CN112220415B - 清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人和存储介质，该控制方法包括：确定清洁机器人的工作状态；根据工作状态，控制多个发光单元中的至少一部分发光单元工作。通过控制多个发光单元中至少一部分发光单元工作，以便可以利用至少一部分发光单元工作来与用户进行交互，进而提高了用户与清洁机器人之间的交互体验，赋予清洁机器人以生命感，使得产品更加智能化。

Description

清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人和存储介质

技术领域

本发明涉及生活器具技术领域，具体而言，涉及一种清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人和存储介质。

背景技术

相关技术方案中，清洁机器人设置有指示灯，该指示灯只能做简单的提示，显示效果单一。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一个方面在于，提供了一种清洁机器人的控制方法。

本发明的第二个方面在于，提供了一种清洁机器人的控制装置。

本发明的第三个方面在于，提供了一种清洁机器人。

本发明的第四个方面在于，提供了一种计算机可读存储介质。

有鉴于此，根据本发明的第一个方面，本发明提供了一种清洁机器人的控制方法，其中，清洁机器人包括控制装置和多个发光单元，其中，控制装置能够控制多个发光单元中的至少一部分发光单元工作，该控制方法包括：确定清洁机器人的工作状态；根据工作状态，控制多个发光单元中的至少一部分发光单元工作。

本发明的技术方案提出了一种控制方法，其中，该控制方法被控制装置所执行，该控制装置能够控制清洁机器人中的多个发光单元的状态。具体地，通过控制多个发光单元中至少一部分发光单元工作，以便可以利用至少一部分发光单元工作来与用户进行交互，进而提高了用户与清洁机器人之间的交互体验，赋予清洁机器人以生命感，使得产品更加智能化。

另外，本发明提供的上述技术方案中的清洁机器人的控制方法还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，控制装置具体用于：根据工作状态控制多个发光单元中的至少一部分发光单元的以下状态或其组合：点亮、熄灭、闪烁、变色、亮度调整。

在上述任一技术方案中，多个发光单元间隔设置，以形成灯带；控制装置具体用于：基于工作状态为开机状态，控制多个发光单元按照第一发光颜色点亮；以及控制多个发光单元中的至少一部分发光单元依次熄灭，以使灯带由灯带的端部向灯带的中部熄灭，直至灯带的发光位置与第一设定位置一致。

通常情况下，清洁机器人中设置的发光单元孤立起来，即不同的发光单元之间没有关联起来，无法组合起来输出信息，因此，用户的交互体验较差。为了解决上述问题，本申请的技术方案对多个发光单元的设置位置进行限定，具体地，限定多个发光单元间隔设置，间隔设置的多个发光单元会形成一个灯带，由于多个发光单元的分布位置会形成一个图案，可以利用多个发光单元所组成的图案来输出信息。在此过程中，提高了用户与清洁机器人的交互体验，增加了用户和清洁机器人交互的体验乐趣，提高了产品的智能化。

在上述任一技术方案中，控制装置还用于：获取清洁机器人的剩余电量值；根据剩余电量值、预先存储的剩余电量值和灯带的发光位置的对应关系确定第一设定位置。

通常情况下，清洁机器人在使用时，用户会查看清洁机器人的电量值，即剩余电量值，以便确定是否控制清洁机器人执行清洁。本申请的技术方案通过将第一设定位置与剩余电量值关联起来，以便在用户知悉清洁机器人当前已经开机后，根据第一设定位置来知悉清洁机器人的剩余电量值，在此过程中，用于无需单独发送剩余电量值的查询信息即可确定清洁机器人的剩余电量值，简化了用户与清洁机器人之间的交互逻辑，提高了用户的体验。

在上述任一技术方案中，控制装置还用于：基于清洁机器人处于与第一设备建立配对的状态，基于第一设定位置，控制沿灯带的第一方向的发光单元按照第一发光颜色依次点亮，远离第一方向的发光单元依次熄灭。

在该技术方案中，在清洁机器人处于和第一设备建立配对的状态时，控制多个发光单元部分点亮以及部分熄灭，最终在的灯带上形成了移动的光条。

在该技术方案中，移动的光条随着灯带所围成的形状会不断变化，进而形成动态变化的图案，用户可以根据该图案确定清洁机器人的所处的状态，增加了用户和清洁机器人交互的体验乐趣，提高了产品的智能化。

在上述任一技术方案中，控制装置还用于：基于清洁机器人处于与第一设备连接成功的状态，继续控制沿灯带的第一方向的发光单元依次点亮，远离第一方向的发光单元依次熄灭；以及基于位于第一设定位置处的发光单元再次点亮，根据第一设定位置，控制沿第一方向布设的发光单元按照第一发光颜色依次点亮，直至多个发光单元全部点亮；基于多个发光单元全部点亮，控制位于第一设定位置的发光单元继续按照第一发光颜色点亮，位于灯带的其他位置处的发光单元熄灭。

在该技术方案中，在清洁机器人处于和第一设备建立配对的状态时，灯带上会形成了移动的光条，在建立配对的过程中，该光条会不断移动，而在配对成功时，即清洁机器人处于和第一设备配对后，并处于连接成功的状态时，控制多个发光单元部分点亮以及部分熄灭，使得用户可以根据该图案确定清洁机器人的所处的状态的同时，还可以知悉清洁机器人的剩余电量值，在此过程中，用于无需单独发送剩余电量值的查询信息即可确定清洁机器人的剩余电量值，简化了用户与清洁机器人之间的交互逻辑，提高了用户的体验。

在上述任一技术方案中，控制装置还用于：获取清洁机器人的预设移动轨迹；确定预设移动轨迹中存在方向变更，基于清洁机器人的轨迹发生变更之前，控制位于灯带的第二设定位置的发光单元按照第一发光颜色点亮，其中，第二设定位置与变更的方向相对应。

在该技术方案中，清洁机器人在按照预设移动轨迹移动的过程中，确定其移动方向即将要发生变化，控制位于第二设定位置出的发光单元点亮，利用点亮的发光单元来提醒用户，清洁机器人即将进行转向，以此来提高产品的智能化。

此外，在本申请的技术方案中，第二设定位置与变更的方向相对应，可以理解的是，变更的方向和第二设定位置具有一一对应关系。减少出现用户的运动轨迹和清洁机器人的预设移动轨迹出现交叉，进而出现用户踩踏到清洁机器人这一情况的出现。

在此过程中，增加了用户和清洁机器人交互的体验乐趣，提高了产品的智能化。

在上述任一技术方案中，控制装置还用于：基于清洁机器人处于触发警示状态，控制多个发光单元按照第二发光颜色点亮；以及控制多个发光单元的发光强度在第一发光强度和第二发光强度之间循环切换。

在该技术方案中，在清洁机器人的状态是触发警示状态时，可以控制多个发光单元以第二发光颜色全部点亮，由于，第二发光颜色和第一发光颜色属于不同的颜色，因此，用户可以及时发现清洁机器人所发出的信息，并执行对应的控制。

此外，本领域的技术人员发现，在多个发光单元按照不同的发光强度下进行闪烁时，更容易被用户或者仪器所检测到，故在多个发光单元全部按照第二发光颜色进行点亮之后，控制多个发光单元的发光强度进行变化，如在第一发光强度和第二发光强度之间进行切换，以提高了清洁机器人向外输出信息被感知到的几率，提高了产品的智能化。

在上述任一技术方案中，清洁机器人还包括音频播放装置，控制装置还用于：控制音频播放装置播放警示信息。

在上述任一技术方案中，控制装置还用于：确定清洁机器人与清洁机器人的充电座的距离值小于或等于预设距离值，控制多个发光单元熄灭；以及控制位于灯带的端部至灯带的中部的发光单元按照第一发光颜色依次点亮；基于灯带的发光长度与第一设定位置所指示的发光长度一致，控制灯带的发光颜色由第一发光颜色切换为第三发光颜色。

