CN110712221A

CN110712221A - 机器人状态指示系统及指示方法、电子设备、机器人

Info

Publication number: CN110712221A
Application number: CN201910973534.5A
Authority: CN
Inventors: 支涛; 吴亚斌
Original assignee: Beijing Yunji Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Yunji Technology Co Ltd
Priority date: 2019-10-14
Filing date: 2019-10-14
Publication date: 2020-01-21

Abstract

本申请提供了一种机器人状态指示系统及指示方法、电子设备、机器人，属于机器人技术领域，该方案包括：控制器；腰身灯带，环绕于机器人机身，所述腰身灯带连接所述控制器；所述控制器用于在接收到充电信号时，控制所述腰身灯带在由暗逐渐变亮与由亮逐渐变暗之间不断切换。从而用户可以及时获知机器人处于充电状态，在充电完成后再进行工作的指派，提高机器人与用户之间的交互性与友好性。

Description

机器人状态指示系统及指示方法、电子设备、机器人

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人状态指示系统及指示方法、电子设备、机器人。

背景技术

服务机器人是机器人家族中的一个年轻成员，到目前为止尚没有一个严格的定义。不同国家对服务机器人的认识不同。可以分为专业领域服务机器人和个人/家庭服务机器人，服务机器人的应用范围很广，主要从事维护保养、修理、运输、清洗、保安、救援、监护等工作。

服务机器人经常与人类公用公共空间，例如，送餐机器人需要在人员众多中的餐厅中穿行。目前机器人只是一味完成自己的工作，与用户之间的交互性差。

发明内容

本申请实施例提供了机器人状态指示系统，用以提高机器人的交互性。

本申请提供了一种机器人状态指示系统，包括:

控制器；

腰身灯带，环绕于机器人机身，所述腰身灯带连接所述控制器；

所述控制器用于在接收到充电信号时，控制所述腰身灯带在由暗逐渐变亮与由亮逐渐变暗之间不断切换。

在一实施例中，上述机器人状态指示系统还包括：

停止按钮，安装于所述机器人机身，所述停止按钮连接所述控制器；

所述控制器用于在接收到所述停止按钮的触发指令时，控制所述腰身灯带闪烁。

在一实施例中，上述机器人状态指示系统还包括：

圆形灯带，安装于机器人驱动轮的外侧；

所述圆形灯带连接所述控制器，所述控制器用于控制所述圆形灯带点亮；

所述圆形灯带的转动方向与所述机器人驱动轮的转动方向一致。

在一实施例中，所述控制器还用于在接收到所述停止按钮的触发指令时，控制所述圆形灯带关闭。

在一实施例中，所述圆形灯带有多条，一一对应安装于机器人的左侧驱动轮外侧和右侧驱动轮外侧。

在一实施例中，上述机器人状态指示系统还包括：

左拐灯，安装于机器人尾部的左侧，所述左拐灯连接所述控制器；以及

右拐灯，安装于机器人尾部的右侧，所述右拐灯连接所述控制器；

所述控制器用于在接收到左拐信号时，控制所述左拐灯闪烁；在接收到右拐信号时，控制所述右拐灯闪烁。

在一实施例中，所述控制器还用于在接收到后退信号时，控制所述左拐灯和右拐灯同时闪烁。

本申请提供了一种机器人状态指示方法，所述机器人包括腰身灯带，环绕于机器人机身；所述方法包括：

接收充电信号；

控制所述腰身灯带在由暗逐渐变亮与由亮逐渐变暗之间不断切换。

本申请还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行上述机器人状态指示方法。

本申请还提供了一种机器人，所述机器人包括主机以及上述任意一种机器人状态指示系统，所述主机连接所述机器人状态指示系统。

本申请上述实施例提供的技术方案，当机器人在充电状态时，腰身灯带在由暗逐渐变亮与由亮逐渐变暗之间不断切换，从而用户可以及时获知机器人处于充电状态，在充电完成后再进行工作的指派，提高机器人与用户之间的交互性与友好性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1是本申请一实施例提供的机器人外形结构示意图；

图2是本申请一实施例提供的机器人的内部框架示意图；

图3是本申请另一实施例提供的机器人的内部框架示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

图1是本申请一实施例提供的机器人10的外形结构示意图。其中，A为机器人10的侧视图，B为机器人10的后视图。

从图1的A和B中可以看出，机器人10的机身上围绕一圈灯带，为进行区分，此处称为腰身灯带16，腰身灯带16可以具有点亮、关闭、闪烁以及逐渐变亮与逐渐变暗之间交替等多种状态，分别代表机器人10处于不同的工作状态。机器人10的机身上设有停止按钮15，停止按钮15被按下时，机器人10停止前进。

