CN112206999B - 移栽装置及点胶系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种移栽装置及点胶系统，其中，移栽装置包括：升降组件；驱动组件，所述驱动组件连接所述升降组件；滑板，所述滑板连接所述驱动组件，通过所述驱动组件驱动所述滑板进行水平方向移动；夹推组件，所述夹推组件通过弹性部件与所述滑板连接，所述夹推组件用于夹取或推开产品；光电传感器，所述光电传感器设置在所述滑板上且面对所述夹推组件，用于检测所述夹推组件与所述滑板的相对位移；控制器，所述控制器连接所述光电传感器与所述驱动组件，用于根据所述光电传感器检测到的相对位移超过预定阈值，控制所述驱动组件停止工作。根据本发明的移栽装置，能够较自动化且稳定性高的进行产品的转移，效率高、安全性高、产品良率高。

Description

移栽装置及点胶系统

技术领域

本发明涉及领域，具体涉及一种移栽装置及点胶系统。

背景技术

目前的移栽装置在取放产品的时候，通常采用的方式有拖拉和搬运方式，采用拖拉的方式，设备结构简单成本低，但是容易造成产品损伤或者报废，通过调整参数改善仍不明显，导致产品良率偏低。采用搬运的方式，即多轴机械臂搬运的方式，但是产能较低且设备结构复杂，成本较高。怎样实现移栽装置的低成本且良率高是个待解决问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种移栽装置和点胶系统，能够较自动化且稳定性高的进行产品的转移，效率高、安全性高、产品良率高。

为解决上述技术问题，一方面，本发明提供一种移栽装置，包括：

升降组件；

驱动组件，所述驱动组件连接所述升降组件，通过所述升降组件驱动所述驱动组件进行升降运动；

滑板，所述滑板连接所述驱动组件，通过所述驱动组件驱动所述滑板进行水平方向移动；

夹推组件，所述夹推组件通过弹性部件与所述滑板连接，所述夹推组件用于夹取或推开产品；

光电传感器，所述光电传感器设置在所述滑板上且面对所述夹推组件，用于检测所述夹推组件与所述滑板的相对位移；

控制器，所述控制器连接所述光电传感器与所述驱动组件，用于根据所述光电传感器检测到的相对位移超过预定阈值，控制所述驱动组件停止工作

进一步地，所述弹性部件为弹簧。

进一步地，所述夹推组件包括：

夹爪组件，所述夹爪组件包括夹爪气缸、上夹块及下夹块，所述夹爪组件通过所述夹爪气缸与所述滑板连接，所述上夹块与下夹块在竖直方向上相对设置且均与所述夹爪气缸连接，通过所述夹爪气缸控制所述上夹块与下夹块之间的夹合或分离，以夹取或放下产品，所述夹推组件通过所述夹爪组件取放产品。

进一步地，所述夹推组件包括：

推料片，所述推料片包括竖板及与垂直连接所述竖板底部的横板，所述横板上形成有腰孔，通过紧固件穿过所述腰孔将所述推料片连接于所述滑板，所述夹推组件通过所述推料片推开产品。

进一步地，所述驱动组件为无杆气缸，所述升降组件为升降气缸。

进一步地，所述移栽装置还包括：

导轨，所述导轨设置在所述滑板与所述驱动组件之间，所述滑板通过所述导轨与所述驱动组件滑动连接。

另一方面，本发明提供一种点胶系统，包括：

第一传送组件；

第二传送组件，所述第二传送组件与所述第一传送组件平行且相对设置，所述第一传送组件和所述第二传送组件共同支撑产品并传送所述产品；

上料移栽装置，所述上料移栽装置设置在所述第一传送组件面对所述第二传送组件的一侧的第一端，所述上料移栽装置为权利要求3所述的移栽装置，以将产品转移至所述第一传送组件和所述第二传送组件；

下料移栽装置，所述下料移栽装置设置在所述第一传送组件面对所述第二传送组件的一侧的第二端，所述下料移栽装置为权利要求4所述的移栽装置，以将产品转移出所述第一传送组件和所述第二传送组件。