在该技术方案中，在清洁机器人和充电座之间的距离值不大于预设距离值时，控制多个发光单元熄灭。在此时，由于第一位置出的发光单元熄灭，因此，用于可以根据发光单元的点亮和熄灭状态来确定当前清洁机器人即将与充电座连接，以便用户可知知悉，清洁机器人的当前状态，在此过程中，提高了用户和清洁机器人交互体验，提高了产品的智能化。

在上述任一技术方案中，控制装置还用于：确定清洁机器人处于与第二设备尝试配对状态，基于第一设定位置，控制沿灯带的第二方向的发光单元按照第一发光颜色依次点亮，远离第二方向的发光单元依次熄灭，直至位于灯带的第二设定位置处的发光单元点亮；以及控制位于灯带的第二设定位置处的发光单元在第一发光强度和第二发光强度之间循环切换。

在该技术方案中，通过预先设置一个第二设定位置，灯带的第二设定位置被点亮时，认为清洁机器人正在处于与第二设备尝试配对，用户只需要观测灯带的第二设定位置是否被点亮，就可以知悉清洁机器人的工作状态，进而控制第二设备执行相关的操作。

为了便于用户注意到清洁机器人的工作状态，在控制灯带的第二设定位置处的发光单元点亮后，控制该部分的发光单元在第一发光强度和第二发光强度之间进行切换，以便灯带的第二设定位置形成闪烁。由于灯带的第二设定位置出现了闪烁，因此，可以提高清洁机器人被感知到的几率。

在上述任一技术方案中，控制装置还用于：基于清洁机器人处于与第二设备连接成功的状态，控制位于第二设定位置的发光单元维持在第一发光强度；以及控制位于灯带的第一设定位置的发光单元继续按照第一发光颜色点亮。

在该技术方案中，在清洁机器人和第二设备之间连接成功，控制第二设定位置处的发光单元常亮，如第一发光强度。通过控制第二设定位置处的发光单元常亮，以便用户可以根据灯带常亮的位置来确定清洁机器人的工作状态，进而便于用户对其进行控制，如执行相关的操作，在此过程中，提升了用户的交互体验，同时，提高了产品的智能性。

在上述任一技术方案中，控制装置还用于：基于清洁机器人处于失去连接状态，控制位于第二设定位置的发光单元按照第三发光颜色常亮。

在该技术方案中，通过控制第二设定位置处的发光单元以第三发光颜色常亮，以便用户根据第二设定位置是否按照第三发光颜色点亮来确定清洁机器人与第二设备之间的连接情况。当第二设定位置按照第三发光颜色点亮，认定清洁机器人与第二设备之间失去连接，及时提醒用户对清洁机器人和/或第二设备进行检查，通过控制多个发光单元按照上述控制逻辑进行控制，提升了用户的交互体验，同时，提高了产品的智能性。

在上述任一技术方案中，控制装置还用于：基于清洁机器人处于紧急状态，控制灯带的至少两个位置按照第四发光颜色点亮；以及基于两个位置，控制沿灯带的第一方向的发光单元按照第四发光颜色依次点亮，远离第一方向的发光单元依次熄灭。

在该技术方案中，紧急状态，顾名思义，其可以理解为清洁机器人的状态比较急迫，其与第二发光颜色有所区别，因此，为了提高清洁机器人的状态的严重性，控制灯带上的至少两个位置按照第四发光颜色点亮，以便用户在感知到清洁机器人输出的信息之后，及时对清洁机器人的状态进行调整，通过控制多个发光单元按照上述控制逻辑进行控制，提升了用户的交互体验，同时，提高了产品的智能性。

在上述任一技术方案中，控制装置还用于：基于清洁机器人处于拍照状态，根据第一设定位置，控制沿灯带的第一方向的发光单元按照第一发光颜色依次点亮，远离第一方向的发光单元依次熄灭，直至位于灯带的第三设定位置处的发光单元点亮。基于位于灯带的第三设定位置处的发光单元点亮，控制位于第三设定位置的发光单元的发光颜色由第一发光颜色切换至第三发光颜色。

在该技术方案中，本申请限定的控制方法还能控制清洁机器人协助进行拍照，具体地，在清洁机器人的状态是拍照状态，控制灯带的第三设定位置处的发光单元点亮。其中，第三发光颜色为白色，通过限定将第一发光颜色切换为第三发光颜色，利用发光单元按照第三发光颜色发光时产生的光对拍照设备进行灯光补偿，以便拍摄得到的图像不会因为灯光不足，而出现曝光不足等情况的出现，通过控制清洁机器人的发光单元工作，提高了图像拍摄成功的几率，同时提高了用户使用清洁机器人的交互体验，以及产品的智能化。

在上述任一技术方案中，控制装置还用于：基于位于灯带的第三设定位置处的发光单元的发光颜色由第一发光颜色切换至第三发光颜色，基于第三设定位置，控制沿灯带的第一方向和灯带的第二方向的发光单元按照第三发光颜色点亮。

在该技术方案中，由于清洁机器人起到了协助拍照的作用，而协助拍照时，可能因为第三设定位置处的发光单元发出的发光强度不足，存在对拍摄的补光量不足的问题，为了解决上述问题，本申请的技术方案以第三设定位置为基础，控制沿灯带的第一方向处的发光单元和灯带的第二方向处的发光单元点亮，以增加对拍摄过程中的光补偿量，提高了图像拍摄成功的几率。

在上述任一实施例中，控制装置还用于：基于清洁机器人处于录像状态，控制沿灯带的第二方向的发光单元按照第一发光颜色依次点亮，远离第二方向的发光单元依次熄灭，直至位于灯带的第四设定位置处的发光单元点亮；基于位于灯带的第四设定位置处的发光单元点亮，控制位于第四设定位置处的发光单元的发光颜色由第一发光颜色切换至第四发光颜色。

在该技术方案中，在清洁机器人的状态是录像状态，控制灯带的第四设定位置处的发光单元点亮。通过控制灯带的第四设定位置处的发光单元点亮，以便用户可以知悉清洁机器人的状态，进而确定清洁机器人是否可以协助进行录像，在此过程中，提升了用户的交互体验，同时，提高了产品的智能性。

在上述任一技术方案中，控制装置还用于：基于清洁机器人的剩余电量值小于第一电量值，控制灯带的发光颜色切换为第四发光颜色；基于清洁机器人的剩余电量值小于第二电量值、大于或等于第一电量值，控制灯带的发光颜色切换为第二发光颜色；基于清洁机器人的电池处于充满状态，控制灯带的发光颜色切换为第五发光颜色。

在该技术方案中，根据剩余电量值的大小控制灯带的发光颜色进行切换，以便用户可以通过观察灯带的发光颜色确定剩余电量值，进而在电量不足的时候，控制清洁机器人进行充电。在上述控制过程中，清洁机器人电量值可以使用肉眼直接观测得到，故提升了用户的交互体验，同时，提高了产品的智能性。

根据本发明的第二个方面，本发明提供了一种清洁机器人的控制装置，包括：存储器，存储器上存储有计算机程序；控制器，控制器执行计算机程序实现如第一方面中任一项的清洁机器人的控制方法的步骤。

本发明的技术方案提出了一种清洁机器人的控制装置，其中，清洁机器人的控制装置包括存储器和控制器，而控制器执行计算机程序实现如第一方面中任一项的清洁机器人的控制方法的步骤，因此，清洁机器人的控制装置具有上述任一项清洁机器人的控制方法的全部有益技术效果，在此，不再赘述。

根据本发明的第三个方面，本发明提供了一种清洁机器人，包括：本体；多个发光单元，多个发光组件设置在本体上；控制装置，控制装置执行如第一方面中任一项的清洁机器人的控制方法的步骤。

本发明的技术方案提出了一种清洁机器人，其中，清洁机器人包括本体、设置在本体上的多个发光单元以及控制装置，其中，控制装置执行如第一方面中任一项的清洁机器人的控制方法的步骤，因此，清洁机器人具有上述任一项清洁机器人的控制方法的全部有益技术效果，在此，不再赘述。