从图1的A中可以看出，在机器人10的尾部设有左拐灯12和右拐灯11，左拐灯12和右拐灯11可以单个闪烁，也可以同时闪烁，左拐灯12闪烁可以代表机器人10正在左拐，右拐灯11闪烁可以代表机器人10正在右拐，左拐灯12和右拐灯11同时闪烁，可以代表机器人10正在后退。

从图1的A中可以看出，在机器人10的底部设有驱动轮13，驱动轮13在电机的带动下可以顺时针或逆时针转动，从而使机器人10前进或后退。驱动轮13的数量可以是2个、3个、4个或者更多个。从图1的B中可以看出，驱动轮13的外侧设有圆形灯带14。圆形灯带14可以顺时针旋转或逆时针旋转，与机器人10驱动轮13的转动方向一致。

图2是本申请一实施例提供的机器人10的内部框架示意图。如图2所示，机器人10包括主机30以及与主机30连接的机器人状态指示系统20。该机器人状态指示系统20包括：控制器17和腰身灯带16，腰身灯带16可以环绕机器人10机身一周。腰身灯带16可以是环状的连续灯带，也可以由一截截灯带按照指定间隔连接成环状。腰身灯带16可以由发光二极管排列形成。腰身灯带16可以位于机器人10机身的中间位置。根据需要，也可以环绕顶部一圈或环绕底部一圈。机器人10在开启状态下，控制器17可以控制腰身灯带16按照指定亮度点亮。

机器人10在充电桩上充电时，控制器17接收到充电信号。充电信号可以是控制器17指定管脚接收到的电压信号。控制器17指定管脚接收到该电压信号时，认为机器人10正在充电，故控制器17控制腰身灯带16在由暗逐渐变亮与由亮逐渐变暗之间不断切换(交替)，持续轮询做呼吸状变化。

举例来说，控制器17可以控制向腰身灯带16输出的电压大小，通过控制输出电压逐渐减小，使腰身灯带16由亮逐渐变暗，通过控制输出电压逐渐变大，使腰身灯带16由暗逐渐变亮。在一个周期内，前半个周期控制电压逐渐增大，后半个周期控制电压逐渐减小，以此不断循环，使腰身灯带16在由暗逐渐变亮与由亮逐渐变暗之间不断切换，方便用户获知机器人10此时正处于充电状态，提高机器人10交互性。

在一实施例中，该机器人状态指示系统20还包括：停止按钮15，停止按钮15可以直接或间接连接控制器17。停止按钮15安装于机器人10机身之上，例如可以在顶部或侧面。用户点击停止按钮15时，控制器17在接收到停止按钮15被用户点击产生的触发指令时，可以控制腰身灯带16闪烁。举例来说，控制器17可以向腰身灯带16的发光二极管输出指定周期的脉冲信号，占比为50％，从而控制腰身灯带16闪烁。

在一实施例中，该机器人状态指示系统20还包括：圆形灯带14，圆形灯带14连接控制器17。圆形灯带14可以安装于机器人10驱动轮13的外侧。此处外侧是相对机器人10而言的，靠近机器人10的一侧为内侧，另一侧为外侧。圆形灯带14在驱动轮13的带动下，跟随驱动轮13一圈圈转动，圆形灯带14的转动方向与驱动轮13的转动方向一致。圆形灯带14可以是环状灯带，镶嵌在驱动轮13外侧的凹槽中。

机器人10在行进(前进或后退)过程中，控制器17接收到前进或后退信号，可以向圆形灯带14输出稳定电压，控制圆形灯带14保持常亮状态。根据需要也可以控制圆形灯带14闪烁。用户点击停止按钮15时，控制器17可以接收到触发指令，进而控制器17停止向圆形灯带14输出电压信号，控制圆形灯带14关闭。上述圆形灯带14的转动、关闭，对周围人员来说是一个显而易见的提醒，可以方便用户了解机器人10当前的工作状态，提高机器人10的交互性。

根据需要，圆形灯带14可以有多条，每个驱动轮13一一对应一条圆形灯带14，即多条圆形灯带14，一一对应安装于左侧驱动轮13的外侧和右侧驱动轮13的外侧。

在一实施例中，该机器人状态指示系统20还包括：左拐灯12和右拐灯11。控制器17连接左拐灯12和右拐灯11。控制器17可以是单片机。左拐灯12和右拐灯11可以由发光二极管(LED)构成。