进一步地，所述上料移栽装置还包括：

第一安装板，所述第一安装板与所述驱动组件的外侧相连；

挡料片，所述挡料片可移动地连接在所述第一安装板的顶部且面对所述驱动组件，以阻挡产品；

第一传感器，所述第一传感器可移动地连接在所述第一安装板的顶部且面对所述驱动组件，所述第一传感器设置在所述挡料片的后方的预定位置，以检测是否有所述滑板；

所述控制器还连接升降组件、夹爪气缸及所述第一传感器，当所述第一传感器检测到所述滑板，所述控制器控制所述驱动组件停止工作，控制夹爪气缸使得所述上夹块与所述下夹块分离，以放下产品，并控制升降组件驱动所述驱动组件下降，从而带动所述挡料片下降，以放行产品。

进一步地，所述点胶系统还包括：

第二传感器，所述第二传感器设置在第一传送组件或第二传送组件靠近所述下料移栽装置的一端，

所述控制器还连接所述第二传感器和所述升降组件，当所第二传感器感应到产品，所述控制器控制所述升降组件上升，并控制所述驱动组件驱动所述滑板运动，从而带动所述推料片运动，以将产品推出。

进一步地，所述点胶系统还包括：

所述第一传送组件包括第一传送带，所述第一传送组件通过第一传送带支撑产品；

所述第二传送组件包括第二传送带，所述第二传送组件通过第二传送带支撑产品；

所述第一传送带与所述第二传送带的横截面为圆形。

本发明的上述技术方案至少具有如下有益效果之一：

根据本发明的移栽装置，包括升降组件、驱动组件、滑板、夹推组件、光电传感器及控制器，通过升降组件、驱动组件、滑板及夹推组件对产品进行转移，夹推组件与滑板通过弹性部件连接，当夹推组件受力卡住，夹推组件会挤压或拉伸弹性部件，弹性部件产生形变，从而夹推组件与滑板形成相对位移，通过光电传感器检测出夹推组件与滑板的相对位移，控制器根据光电传感器所检测到的相对位移大于预定阈值，控制驱动组件停止工作，能够自动化且稳定地进行产品的转移，效率高、产能大、安全性好且产品良率高，避免产品因受力过大而损伤或报废。

附图说明

图1为根据本发明一实施例的移栽装置的结构示意图；

图2为图1中的部分结构示意图；

图3为根据本发明另一实施例的移栽装置的结构示意图；

图4为图3中的部分结构示意图；

图5为根据本发明一实施例的点胶系统的结构示意图。

附图标记：

1300、第一传送组件；1400、第二传送组件；1450、第二传感器；1910、上料移栽装置；1911、上料升降组件；1912、上料驱动组件；1913、上料滑板；1914、夹爪组件；1914A、夹爪气缸；1914B、上夹块；1914C、下夹块；1915、挡料片；1916、第一传感器；1917、上料导轨；1918、第一安装板；1920、下料移栽装置；1921、下料升降组件；1922、下料驱动组件；1923、下料滑板；1924、推料片；1925、下料导轨。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另作定义，本发明中使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也相应地改变。

以下的实施例中，移栽装置包括上料移栽装置1910和下料移栽装置1920，升降组件包括上料升降组件1911和下料升降组件1921，滑板包括上料滑板1913和下料滑板1923，夹推组件包括上料夹推组件和下料夹推组件，导轨包括上料导轨1917和下料导轨1925。

下面，参考附图说明根据本发明实施例的上料移栽装置1910。

如图1和图2所示，根据本发明的上料移栽装置1910包括：上料升降组件1911、上料驱动组件1912、上料滑板1913、上料夹推组件、光电传感器及控制器。

首先，说明上料升降组件1911、上料驱动组件1912及上料滑板1913。上料驱动组件1912连接上料升降组件1911，通过上料升降组件1911驱动上料驱动组件1912进行升降运动。上料滑板1913连接上料驱动组件1912，通过上料驱动组件1912驱动上料滑板1913进行水平方向移动。