根据本发明的第四个方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一项的清洁机器人的控制方法的步骤。

本发明的技术方案提出了一种计算机可读存储介质，其中，该存储介质存储有计算机程序，在该计算机程序被执行时，能够执行如第一方面中任一项所限定的清洁机器人的控制方法的步骤，因此，该计算机可读存储介质具有上述任一项清洁机器人的控制方法的全部有益技术效果，在此，不一一列举。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了根据本发明一个实施例的清洁机器人的控制方法的流程示意图；

图2示出了根据本发明一个实施例的发光单元的控制方法的流程示意图；

图3示出了本发明一个实施例的发光单元工作的效果图；

图4示出了本发明一个实施例的发光单元工作的效果图；

图5示出了本发明一个实施例的发光单元工作的效果图；

图6示出了本发明一个实施例的发光单元工作的效果图；

图7示出了本发明一个实施例的发光单元工作的效果图；

图8示出了本发明一个实施例的发光单元工作的效果图；

图9示出了本发明一个实施例的发光单元工作的效果图；

图10示出了本发明一个实施例的发光单元工作的效果图；

图11示出了本发明一个实施例的发光单元工作的效果图；

图12示出了本发明一个实施例的发光单元工作的效果图；

图13示出了本发明一个实施例的发光单元工作的效果图；

图14示出了本发明一个实施例的清洁机器人的控制装置的示意框图；

图15示出了本发明一个实施例的清洁机器人的示意框图；

图16示出了本发明一个实施例的清洁机器人的部分结构示意图。

图16中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：

304发光单元，306控制装置，308灯罩，310连接排线，312音频播放装置。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述方面、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

实施例一

根据本发明的第一个方面，本发明提供了一种清洁机器人的控制方法，其中，清洁机器人包括多个发光单元和控制装置，其中，控制装置能够控制多个发光单元中的至少一部分发光单元工作，如图1所示，该控制方法包括：

步骤102，确定清洁机器人的工作状态；

步骤104，根据工作状态，控制多个发光单元中的至少一部分发光单元工作。

本发明的实施例提出了一种控制方法，其中，该控制方法被控制装置所执行，该控制装置能够控制清洁机器人中的多个发光单元的状态。具体地，通过控制多个发光单元中至少一部分发光单元工作，以便可以利用至少一部分发光单元工作来与用户进行交互，进而提高了用户与清洁机器人之间的交互体验，赋予清洁机器人以生命感，使得产品更加智能化。

具体地，以实际应用过程为例，若清洁机器人的多个发光单元随机进行工作，无疑会给用户一种产品的交互模式混乱的感受，为了减少了上述体验的出现，本申请的实施例将多个发光单元的工作与清洁机器人的工作状态结合起来，即根据清洁机器人的工作状态来对多个发光单元进行控制，以便在用户和清洁机器人进行交互时，可以体验到多个发光单元是多变的，且是与工作状态是对应的，提高了用户与清洁机器人的交互体验。

其中，工作状态可以是清洁机器人的当前工作状态：如清洁机器人目前处于充电、执行清洁任务等；也可以是清洁机器人即将进入的状态，如清洁机器人即将进行转弯；还可以是清洁机器人的历史状态，如清洁机器人的尘袋在之前的一段时间已经被更换过、清洁机器人的尘袋在之前的一段时间已经被提醒需要进行更换。

可以理解的是，清洁机器人的历史状态不局限于上述内容，还可以是已经执行过的清洁任务，如在清洁机器人正在清理当前房间，已经被清洁过的房间也会利用多个发光单元进行显示，以便用户知悉清洁机器人的清洁任务的执行情况。

在该实施例中，用户在看到清洁机器人通过多个发光单元发出的信息之后，可以根据接收到的信息来知悉清洁机器人的当前状态、或者即将出现的状态、或者已经发生过的状态，可以利用清洁机器人的工作状态来对多个发光单元进行控制，因此，增加了用户和清洁机器人交互的体验乐趣，提高了产品的智能化。

在该实施例中，控制装置具体用于：根据工作状态控制多个发光单元中的至少一部分发光单元的以下状态或其组合：点亮、熄灭、闪烁、变色、亮度调整。

在该实施例中，通常情况下，清洁机器人的发光单元的只能进行单一颜色的点亮和熄灭，发光单元的变化较少，在本申请的实施例中，在控制发光单元进行点亮、熄灭的同时，还可以用于控制发光单元进行闪烁、变色以及亮度调整。由于发光单元变化增多，因此，在实际的控制过程中，上述变化进行组合可以使得发光单元能够体现出多种形式，故利用发光单元可以表达出多种信息，进而提高了用户的交互体验。

具体地，在发光单元的实际控制过程中，可以控制发光单元进行点亮或者熄灭，也可以在发光单元进行点亮的同时，控制发光单元进行变色和/或亮度调整，此外，也可以用户控制发光单元进行闪烁。其中，闪烁可以理解为在发光单元在点亮和熄灭之间的不断的切换，也可以是在发光单元处于点亮状态下，发光单元的发光强度在不同的发光强度值之间不断进行切换，进而营造出一种发光单元处于闪烁的体验。

在其中一个实施例中，发光单元可以理解为灯珠，也可以是由多个灯珠组成的灯组，其中，在发光单元为灯珠时，该灯珠可以被调整其发光强度、发光颜色。而在发光单元为灯组时，可以通过控制灯组中的灯珠点亮的数量，以实现亮度调节，通过控制灯组中的灯珠处于点亮状态的数量进行变化以实现闪烁，也可以通过控制灯组中的灯珠的发光强度的变化以实现闪烁。

在该实施例中，多个发光单元间隔设置，以形成灯带；如图2所示，控制装置具体用于：

步骤1042，基于工作状态为开机状态，控制多个发光单元按照第一发光颜色点亮；

步骤1044，控制多个发光单元中的至少一部分发光单元依次熄灭，以使灯带由灯带的端部向灯带的中部熄灭，直至灯带的发光位置与第一设定位置一致。

通常情况下，清洁机器人中设置的发光单元孤立起来，即不同的发光单元之间没有关联起来，无法组合起来输出信息，因此，用户的交互体验较差。为了解决上述问题，本申请的实施例对多个发光单元的设置位置进行限定，具体地，限定多个发光单元间隔设置，间隔设置的多个发光单元会形成一个灯带，由于多个发光单元的分布位置会形成一个图案，可以利用多个发光单元所组成的图案来输出信息。在此过程中，提高了用户与清洁机器人的交互体验，增加了用户和清洁机器人交互的体验乐趣，提高了产品的智能化。

具体地，在工作状态是开机状态时，如图3中的左边视图所示，控制多个发光单元全部点亮，并且全部点亮的发光单元以第一发光颜色进行工作，以便用户可以根据全部点亮的发光单元确定清洁机器人开机，通过限定此时的发光颜色为第一发光颜色，以便用户将清洁机器人此时的状态与其它状态所对应的发光颜色进行区分，减少出现混淆的几率。

在其中一个实施例中，控制多个发光单元全部点亮的过程还可以是逐渐变亮，即多个发光单元的发光强度逐渐变大。

在该实施例中，通过限定多个发光单元的发光强度逐渐变大，可以营造出一种淡出的感觉，便于提高用户的控制体验。

如图3中的中间视图所示，在多个发光单元以第一发光颜色点亮后，控制控制至少一部分的发光单元依次熄灭，在至少一部分的发光单元熄灭的控制过程中，使得多个发光单元所组成的灯带会从端部向中部逐渐熄灭，直至灯带的点亮位置，如图3中的右边视图所示，即发光位置与预先设定的位置相同，可以理解为灯带的发光位置与第一设定位置一致，其中，第一设定位置如图3中右边视图中圈出的位置所示。

在此过程中，清洁机器人处于开机状态时，多个发光单元不再仅仅是点亮，而是存在变化的一个过程，因此，提升了清洁机器人与用户之间进行交互过程中，用户的交互体验。同时，由于多个发光单元所处于的状态发生变化，也会提高用户对其的关注度，减少了清洁机器人处于开机状态时，而用户没有注意到这类情况的出现。