左拐灯12可以安装在机器人10尾部的左侧，右拐灯11可以安装在机器人10尾部的右侧。其中，在前进状态下，机器人10靠近前进方向的一侧可以认为是正面，相反一侧可以认为是背面。机器人10尾部可以认为是机器人10的背面。机器人10沿背面方向行驶，可以认为是后退(与前进状态行进方向相反)。以用户面向机器人10背面而言，位于用户左侧的LED灯为左拐灯12，位于用户右侧的LED灯为右拐灯11。位于用户左侧的驱动轮13为左驱动轮，位于用户右侧的驱动轮13为右驱动轮。

控制器17接收到左拐信号时，可以控制左拐灯12闪烁，在接收到右拐信号时可以控制右拐灯11闪烁。在一实施例中，控制器17可以连接主机30，由主机30发送左拐信号或右拐信号到控制器17。其中，主机30可以安装定位导航系统，提前规划线路并在行进到转弯位置时，向控制器17发送左拐信号或右拐信号。

在另一实施例中，控制器17可以连接驱动电机，接收驱动电机传输的左驱动轮转速值和右驱动轮转速值，控制器17可以计算左驱动轮转速值与右驱动轮转速值之间的差值，在左驱动轮转速值大于右驱动轮转速值且差值达到预设值时，可以认为控制器17接收到了右拐信号，控制器17可以向右拐灯11输出指定周期的脉冲信号，占空比可以是50％，从而控制右拐灯11闪烁。相反的，在左驱动轮转速值小于右驱动轮转速值，且差值达到预设值时，可以认为控制器17接收到了左拐信号，控制器17可以向左拐灯12输出指定周期的脉冲信号，占空比可以是50％，从而控制左拐灯12闪烁。

上述实施例在机器人10左拐时，通过控制机器人10尾部的左拐灯12闪烁的方式，从而提示用户机器人10正在左拐，防止碰撞。在机器人10右拐时，通过控制机器人10尾部的右拐灯11闪烁的方式，从而提示用户机器人10正在右拐，防止碰撞，提高了机器人10与用户之间的交互，提高了机器人10与周围用户之间的安全性。

在一实施例中，主机30基于运行需要(让机器人10后退)，可以向控制器17发送后退信号，控制器17在接收到后退信号时，可以控制左拐灯12和右拐灯11同时闪烁。控制器17可以同时向左拐灯12和右拐灯11输出脉冲信号，占空比均为50％，从而控制左拐灯12和右拐灯11同时闪烁。由此方便周围人员明确机器人10的行走意图，对周围人员进行提醒，防止发生碰撞。

本申请还提供了一种电子设备，该电子设备可以是上述控制器17。如图3所示，控制器17可以包括处理器171；用于存储处理器171可执行指令的存储器172；其中，处理器171被配置为执行本申请提供的机器人状态指示方法。

存储器172可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Red-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

本申请还提供的一种计算机可读存储介质，存储介质存储有计算机程序，计算机程序可由上述处理器171执行以完成本申请提供的机器人状态指示方法。

本申请还提供了一种机器人状态指示方法，该机器人可以是图1-图3所示的机器人10。该机器人状态指示方法可以由上述控制器17执行，具体包括：在接收到充电信号时，控制腰身灯带16在由暗逐渐变亮与由亮逐渐变暗之间不断切换。

在一实施例中，在开启状态下，控制腰身灯带16常亮。

在一实施例中，在接收到停止按钮15的触发指令时，控制腰身灯带16闪烁。

在一实施例中，在接收到前进或后退信号时，控制圆形灯带14常亮；在接收到停止按钮15的触发指令时，控制圆形灯带14关闭。

在一实施例中，在接收到左拐信号时，控制所述左拐灯12闪烁；在接收到右拐信号时，控制所述右拐灯11闪烁。

在一实施例中，在接收到后退信号时，控制所述左拐灯12和右拐灯11同时闪烁。

上述方法的具体实现方式可以参照机器人状态指示系统20中的描述，在此不再赘述。

在本申请的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。在不冲突的情况下，本申请中的技术特征可以相互组合。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

Claims

1.一种机器人状态指示系统，其特征在于，包括:

控制器；

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

圆形灯带，安装于机器人驱动轮的外侧；

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述控制器还用于在接收到所述停止按钮的触发指令时，控制所述圆形灯带关闭。

5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述圆形灯带有多条，一一对应安装于机器人的左侧驱动轮外侧和右侧驱动轮外侧。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述控制器还用于在接收到后退信号时，控制所述左拐灯和右拐灯同时闪烁。

8.一种机器人状态指示方法，其特征在于，所述机器人包括腰身灯带，环绕于机器人机身；所述方法包括：

接收充电信号；

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行权利要求8所述的机器人状态指示方法。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括主机以及权利要求1-7任意一项所述的机器人状态指示系统，所述主机连接所述机器人状态指示系统。