由此，通过上料升降组件1911和上料驱动组件1912能够便捷地驱动上料滑板1913进行升降运动和水平方向移动。

可选地，上料驱动组件1912为无杆气缸，上料升降组件1911为升降气缸。无杆气缸结构紧凑，能够节省安装控件，稳定性好，而且成本较低。升降气缸的结构简单，成本较低。由此，能够稳定且低成本地驱动上料滑板1913进行升降运动和水平方向移动。

需要注意的是，以上只是可选地示例，无杆气缸和升降气缸均可以由电机替换，可以根据用户的需求进行选配。

接着，说明上料夹推组件。上料夹推组件通过弹性部件与上料滑板1913连接，上料夹推组件用于夹取产品。

通过上料夹推组件能够夹取产品，上料滑板1913带动上料加推组件水平方向运动，从而实现产品的水平方向移动，以将产品取出。上料滑板1913的带动上料夹推组件升降运动，以实现产品的放行，以便产品后续的传送和点胶。

上料夹推组件夹取产品运动过程中，通常速度较快，以实现大的产能，当产品卡住或上料夹推组件卡住，瞬间的力则可能导致产品损伤或者报废。而上料夹推组件通过弹性部件与上料滑板1913连接，可以有效解决上述问题，即使产品受力卡住或上料夹推组件卡住，弹性部件具有缓冲作用，使得产品的受力增加幅度变得平缓，从而避免产品的损伤或者报废。由此，能够进一步提高产品的安全性，提高产品的良率。可选地，弹性部件可以为弹簧、橡胶块、硅胶块等。

可选地，弹性部件为弹簧。弹簧具有较好的弹性，而且可以根据不同需求选择不同弹性的弹簧。

接下来，说明光电传感器。光电传感器设置在上料滑板1913上且面对上料夹推组件，用于检测夹推组件与上料滑板1913的相对位移。通过光电传感器能够准确检测出上料夹推组件的相对位移。例如，产品卡住在承载装置，上料夹推组件需要更大的力才能将产品拖出，弹性部件收到拉伸力产生形变，进而产生相对位移。还有上料夹推组件夹料过程产品卡住或上料夹推组件卡住，上料夹推组件也需要大的力才能运行，上料夹推组件也会产生相对位移。上料夹推组件受力大很有可能会造成产品损伤或报废。

最后，说明控制器。控制器连接光电传感器与上料驱动组件1912，用于根据光电传感器检测到的相对位移超过预定阈值，控制上料驱动组件1912停止工作。

光电传感器所检测到的相对位移可以根据产品的易损程度定，比如产品的强度比较高，预定阈值可以设置大一些，比如产品易碎，预定阈值可以设置小一些。当光电传感器检测到的相对位移大于预定阈值，说明产品很有可能会损伤，控制上料驱动组件1912停止工作，则可以避免上料驱动组件1912带动上料夹推组件损伤产品，提升产品良率和稳定性。在上料驱动组件1912停止工作的同时，也可以进行报警，以提醒相关人员及时处理。

以上的上料移栽装置1910，上料驱动组件1912驱动上料滑板1913水平方向移动，上料滑板1913带动上料夹推组件水平方向移动，上料夹推组件夹取产品，从而实现产品水平方向移动，以将产品取出并进行移动，产品在取出和移动过程中，光电传感器上料夹推组件相对上料滑板1913的相对位移，当上料夹推组件受到阻碍，上料夹推组件的相对位移超过预定阈值，控制器控制上料驱动组件1912停止工作。当产品取放到位，上料夹推组件放下产品，上料升降组件1911驱动上料驱动组件1912下降，上料驱动组件1912带动上料滑板1913下降，上料滑板1913带动上料夹推组件下降，从而放行产品，避免上料夹推组件阻碍产品运行。由此，能够自动化且稳定地进行产品的转移，效率高、产能大、安全性好且产品良率高，避免产品因受力过大而损伤或报废。