在其中一个实施例中，如图3中右边视图中箭头位置所示，通过控制多个发光单元中的一部分发光单元点亮、一部分熄灭，可以使得该位置呈现呼吸灯的效果，通过呈现呼吸灯的效果，提高了用户和清洁机器人的交互体验。

此外，清洁机器人可以是在接收到开机指令之后，才进入开机状态，其中，开机指令可以是设置在清洁机器人的本体上的按键被触发时生成的。

在其中一个实施例中，开机指令可以是用于控制清洁机器人的控制终端发送的，其中，控制终端可以是手机，电脑，或清洁机器人的遥控设备所发出的。

在其中一个实施例中，开机指令可以是清洁机器人自动生成的，如在用户设定清洁机器人的启动时间，在清洁机器人检测到当前时刻到达该启动时间时，生成开机指令。

在该实施例中，通过限定发光位置和预先设定的位置相同，以便处于开机状态的清洁机器人始终有部分发光单元处于点亮，以便用户知悉清洁机器人的状态，减少对清洁机器人重复发出控制的几率。在此过程中，增加了用户和清洁机器人交互的体验乐趣，提高了产品的智能化。

在其中一个实施例中，控制装置还用于：获取清洁机器人的剩余电量值；根据剩余电量值、预先存储的剩余电量值和灯带的发光位置的对应关系确定第一设定位置。

通常情况下，清洁机器人在使用时，用户会查看清洁机器人的电量值，即剩余电量值，以便确定是否控制清洁机器人执行清洁。本申请的实施例通过将第一设定位置与剩余电量值关联起来，以便在用户知悉清洁机器人当前已经开机后，根据第一设定位置来知悉清洁机器人的剩余电量值，在此过程中，用于无需单独发送剩余电量值的查询信息即可确定清洁机器人的剩余电量值，简化了用户与清洁机器人之间的交互逻辑，提高了用户的体验。

具体地，可以预先构建剩余电量值和灯带上的发光位置的映射关系，为了减少显示的信息出现混淆，需要指定该映射关系为一一映射关系，即本申请中的对应关系，并将该映射关系存储在清洁机器人中，以便在控制清洁机器人开机后，可以根据该映射关系或者该对应关系确定第一设定位置。

在其中一个实施例中，剩余电量值和灯带上的发光位置的映射关系的表现形式可以是二维表格，也开始是函数关系，在此，不再具体地限定。

在其中一个实施例中，在灯带的发光位置与第一设定位置一致时，认定清洁机器人的当前状态为待机状态。

实施例二

在该实施例中，具体限定了清洁机器人处于与第一设备建立配对的状态时发光单元的控制过程，具体地，如图4所示，基于第一设定位置，即图4中左边视图中标识Ai上方的位置，控制沿灯带的第一方向(即顺时针方向，即箭头方向)的发光单元按照第一发光颜色依次点亮，远离第一方向的发光单元依次熄灭，即图4中左边视图。

在该实施例中，在清洁机器人处于和第一设备建立配对的状态时，控制多个发光单元部分点亮以及部分熄灭，其中，点亮的发光单元是在第一设定位置，沿灯带的第一方向的发光单元，即与第一设定位置相邻、且位于第一方向处的发光单元点亮；与第一设定位置相邻，且与第一方向相反方向的发光单元熄灭。在此过程中，随着在灯带的第一方向上的发光单元不断点亮，且与第一方向相反方向的发光单元不断熄灭，最终在的灯带上形成了移动的光条。

在该实施例中，移动的光条随着灯带所围成的形状会不断变化，进而形成动态变化的图案，用户可以根据该图案确定清洁机器人的所处的状态，增加了用户和清洁机器人交互的体验乐趣，提高了产品的智能化。

此外，由于多个发光单元部分点亮以及部分熄灭，移动的光条会维持在待机状态时灯带的发光长度，因此，用户可以根据该图案确定清洁机器人的所处的状态的同时，还可以知悉清洁机器人的剩余电量值，在此过程中，用于无需单独发送剩余电量值的查询信息即可确定清洁机器人的剩余电量值，简化了用户与清洁机器人之间的交互逻辑，提高了用户的体验。

在该实施例中，控制装置还用于：基于清洁机器人处于与第一设备连接成功的状态，继续控制沿灯带的第一方向的发光单元依次点亮，远离第一方向的发光单元依次熄灭；如图5中左边视图所示，基于位于第一设定位置处的发光单元再次点亮，根据第一设定位置，控制沿第一方向布设的发光单元按照第一发光颜色依次点亮，直至多个发光单元全部点亮；基于多个发光单元全部点亮，如图5中右边视图所示，控制位于第一设定位置的发光单元继续按照第一发光颜色点亮，位于灯带的其他位置处的发光单元熄灭。

在该实施例中，在清洁机器人处于和第一设备建立配对的状态时，灯带上会形成了移动的光条，在建立配对的过程中，该光条会不断移动，而在配对成功时，即清洁机器人处于和第一设备配对后，并处于连接成功的状态时，控制多个发光单元部分点亮以及部分熄灭，使得用户可以根据该图案确定清洁机器人的所处的状态的同时，还可以知悉清洁机器人的剩余电量值，在此过程中，用于无需单独发送剩余电量值的查询信息即可确定清洁机器人的剩余电量值，简化了用户与清洁机器人之间的交互逻辑，提高了用户的体验。

而在位于第一设定位置处的发光单元重新点亮，以第一设定位置作为起点，沿灯带的第一方向的发光单元，即与第一设定位置相邻、且位于第一方向处的发光单元点亮，直至全部发光单元点亮。用户可以根据是否看到所有的发光单元点亮，来确定清洁机器人处于和第一设备是否配对成功，以便用户可以利用第一设备和清洁机器人进行交互，如利用第一设备控制清洁机器人执行清洁。

在其中一个实施例中，第一设备和清洁机器人之间利用近场通信进行交互。

在控制全部发光单元点亮之后，认定配对成功，此时，控制位于第一设定位置处的发光单元按照第一发光颜色继续点亮，而位于灯带的其他位置的发光单元熄灭，以便清洁机器人恢复到待机状态。在该状态下，清洁机器人始终有部分发光单元处于点亮，以便用户知悉清洁机器人的状态，减少对清洁机器人重复发出控制的几率。在此过程中，增加了用户和清洁机器人交互的体验乐趣，提高了产品的智能化。

实施例三

在该实施例中，具体限定了清洁机器人处于移动状态时发光单元的控制过程，具体地，控制装置还用于：获取清洁机器人的预设移动轨迹；确定预设移动轨迹中存在方向变更，基于清洁机器人的轨迹发生变更之前，控制位于灯带的第二设定位置的发光单元按照第一发光颜色点亮，其中，第二设定位置与变更的方向相对应。

具体地，如图6所示，基于图6中左侧视图可知，清洁机器人的当前移动方向是箭头方向，图6的中间视图可知，清洁机器人的即将移动方向是箭头方向，即向右前方移动，此时，控制灯带中的第二设定位置的发光单元点亮，在点亮后，如图6的右侧视图可知，清洁机器人完成方向变更。

在该实施例中，还可以控制多个发光单元部分点亮，以便利用点亮的灯带的位置来指示清洁机器人即将运动的方向。

通常情况下，清洁机器人会按照预先设定好的轨迹来执行清洁操作，因此，在判断清洁机器人的运行轨迹是否会发生变化的方式变得很容易起来，可以获取预设移动轨迹，对该预设移动轨迹进行分析，判断该预设移动轨迹中是否存在移动方向出现变化的情况，基于该预设移动轨迹中存在移动方向出现变化的情况，认定预设移动轨迹中存在方向变更。此时，清洁机器人在按照预设移动轨迹移动的过程中，确定其移动方向即将要发生变化，控制位于第二设定位置出的发光单元点亮，利用点亮的发光单元来提醒用户，清洁机器人即将进行转向，以此来提高产品的智能化。