根据本发明一些实施例，上料移栽装置1910还包括夹爪组件1914。夹爪组件1914包括夹爪气缸1914A、上夹块1914B及下夹块1914C，夹爪组件1914通过夹爪气缸1914A与上料滑板1913连接，上夹块1914B与下夹块1914C在竖直方向上相对设置且均与夹爪气缸1914A连接，通过夹爪气缸1914A控制上夹块1914B与下夹块1914C之间的夹合或分离，以夹取或放下产品。

气缸控制上夹块1914B与下夹块1914C夹合，则夹取产品。气缸控制上夹块1914B与下夹块1914C分离，则方向产品。由此，能够较便捷的取放产品，稳定性高且成本可控。

根据本发明一些实施例，上料移栽装置1910还包括上料导轨1917。上料导轨1917设置在上料滑板1913与上料驱动组件1912之间，上料滑板1913通过上料导轨1917与上料驱动组件1912滑动连接。

导轨的运动摩擦力小且方向性好。由此，上料驱动组件1912能够方向性好且较顺畅地驱动上料滑板1913运动。

下面，参考附图说明根据本发明实施例的下料移栽装置1920。

如图3和图4所示，根据本发明的下料移栽装置1920包括：下料升降组件1921、下料驱动组件1922、下料滑板1923、下料夹推组件、光电传感器及控制器。

下料移栽装置1920与上料移栽装置1910的区别为夹推组件不同，即上料夹推组件和下料夹推组件不同，上料夹推组件用于夹取产品，下料夹推组件用于推开产品，其余结构类似。

下料升降组件1921驱动下料驱动组件1922上升，带动下料驱动组件1922上升，下料驱动组件1922带动下料滑板1923上升，下料滑板1923带动夹推组件上升至产品位置，下料驱动组件1922带动下料滑板1923水平方向移动，下料滑板1923带动下料夹推组件水平方向运动，从而将产品推开。光电传感器检测下料夹推组件相对下料滑板1923的相对位移，当相对位移大于预定阈值，说明产品很有可能卡住，控制下料驱动组件1922停止工作，下料夹推组件停止运动，避免推伤或推碎产品。在下料驱动组件1922停止工作的同时，也可以进行报警，以提醒相关人员及时处理。而且下料夹推组件通过弹性部件与下料滑板1923连接，即使产品受力卡住或下料夹推组件卡住，弹性部件具有缓冲作用，使得产品的受力增加幅度变得平缓，从而避免产品的损伤或者报废，能够提高产品的安全性，提高产品的良率。可选地，弹性部件可以为弹簧、橡胶块、硅胶块等。由此，能够自动化且稳定地进行产品的转移，效率高、产能大、安全性好且产品良率高，避免产品因受力过大而损伤或报废。

进一步地，下料夹推组件包括推料片1924。推料片1924包括竖板及与垂直连接竖板底部的横板，横板上形成有腰孔，通过紧固件穿过腰孔将推料片1924连接于滑板，夹推组件通过推料片1924推开产品。

通过紧固件和腰孔配合，能够调整推料片1924的位置，以便根据不同产品进行相应调整。推料片1924能够简便地推开产品，以将产品转移。

下面，参考附图说明根据本发明实施例的点胶系统。

如图5所示，根据本发明的点胶系统包括：第一传送组件、第二传送组件1400、上料移栽装置1910及下料移栽装置1920。第二传送组件1400与第一传送组件1300平行且相对设置，第一传送组件1300和第二传送组件1400共同支撑产品并传送产品。上料移栽装置1910设置在第一传送组件1300面对第二传送组件1400的一侧的第一端，以将产品转移至第一传送组件1300和第二传送组件1400，上料移栽装置1910为上述实施例的上料移栽装置1910。下料移栽装置1920设置在第一传送组件1300面对第二传送组件1400的一侧的第二端，以将产品转移出第一传送组件1300和第二传送组件1400，下料移栽装置1920为上述实施例的下料移栽装置1920。