此外，在本申请的实施例中，第二设定位置与变更的方向相对应，可以理解的是，变更的方向和第二设定位置具有一一对应关系。

如在清洁机器人需要向左转向，此时，与向左转向具有对应关系处的发光单元点亮，若在清洁机器人需要向右转向，此时，与向右转向具有对应关系处的发光单元点亮，依次类推，通过限定第二设定位置与变更的方向相对应，以便用户可以根据发光单元的输出信息来确定清洁机器人的即将运动的方向，以便在用户走动或者搬动物品时，及时关注清洁机器人的移动方向，减少出现用户的运动轨迹和清洁机器人的预设移动轨迹出现交叉，进而出现用户踩踏到清洁机器人这一情况的出现。

在此过程中，增加了用户和清洁机器人交互的体验乐趣，提高了产品的智能化。

实施例四

在该实施例中，具体限定了清洁机器人处于触发警示状态时发光单元的控制过程，具体地，控制装置还用于：基于清洁机器人处于触发警示状态，如图7中左侧视图所示，控制多个发光单元按照第二发光颜色点亮；以及控制多个发光单元的发光强度在第一发光强度(即如图7的中间视图所示)和第二发光强度(如图7中右侧视图所示)之间循环切换。

在其中一个实施例中，第一发光强度与第二发光强度之间的切换时间为0.5秒，维持第一发光强度与第二发光强度的时长为2秒。

在该实施例中，触发警示状态，顾名思义，其属于一个比较紧急或这重要的状态，在该状态下，需要用户可以迅速发现清洁机器人所发出的信息。因此，在清洁机器人的状态是触发警示状态时，可以控制多个发光单元以第二发光颜色全部点亮，由于，第二发光颜色和第一发光颜色属于不同的颜色，因此，用户可以及时发现清洁机器人所发出的信息，并执行对应的控制。

此外，本领域的技术人员发现，在多个发光单元按照不同的发光强度下进行闪烁时，更容易被用户或者仪器所检测到，故在多个发光单元全部按照第二发光颜色进行点亮之后，控制多个发光单元的发光强度进行变化，如在第一发光强度和第二发光强度之间进行切换，以便用户可以被闪烁的灯光所吸引到，进而观察到清洁机器人所发出的信息，以便执行对应的控制过程。在此过程中，提高了清洁机器人向外输出信息被感知到的几率，同时，也可以理解为，提高了用户和清洁机器人交互体验，提高了产品的智能化。

在其中一个实施例中，触发警示状态可以理解为预先设定的某个指令被触发，而该指令只有在清洁机器人出现异常时才会出现，如在清洁机器人在执行清洁时，被线材所困住，无法移动，或者清洁机器人中的尘袋已经被填充满，无法继续使用时生成该指令。

在其中一个实施例中，第二发光颜色可以是黄色，其中，在实际的使用环境中，黄色相对于其他颜色容易被用户所感知到，因此，通过限定第二发光颜色为黄色，提高了清洁机器人输出的信息被用户所感知到的几率。

在该实施例中，清洁机器人还包括音频播放装置，控制装置还用于：控制音频播放装置播放警示信息。

在该实施例中，清洁机器人还设置有音频播放装置，其中，音频播放装置能够播放音频，以便在清洁机器人处于触发警示状态时，利用音频播放装置来播放警示信息，进而提高清洁机器人输出的信息被用户所感知到，对于清洁机器人在执行清洁时，被线材所困住，无法移动，或者清洁机器人中的尘袋已经被填充满，无法继续使用等类似的情况时，用户可以及时帮助清洁机器人摆脱困境，降低清洁机器人因为被困而出现损坏。

此外，也能减少清洁机器人因为尘袋已经被填充满，无法继续工作，进而出现剩余的清洁任务无法完成这一情况的出现，通过输出警示信息，用户可以及时帮助清洁机器人，确保了清洁任务的完成。

实施例五

在该实施例中，如图8所示，具体限定了清洁机器人处于返回充电状态时发光单元的控制过程，控制装置还用于：确定清洁机器人与清洁机器人的充电座的距离值小于或等于预设距离值，(如图8中由左向右的第一个视图)，控制多个发光单元熄灭；以及控制位于灯带的端部至灯带的中部的发光单元按照第一发光颜色依次点亮(如图8中由左向右的第二个视图)；基于灯带的发光长度与第一设定位置所指示的发光长度一致(如图8中由左向右的第四个视图)，控制灯带的发光颜色由第一发光颜色切换为第三发光颜色。

在其中一个实施例中，预设距离值可以是清洁机器人的生成厂家进行设定的，也可以是用户进行设定的。

在该实施例中，具体限定了在清洁机器人在需要进行充电时，发光单元的工作状态。具体地，在清洁机器人和充电座之间的距离值不大于预设距离值时，控制多个发光单元熄灭。在此时，由于第一位置出的发光单元熄灭，因此，用于可以根据发光单元的点亮和熄灭状态来确定当前清洁机器人即将与充电座连接，以便用户可知知悉，清洁机器人的当前状态。

在多个发光单元由点亮变成熄灭之后，控制灯带再次点亮，在此过程中，灯带由端部向中部位置的发光单元依次工作，即点亮，即灯带的点亮形成一个动态的变化过程，以便用户可以观察到该动态变化，进而确定清洁机器人的状态。

在灯带由端部向中部位置的发光单元依次工作，即点亮，灯带上形成的光条会在灯带的中部融合，在初步融合的瞬间，多个发光单元全部点亮(如图8中由左向右的第三个视图)。

基于灯带的发光长度与第一设定位置所指示的发光长度一致，控制灯带的发光颜色由第一发光颜色切换为第三发光颜色，通过将灯带的发光颜色变化为第三发光颜色，以便用户可根据颜色是否发生变化，或者颜色是否为第三发光颜色来确定清洁机器人的工作状态，在此过程中，提高了用户和清洁机器人交互体验，提高了产品的智能化。

在其中一个实施例中，第三发光颜色为白色。

在其中一个实施例中，控制装置还用于：确定清洁机器人处于与第二设备尝试配对状态，基于第一设定位置(如图9中由左向右的第一个视图)，控制沿灯带的第二方向(即逆时针方向)的发光单元按照第一发光颜色依次点亮(如图9中由左向右的第二个视图)，远离第二方向的发光单元依次熄灭，直至位于灯带的第二设定位置处的发光单元点亮；以及控制位于灯带的第二设定位置处的发光单元在第一发光强度和第二发光强度之间循环切换。

其中，在第一发光强度和第二发光强度之间循环切换的过程包括，在第一发光强度的时长为2秒后，切换至第二发光强度，并持续0.5秒，并重复上述步骤。

在该实施例中，清洁机器人可以第二设备进行通信，具体地，清洁机器人和第二设备可以通过WIFI进行通信，而在清洁机器人和第二设备进行通信之前，需要将清洁机器人和第二设备建立连接，即尝试配对的过程。

通过预先设置一个第二设定位置，灯带的第二设定位置被点亮时，认为清洁机器人正在处于与第二设备尝试配对，用户只需要观测灯带的第二设定位置是否被点亮，就可以知悉清洁机器人的工作状态，进而控制第二设备执行相关的操作。

其中，相关的操作可以是，控制第二设备开启WIFI连接功能，以便清洁机器人可以与第二设备之间尝试配对；相关的操作可以是，控制第二设备向清洁机器人发送清洁指令，以便清洁机器人在接收到清洁指令之后，开始执行清洁动作。

其中，为了便于用户注意到清洁机器人的工作状态，在控制灯带的第二设定位置处的发光单元点亮后，控制该部分的发光单元在第一发光强度和第二发光强度之间进行切换，以便灯带的第二设定位置形成闪烁。由于灯带的第二设定位置出现了闪烁，因此，可以提高清洁机器人被感知到的几率。