由此，通过上料移栽装置1910能够将产品便捷且安全地转移至第一传送组件1300和第二传送组件1400，通过第一传送组件1300和第二传送组件1400能够较稳定地接收、承载并转移产品，通过下料移栽装置1920能够将产品便捷且安全地转移出第一传送组件1300和第二传送组件1400。

进一步地，上料移栽装置1910还包括：第一安装板、挡料片1915及第一传感器1916。第一安装板与上料驱动组件1912的外侧相连。挡料片1915可移动地连接在第一安装板的顶部且面对上料驱动组件1912，以阻挡产品。第一传感器1916可移动地连接在第一安装板的顶部且面对上料驱动组件1912，第一传感器1916设置在挡料片1915的后方的预定位置，以检测是否有上料滑板1913。控制器还连接上料升降组件1911、夹爪气缸1914A及第一传感器1916，当第一传感器1916检测到上料滑板1913，控制器控制上料驱动组件1912停止工作，控制夹爪气缸1914A使得上夹块1914B与下夹块1914C分离，以放下产品，并控制上料升降组件1911驱动上料驱动组件1912下降，从而带动挡料片1915下降，以放行产品。

其中，挡料片1915可移动地连接安装板的顶部及第一传感器1916可移动地连接安装板的顶部都可以采用以下方式：在安装板的顶部形成有多个间隔开排列的螺纹孔，挡料片1915和第一传感器1916形成有腰孔，移动挡料片1915和第一传感器1916，使得其腰孔与螺纹孔相对应，通过螺钉使得挡料片1915与安装板紧固、及使得第一传感器1916与安装板紧固。第一传感器1916距离挡料片1915的预定距离需要小于或等于上夹块1914B远离夹爪气缸1914A的一端与上料滑板1913的远离夹爪组件1914的一端的距离，以使得挡料片处于产品后方。后方为产品运动方向的后方，即上料移栽装置1910在前方，下料移栽装置1920在后方。

夹爪组件1914夹取产品，上料驱动组件1912带动上料滑板1913，上料滑板1913带动夹爪组件1914运动，上料滑板1913运动至第一传感器1916位置，夹爪组件1914放下产品，第一传送组件1300和第二传送组件1400带动产品前进至挡料片1915位置，产品停止前进，上料升降组件1911驱动上料驱动组件1912下降，上料驱动组件1912带动挡料片1915下降至产品下方，产品继续有第一传送组件1300和第二传送组件1400带动前进。由此，能够简便且稳定地转移产品至第一传送组件1300和第二传送组件1400。

进一步地，点胶系统还包括第二传感器1450，第二传感器1450设置在第一传送组件1300或第二传送组件1400靠近下料移栽装置1920的一端。控制器还连接第二传感器1450和下料升降组件1921，当所第二传感器1450感应到产品，控制器控制下料升降组件1921上升，并控制下料驱动组件1922驱动下料滑板1923运动，从而带动推料片1924运动，以将产品推出。

第二传感器1450设置在第一传送组件1300或第二传送组件1400的靠近下料移栽装置1920的一端(即下料端)，第二传感器1450感应到产品，控制器控制下料升降组件1921上升，从而带动推料片1924上升至产品位置，并控制下料驱动组件1922驱动下料滑板1923运动，从而带动推料片1924运动，推料片1924将产品推出第一传送组件1300和第二传送组件1400。

根据本发明一些实施例，第一传送组件1300包括第一传送带，第一传送组件1300通过第一传送带支撑产品。第二传送组件1400包括第二传送带，第二传送组件1400通过第二传送带支撑产品。第一传送带与第二传送带的横截面为圆形。

通过第一传送带和第二传送带能够效率较高且稳定地传送产品。横截面为圆形的传送带与产品之间的接触面积小，从而摩擦力小，从而使得移栽装置更顺畅地转移产品。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (3)

1.一种点胶系统，其特征在于，包括：

第一传送组件(1300)；

第二传送组件(1400)，所述第二传送组件(1400)与所述第一传送组件(1300)平行且相对设置，所述第一传送组件(1300)和所述第二传送组件(1400)共同支撑产品并传送所述产品；