此外，通过限定以第一设定位置为起点，控制灯带的第二方向的发光单元点亮，与第二方向相反方向的发光单元熄灭，以便在灯带上形成一条长度固定的光条。在此过程中，由灯带的第一设定位置变换至第二设定位置的过程并非直接切换的，而是存在一个动态的过程，故提升了用户的交互体验，同时，提高了产品的智能性。

在其中一个实施例中，控制装置还用于：基于清洁机器人处于与第二设备连接成功的状态，控制位于第二设定位置的发光单元维持在第一发光强度(如图9中由左向右的第三个视图)；以及控制位于灯带的第一设定位置的发光单元继续按照第一发光颜色点亮。

在该实施例中，在清洁机器人和第二设备之间连接成功，控制第二设定位置处的发光单元常亮，如第一发光强度。通过控制第二设定位置处的发光单元常亮，以便用户可以根据灯带常亮的位置来确定清洁机器人的工作状态，进而便于用户对其进行控制，如执行相关的操作，在此过程中，提升了用户的交互体验，同时，提高了产品的智能性。

其中，相关的操作可以是，控制第二设备开启WIFI连接功能，以便清洁机器人可以与第二设备之间尝试配对；相关的操作可以是，控制第二设备向清洁机器人发送清洁指令，以便清洁机器人在接收到清洁指令之后，开始执行清洁动作。

通过限定灯带的第一设定位置处的发光单元按照第一发光颜色继续点亮，使得清洁机器人进入待机状态，在该状态下，可以接收到第二设备发送的相关的操作，其中，相关的操作可以是向清洁机器人发送清洁指令，以便清洁机器人在接收到清洁指令之后，开始执行清洁动作。

在该实施例中，通过控制多个发光单元按照上述控制逻辑进行控制，提升了用户的交互体验，同时，提高了产品的智能性。

在其中一个实施例中，控制装置还用于：基于清洁机器人处于失去连接状态，控制位于第二设定位置的发光单元按照第三发光颜色常亮(如图9中由左向右的第四个视图)。

在该实施例中，通过控制第二设定位置处的发光单元以第三发光颜色常亮，以便用户根据第二设定位置是否按照第三发光颜色点亮来确定清洁机器人与第二设备之间的连接情况。当第二设定位置按照第三发光颜色点亮，认定清洁机器人与第二设备之间失去连接，及时提醒用户对清洁机器人和/或第二设备进行检查，通过控制多个发光单元按照上述控制逻辑进行控制，提升了用户的交互体验，同时，提高了产品的智能性。

实施例六

在该实施例中，具体限定了清洁机器人处于紧急状态时发光单元的控制过程，具体地，控制装置还用于：如图10所示，基于清洁机器人处于紧急状态，控制灯带的至少两个位置(即圆圈所指示的位置)按照第四发光颜色点亮；以及基于两个位置，控制沿灯带的第一方向的发光单元按照第四发光颜色依次点亮，远离第一方向(即顺时针方向)的发光单元依次熄灭。

在该实施例中，紧急状态，顾名思义，其可以理解为清洁机器人的状态比较急迫，其与第二发光颜色有所区别，因此，为了提高清洁机器人的状态的严重性，控制灯带上的至少两个位置按照第四发光颜色点亮，以便用户在感知到清洁机器人输出的信息之后，及时对清洁机器人的状态进行调整，通过控制多个发光单元按照上述控制逻辑进行控制，提升了用户的交互体验，同时，提高了产品的智能性。

其中，紧急状态可以是清洁机器人自动触发的，如在清洁机器人处于触发警示状态的持续时长大于设定时长，清洁机器人进入紧急状态。

此外，通过限定以两个位置为起点，控制灯带的第一方向的发光单元点亮，与第一方向相反方向的发光单元熄灭，以便在灯带上形成一条长度固定的光条。在此过程中，会在灯带上形成沿灯带不断移动的两个光条，而上述两个光条的设置便于用户及时发现清洁机器人处于紧急状态，故提升了用户的交互体验，同时，提高了产品的智能性。

实施例七

在该实施例中，具体限定了清洁机器人处于拍照状态时发光单元的控制过程，具体地，控制装置还用于：基于清洁机器人处于拍照状态，根据第一设定位置，控制沿灯带的第一方向的发光单元按照第一发光颜色依次点亮，远离第一方向的发光单元依次熄灭，如图11所示，直至位于灯带的第三设定位置处的发光单元点亮。基于位于灯带的第三设定位置处的发光单元点亮，控制位于第三设定位置的发光单元的发光颜色由第一发光颜色切换至第三发光颜色。

其中，第三设定位置为直线箭头所指的位置。

在该实施例中，本申请限定的控制方法还能控制清洁机器人协助进行拍照，具体地，在清洁机器人的状态是拍照状态，控制灯带的第三设定位置处的发光单元点亮。通过控制灯带的第三设定位置处的发光单元点亮，以便用户可以知悉清洁机器人的状态，进而确定清洁机器人是否可以协助进行拍照，在此过程中，提升了用户的交互体验，同时，提高了产品的智能性。

通过限定以第一设定位置为起点，控制灯带的第一方向的发光单元点亮，与第一方向相反方向的发光单元熄灭，以便在灯带上形成一条长度固定的光条。在此过程中，由灯带的第一设定位置变换至第三设定位置的过程并非直接切换的，而是存在一个动态的过程，故提升了用户的交互体验，同时，提高了产品的智能性。

此外，基于上文可知，第三发光颜色为白色，通过限定将第一发光颜色切换为第三发光颜色，利用发光单元按照第三发光颜色发光时产生的光对拍照设备进行灯光补偿，以便拍摄得到的图像不会因为灯光不足，而出现曝光不足等情况的出现，通过控制清洁机器人的发光单元工作，提高了图像拍摄成功的几率，同时提高了用户使用清洁机器人的交互体验，以及产品的智能化。

在其中一个实施例中，控制装置还用于：基于位于灯带的第三设定位置处的发光单元的发光颜色由第一发光颜色切换至第三发光颜色，基于第三设定位置，控制沿灯带的第一方向和灯带的第二方向的发光单元按照第三发光颜色点亮。

在该实施例中，由于清洁机器人起到了协助拍照的作用，而协助拍照时，可能因为第三设定位置处的发光单元发出的发光强度不足，存在对拍摄的补光量不足的问题，为了解决上述问题，本申请的实施例以第三设定位置为基础，控制沿灯带的第一方向处的发光单元和灯带的第二方向处的发光单元点亮，以增加对拍摄过程中的光补偿量，提高了图像拍摄成功的几率。

在其中一个实施例中，第一方向和第二方向是完全相反的方向。

在其中一个实施例中，控制位于第三设定位置处的发光单元点亮可以实现闪烁的效果，即在第三设定位置的发光单元点亮之后，控制第三设定位置以及在第一方向、第二方向上，与第三设定位置所对应的发光单元相邻的发光单元点亮。

在其中一个实施例中，以第三设定位置处的发光单元以第三发光颜色点亮作为第一状态，以第三设定位置以及在第一方向、第二方向上，与第三设定位置所对应的发光单元相邻的发光单元以第三发光颜色点亮作为第二状态，可以控制多个发光单元工作，以实现在第一状态和第二状态之间进行循环切换，以营造闪烁的效果。

在其中一个实施例中，可以将第二状态作为闪光灯来使用。

实施例八

在该实施例中，具体限定了清洁机器人处于录像状态时发光单元的控制过程，具体地，控制装置还用于：基于清洁机器人处于录像状态，控制沿灯带的第二方向的发光单元按照第一发光颜色依次点亮，远离第二方向的发光单元依次熄灭，直至位于灯带的第四设定位置处的发光单元点亮；基于位于灯带的第四设定位置处的发光单元点亮，控制位于第四设定位置处的发光单元的发光颜色由第一发光颜色切换至第四发光颜色。

其中，第四设定位置如图12中圆圈所示，基于发光单元的发光颜色由第一发光颜色变为第四发光颜色，控制位于第四设定位置的发光单元按照呼吸灯的效果运行，具体地，每间隔两秒变化一次。

在该实施例中，在清洁机器人的状态是录像状态，控制灯带的第四设定位置处的发光单元点亮。通过控制灯带的第四设定位置处的发光单元点亮，以便用户可以知悉清洁机器人的状态，进而确定清洁机器人是否可以协助进行录像，在此过程中，提升了用户的交互体验，同时，提高了产品的智能性。

可以第一设定位置为起点，控制灯带的第二方向的发光单元点亮，与第二方向相反方向的发光单元熄灭，以便在灯带上形成一条长度固定的光条。在此过程中，由灯带的第一设定位置变换至第四设定位置的过程并非直接切换的，而是存在一个动态的过程，故提升了用户的交互体验，同时，提高了产品的智能性。

实施例九

在该实施例中，如图13所示，具体限定了根据清洁机器人的剩余电量值控制发光单元的控制过程，具体地，基于清洁机器人的剩余电量值小于第一电量值，其中，第一电量值为20％，(如图13的中间视图所示)，控制灯带的发光颜色切换为第四发光颜色；基于清洁机器人的剩余电量值小于第二电量值、大于或等于第一电量值，控制灯带的发光颜色切换为第二发光颜色(如图13的左侧视图所示)，其中，第二电量值为30％；基于清洁机器人的电池处于充满状态(如图13的右侧视图所示)，控制灯带的发光颜色切换为第五发光颜色。

在该实施例中，根据剩余电量值的大小控制灯带的发光颜色进行切换，以便用户可以通过观察灯带的发光颜色确定剩余电量值，进而在电量不足的时候，控制清洁机器人进行充电。在上述控制过程中，清洁机器人电量值可以使用肉眼直接观测得到，故提升了用户的交互体验，同时，提高了产品的智能性。

在其中一个实施例中，第五发光颜色为浅绿色。

在其中一个实施例中，在剩余电量值不超过第一电量值时，按照第四发光颜色发光的发光长度会降低，以提醒用户，清洁机器人的剩余电量值过低。

实施例十

在本发明的一个实施例中，如图14所示，提出了一种清洁机器人的控制装置200，包括：存储器202，存储器202上存储有计算机程序；控制器204，控制器204执行计算机程序实现如第一方面中任一项的清洁机器人的控制方法的步骤。

本发明的实施例提出了一种清洁机器人的控制装置200，其中，清洁机器人的控制装置200包括存储器202和控制器204，而控制器204执行计算机程序实现如第一方面中任一项的清洁机器人的控制方法的步骤，因此，清洁机器人的控制装置200具有上述任一项清洁机器人的控制方法的全部有益技术效果，在此，不再赘述。

实施例十一

在本发明的一个实施例中，如图15所示，提出了一种清洁机器人300，包括：本体302；多个发光单元304，多个发光组件设置在本体302上；控制装置306，控制装置306执行如第一方面中任一项的清洁机器人的控制方法的步骤。

本发明的实施例提出了一种清洁机器人300，其中，清洁机器人300包括本体302、设置在本体302上的多个发光单元304以及控制装置306，其中，控制装置306执行如第一方面中任一项的清洁机器人的控制方法的步骤，因此，清洁机器人300具有上述任一项清洁机器人的控制方法的全部有益技术效果，在此，不再赘述。

在其中一个实施例中，如图16所示，清洁机器人包括灯罩308、发光单元304、连接排线310、控制装置306以及音频播放装置312。

在本发明的一个实施例中，清洁机器人的控制方法包括：

步骤402，控制灯条全亮、灯光聚拢并至待机长度，按照呼吸灯的状态运行；

步骤404，判断是否触发NFC，在判断结果为是时，执行步骤406，在判断结果为否时，执行步骤408；

步骤406，判断是否在工作中，在判断结果为是时，工作暂停，并执行步骤410，在判断结果为否时，直接执行步骤410；

步骤408，开始工作，并判断与充电座之间的位置是否校准，在判断结果为是时，执行步骤412，在判断结果为否时，执行步骤414；

步骤410，NFC连接中，灯光顺时针移动，灯光逐渐点亮至全部点亮，并恢复待机状态；

步骤412，充电状态，基于充电完成，转换颜色为浅绿色；

步骤414，判断是否进入触发警示状态，在判断结果为是时，执行步骤416，在判断结果为否时，执行步骤418；

步骤416，整条灯带以黄色点亮，并进行明暗切换，体同时通过音频播放装置播放警示信息；

步骤418，判断是否发生方向变更，在判断结果为是，控制第二设定位置处的发光单元点亮，在判断结果为否时，维持当前状态不变。

其中，步骤402的内容，如图2和图3所示，即在工作状态是开机状态时，如图3中的左边视图所示，控制多个发光单元全部点亮，并且全部点亮的发光单元以第一发光颜色进行工作，以便用户可以根据全部点亮的发光单元确定清洁机器人开机，通过限定此时的发光颜色为第一发光颜色，以便用户将清洁机器人此时的状态与其它状态所对应的发光颜色进行区分，减少出现混淆的几率。

在其中一个实施例中，控制多个发光单元全部点亮的过程还可以是逐渐变亮，即多个发光单元的发光强度逐渐变大。

在该实施例中，通过限定多个发光单元的发光强度逐渐变大，可以营造出一种淡出的感觉，便于提高用户的控制体验。

如图3中的中间视图所示，在多个发光单元以第一发光颜色点亮后，控制控制至少一部分的发光单元依次熄灭，在至少一部分的发光单元熄灭的控制过程中，使得多个发光单元所组成的灯带会从端部向中部逐渐熄灭，直至灯带的点亮位置，如图3中的右边视图所示，即发光位置与预先设定的位置相同，可以理解为灯带的发光位置与第一设定位置一致，其中，第一设定位置如图3中右边视图中圈出的位置所示。

在此过程中，清洁机器人处于开机状态时，多个发光单元不再仅仅是点亮，而是存在变化的一个过程，因此，提升了清洁机器人与用户之间进行交互过程中，用户的交互体验。同时，由于多个发光单元所处于的状态发生变化，也会提高用户对其的关注度，减少了清洁机器人处于开机状态时，而用户没有注意到这类情况的出现。

在其中一个实施例中，如图3中右边视图中箭头位置所示，通过控制多个发光单元中的一部分发光单元点亮、一部分熄灭，可以使得该位置呈现呼吸灯的效果，通过呈现呼吸灯的效果，提高了用户和清洁机器人的交互体验。

步骤404，判断是否触发NFC，即清洁机器人处于与第一设备建立配对的状态时发光单元的控制过程，其中，NFC即与第一设备建立配对的状态，具体地包括但不局限于，控制多个发光单元部分点亮以及部分熄灭，其中，点亮的发光单元是在第一设定位置，沿灯带的第一方向的发光单元，即与第一设定位置相邻、且位于第一方向处的发光单元点亮；与第一设定位置相邻，且与第一方向相反方向的发光单元熄灭。在此过程中，随着在灯带的第一方向上的发光单元不断点亮，且与第一方向相反方向的发光单元不断熄灭，最终在的灯带上形成了移动的光条。

步骤412即为清洁机器人处于返回充电状态时发光单元的控制过程。

步骤418，即本申请中的清洁机器人处于移动状态时发光单元的控制过程，如图6所示，基于图6中左侧视图可知，清洁机器人的当前移动方向是箭头方向，图6的中间视图可知，清洁机器人的即将移动方向是箭头方向，即向右前方移动，此时，控制灯带中的第二设定位置的发光单元点亮，在点亮后，如图6的右侧视图可知，清洁机器人完成方向变更。

在该实施例中，还可以控制多个发光单元部分点亮，以便利用点亮的灯带的位置来指示清洁机器人即将运动的方向。

通常情况下，清洁机器人会按照预先设定好的轨迹来执行清洁操作，因此，在判断清洁机器人的运行轨迹是否会发生变化的方式变得很容易起来，可以获取预设移动轨迹，对该预设移动轨迹进行分析，判断该预设移动轨迹中是否存在移动方向出现变化的情况，基于该预设移动轨迹中存在移动方向出现变化的情况，认定预设移动轨迹中存在方向变更。此时，清洁机器人在按照预设移动轨迹移动的过程中，确定其移动方向即将要发生变化，控制位于第二设定位置出的发光单元点亮，利用点亮的发光单元来提醒用户，清洁机器人即将进行转向，以此来提高产品的智能化。