上料移栽 装置；

下料移栽 装置；

所述上料移栽 装置或下料移栽 装置包括：

升降组件；

驱动组件，所述驱动组件连接所述升降组件，通过所述升降组件驱动所述驱动组件进行升降运动；

滑板，所述滑板连接所述驱动组件，通过所述驱动组件驱动所述滑板进行水平方向移动；

夹推组件，所述夹推组件通过弹性部件与所述滑板连接，所述夹推组件用于夹取或推开产品；

光电传感器，所述光电传感器设置在所述滑板上且面对所述夹推组件，用于检测所述夹推组件与所述滑板的相对位移；

控制器，所述控制器连接所述光电传感器与所述驱动组件，用于根据所述光电传感器检测到的相对位移超过预定阈值，控制所述驱动组件停止工作；其中，

所述上料移栽装置设置在所述第一传送组件(1300)面对所述第二传送组件(1400)的一侧的第一端，所述上料移栽装置包括夹爪组件，所述夹爪组件(1914)包括夹爪气缸(1914A)、上夹块(1914B)及下夹块(1914C)，所述夹爪组件(1914)通过所述夹爪气缸(1914A)与所述滑板连接，所述上夹块(1914B)与下夹块(1914C)在竖直方向上相对设置且均与所述夹爪气缸(1914A)连接，通过所述夹爪气缸(1914A)控制所述上夹块(1914B)与下夹块(1914C)之间的夹合或分离，以夹取或放下产品，所述夹推组件通过所述夹爪组件(1914)取放产品，以将产品转移至所述第一传送组件(1300)和所述第二传送组件(1400)，所述上料移栽装置还包括：

第一安装板，所述第一安装板与所述驱动组件的外侧相连；

挡料片(1915)，所述挡料片(1915)可移动地连接在所述第一安装板的顶部且面对所述驱动组件，以阻挡产品；

第一传感器(1916)，所述第一传感器(1916)可移动地连接在所述第一安装板的顶部且面对所述驱动组件，所述第一传感器(1916)设置在所述挡料片(1915)的后方的预定位置，以检测是否有所述滑板；

所述控制器还连接升降组件、夹爪气缸(1914A)及所述第一传感器(1916)，当所述第一传感器(1916)检测到所述滑板，所述控制器控制所述驱动组件停止工作，控制夹爪气缸(1914A)使得所述上夹块(1914B)与所述下夹块(1914C)分离，以放下产品，并控制升降组件驱动所述驱动组件下降，从而带动所述挡料片(1915)下降，以放行产品；

所述下料移栽装置设置在所述第一传送组件(1300)面对所述第二传送组件(1400)的一侧的第二端，所述下料移栽装置包括推料片(1924)，所述推料片(1924)包括竖板及与垂直连接所述竖板底部的横板，所述横板上形成有腰孔，通过紧固件穿过所述腰孔将所述推料片(1924)连接于所述滑板，所述夹推组件通过所述推料片(1924)推开产品，以将产品转移出所述第一传送组件(1300)和所述第二传送组件(1400)。

2.根据权利要求1所述的点胶系统，其特征在于，还包括：

第二传感器(1450)，所述第二传感器(1450)设置在第一传送组件(1300)或第二传送组件(1400)靠近所述下料移栽装置的一端，

所述控制器还连接所述第二传感器(1450)和所述升降组件，当所第二传感器(1450)感应到产品，所述控制器控制所述升降组件上升，并控制所述驱动组件驱动所述滑板运动，从而带动所述推料片(1924)运动，以将产品推出。

3.根据权利要求1所述的点胶系统，其特征在于，还包括：

所述第一传送组件(1300)包括第一传送带，所述第一传送组件(1300)通过第一传送带支撑产品；

所述第二传送组件(1400)包括第二传送带，所述第二传送组件(1400)通过第二传送带支撑产品；

所述第一传送带与所述第二传送带的横截面为圆形。

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