在其中一个实施例中，判断该预设移动轨迹中是否存在移动方向出现变化的情况可以划分为判断是否向左转动，再判断是否向右转动，如在清洁机器人需要向左转向，此时，与向左转向具有对应关系处的发光单元点亮，若在清洁机器人需要向右转向，此时，与向右转向具有对应关系处的发光单元点亮，依次类推，通过限定第二设定位置与变更的方向相对应，以便用户可以根据发光单元的输出信息来确定清洁机器人的即将运动的方向，以便在用户走动或者搬动物品时，及时关注清洁机器人的移动方向，减少出现用户的运动轨迹和清洁机器人的预设移动轨迹出现交叉，进而出现用户踩踏到清洁机器人这一情况的出现。

实施例十二

在本发明的一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一项的清洁机器人的控制方法的步骤。

本发明的实施例提出了一种计算机可读存储介质，其中，该存储介质存储有计算机程序，在该计算机程序被执行时，能够执行如第一方面中任一项所限定的清洁机器人的控制方法的步骤，因此，该计算机可读存储介质具有上述任一项清洁机器人的控制方法的全部有益技术效果，在此，不一一列举。

在本发明的描述中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本发明中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (19)

1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人包括控制装置和多个发光单元，所述控制装置能够控制所述多个发光单元中的至少一部分发光单元工作，所述控制方法包括：

确定所述清洁机器人的工作状态；

根据所述工作状态，控制所述多个发光单元中的至少一部分发光单元工作；

多个所述发光单元间隔设置，以形成灯带；

所述控制装置具体用于：基于所述工作状态为开机状态，控制所述多个发光单元按照第一发光颜色点亮；以及

所述控制装置具体用于：控制所述多个发光单元中的至少一部分发光单元依次熄灭，以使所述灯带由所述灯带的端部向所述灯带的中部熄灭，直至所述灯带的发光位置与第一设定位置一致；

所述控制装置还用于：获取所述清洁机器人的剩余电量值；

根据所述剩余电量值、预先存储的剩余电量值和灯带的发光位置的对应关系确定所述第一设定位置。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制装置具体还用于：

根据所述工作状态控制多个所述发光单元中的至少一部分发光单元的以下状态或其组合：点亮、熄灭、闪烁、变色、亮度调整。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制装置还用于：

基于所述清洁机器人处于与第一设备建立配对的状态，基于所述第一设定位置，控制沿所述灯带的第一方向的发光单元按照所述第一发光颜色依次点亮，远离所述第一方向的发光单元依次熄灭。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制装置还用于：

基于所述清洁机器人处于与所述第一设备连接成功的状态，继续控制沿所述灯带的第一方向的发光单元依次点亮，远离所述第一方向的发光单元依次熄灭；以及

基于位于所述第一设定位置处的发光单元再次点亮，根据所述第一设定位置，控制沿所述第一方向布设的发光单元按照所述第一发光颜色依次点亮，直至所述多个发光单元全部点亮；

基于所述多个发光单元全部点亮，控制位于所述第一设定位置的发光单元继续按照所述第一发光颜色点亮，位于所述灯带的其他位置处的发光单元熄灭。

5.根据权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制装置还用于：

获取所述清洁机器人的预设移动轨迹；

确定所述预设移动轨迹中存在方向变更，基于所述清洁机器人的轨迹发生变更之前，控制位于所述灯带的第二设定位置的发光单元按照所述第一发光颜色点亮，

其中，所述第二设定位置与变更的方向相对应。

6.根据权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制装置还用于：

基于所述清洁机器人处于触发警示状态，控制所述多个发光单元按照第二发光颜色点亮；以及

控制所述多个发光单元的发光强度在第一发光强度和第二发光强度之间循环切换。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人还包括音频播放装置，所述控制装置还用于：

控制所述音频播放装置播放警示信息。

8.根据权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制装置还用于：

确定所述清洁机器人与所述清洁机器人的充电座的距离值小于或等于预设距离值，控制所述多个发光单元熄灭；以及

控制位于所述灯带的端部至所述灯带的中部的发光单元按照所述第一发光颜色依次点亮；

基于所述灯带的发光长度与所述第一设定位置所指示的发光长度一致，控制所述灯带的发光颜色由所述第一发光颜色切换为第三发光颜色。

9.根据权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制装置还用于：

确定所述清洁机器人处于与第二设备尝试配对状态，基于所述第一设定位置，控制沿所述灯带的第二方向的发光单元按照所述第一发光颜色依次点亮，远离所述第二方向的发光单元依次熄灭，直至位于所述灯带的第二设定位置处的发光单元点亮；以及

控制位于所述灯带的第二设定位置处的发光单元在第一发光强度和第二发光强度之间循环切换。

10.根据权利要求9所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制装置还用于：

基于所述清洁机器人处于与第二设备连接成功的状态，控制位于所述第二设定位置的发光单元维持在第一发光强度；以及

控制位于所述灯带的第一设定位置的发光单元继续按照所述第一发光颜色点亮。

11.根据权利要求9所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制装置还用于：

基于所述清洁机器人处于失去连接状态，控制位于所述第二设定位置的发光单元按照第三发光颜色常亮。

12.根据权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制装置还用于：

基于所述清洁机器人处于紧急状态，控制所述灯带的至少两个位置按照第四发光颜色点亮；以及

基于所述两个位置，控制沿所述灯带的第一方向的发光单元按照所述第四发光颜色依次点亮，远离所述第一方向的发光单元依次熄灭。

13.根据权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制装置还用于：

基于所述清洁机器人处于拍照状态，根据所述第一设定位置，控制沿所述灯带的第一方向的发光单元按照所述第一发光颜色依次点亮，远离所述第一方向的发光单元依次熄灭，直至位于所述灯带的第三设定位置处的发光单元点亮；

基于位于所述灯带的第三设定位置处的发光单元点亮，控制位于所述第三设定位置的发光单元的发光颜色由第一发光颜色切换至第三发光颜色。

14.根据权利要求13所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制装置还用于：

基于位于所述灯带的第三设定位置处的发光单元的发光颜色由第一发光颜色切换至第三发光颜色，基于所述第三设定位置，控制沿所述灯带的第一方向和所述灯带的第二方向的发光单元按照所述第三发光颜色点亮。

15.根据权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制装置还用于：

基于所述清洁机器人处于录像状态，控制沿所述灯带的第二方向的发光单元按照所述第一发光颜色依次点亮，远离所述第二方向的发光单元依次熄灭，直至位于所述灯带的第四设定位置处的发光单元点亮；

基于位于所述灯带的第四设定位置处的发光单元点亮，控制位于所述第四设定位置处的发光单元的发光颜色由所述第一发光颜色切换至第四发光颜色。

16.根据权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制装置还用于：

基于所述清洁机器人的剩余电量值小于第一电量值，控制所述灯带的发光颜色切换为第四发光颜色；

基于所述清洁机器人的剩余电量值小于第二电量值、大于或等于第一电量值，控制所述灯带的发光颜色切换为第二发光颜色；

基于所述清洁机器人的电池处于充满状态，控制所述灯带的发光颜色切换为第五发光颜色。

17.一种清洁机器人的控制装置，其特征在于，包括：

存储器，所述存储器上存储有计算机程序；

控制器，所述控制器执行所述计算机程序实现如权利要求1至16中任一项所述的清洁机器人的控制方法的步骤。

18.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

本体；

多个发光单元，多个所述发光单元设置在所述本体上；

控制装置，所述控制装置执行如权利要求1至16中任一项所述的清洁机器人的控制方法的步骤。

19.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至16中任一项所述的清洁机器人的控制方法的步骤。

Images