CN112193977A

CN112193977A - 吊具及机器人

Info

Publication number: CN112193977A
Application number: CN202011052609.5A
Authority: CN
Inventors: 张天翼; 卢中伟; 李军委; 刘其剑; 李河诗
Original assignee: Gree Electric Appliances Inc of Zhuhai; Zhuhai Gree Intelligent Equipment Co Ltd
Current assignee: Gree Electric Appliances Inc of Zhuhai; Zhuhai Gree Intelligent Equipment Co Ltd
Priority date: 2020-09-29
Filing date: 2020-09-29
Publication date: 2021-01-08

Abstract

本发明提供了一种吊具及机器人，吊具包括承重梁、承重杆、限位件、电磁铁结构和导向部，承重杆可竖直移动地穿设在承重梁上；限位件和承重杆的上部连接，限位件和承重梁的上侧限位配合；电磁铁结构和限位件的下部连接；导向部和电磁铁结构配合，以对电磁铁结构的竖直移动进行导向。采用该方案，通过对电磁铁结构通电，可使电磁铁结构产生磁力，从而可吸附定子、转子等金属件，此种方式与使用气动夹爪相比，吊装量大，并且无需对物料进行精确定位，提高了转运物料的效率。并且，电磁铁结构在吸附物料时可竖直移动，这样可起到缓冲作用，避免撞击损伤。通过导向部可使电磁铁结构平稳移动，减少晃动。

Description

吊具及机器人

技术领域

本发明涉及吊具技术领域，具体而言，涉及一种吊具及机器人。

背景技术

电机的定子和转子由冲床加工后需统一整理至料框中，然后进行工厂内部的转运，目前市场上的定子、转子码垛夹具多采用气动夹爪。然而，采用气动夹爪码垛不仅效率低下、兼容性差且对来料有定位精度要求。

发明内容

本发明提供了一种吊具及机器人，以提高吊具转运物料的效率及吊具的通用性。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，本发明提供了一种吊具，包括：承重梁；承重杆，所述承重杆可竖直移动地穿设在所述承重梁上；限位件，所述限位件和所述承重杆的上部连接，所述限位件和所述承重梁的上侧限位配合；电磁铁结构，所述电磁铁结构和所述限位件的下部连接；导向部，所述导向部和所述电磁铁结构配合，以对所述电磁铁结构的竖直移动进行导向。

进一步地，所述导向部包括：导向杆，所述导向杆和所述电磁铁结构连接；导向套，设置在所述承重梁上，所述导向杆穿设在所述导向套中。

进一步地，所述导向套位于所述承重梁的背离所述电磁铁结构的一侧，所述导向套为无油衬套。

进一步地，所述吊具还包括：弹性件，所述弹性件的一端和所述电磁铁结构抵接，所述弹性件的另一端和所述承重梁抵接。

进一步地，所述弹性件为弹簧，所述弹簧套设在所述承重杆上。

进一步地，所述承重杆和所述限位件螺纹连接，所述吊具还包括：胶垫，所述胶垫设置在所述限位件和所述承重梁之间。

进一步地，所述电磁铁结构包括：安装板，所述导向部和所述承重杆均和所述安装板连接；电磁铁，所述电磁铁设置在所述安装板上。

进一步地，所述吊具还包括：转接架，所述转接架和所述承重梁连接；法兰，所述法兰设置在所述转接架上。

进一步地，所述吊具还包括：行程开关，设置在所述转接架上，所述行程开关和所述导向部配合。

根据本发明的另一方面，提供了一种机器人，所述机器人包括机械臂和设置在所述机械臂上的吊具，所述吊具为上述的吊具。

应用本发明的技术方案，提供了一种吊具，吊具包括承重梁、承重杆、限位件、电磁铁结构和导向部，承重杆可竖直移动地穿设在承重梁上；限位件和承重杆的上部连接，限位件和承重梁的上侧限位配合；电磁铁结构和限位件的下部连接；导向部和电磁铁结构配合，以对电磁铁结构的竖直移动进行导向。采用该方案，通过对电磁铁结构通电，可使电磁铁结构产生磁力，从而可吸附定子、转子等金属件，此种方式与使用气动夹爪相比，吊装量大，并且无需对物料进行精确定位，提高了转运物料的效率。并且，电磁铁结构在吸附物料时可竖直移动，这样可起到缓冲作用，避免撞击损伤。通过导向部可使电磁铁结构平稳移动，减少晃动。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了本发明的实施例提供的吊具的结构示意图；

图2示出了图1中的吊具的俯视图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、承重梁；20、承重杆；30、限位件；40、电磁铁结构；41、安装板；42、电磁铁；50、导向部；51、导向杆；52、导向套；60、弹性件；70、胶垫；81、转接架；82、法兰；90、行程开关。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1至图2所示，本发明的实施例提供了一种吊具，包括：承重梁10；承重杆20，承重杆20可竖直移动地穿设在承重梁10上；限位件30，限位件30和承重杆20的上部连接，限位件30和承重梁10的上侧限位配合；电磁铁结构40，电磁铁结构40和限位件30的下部连接；导向部50，导向部50和电磁铁结构40配合，以对电磁铁结构40的竖直移动进行导向。

采用该方案，通过对电磁铁结构40通电，可使电磁铁结构40产生磁力，从而可吸附定子、转子等金属件，此种方式与使用气动夹爪相比，吊装量大，并且无需对物料进行精确定位，提高了转运物料的效率。并且，电磁铁结构40在吸附物料时可竖直移动，这样可起到缓冲作用，避免撞击损伤。通过导向部50可使电磁铁结构40平稳移动，减少晃动。限位件30用于对承重杆20的移动距离进行限定，避免承重杆20和承重梁10分离。

在本实施例中，导向部50包括：导向杆51，导向杆51和电磁铁结构40连接；导向套52，设置在承重梁10上，导向杆51穿设在导向套52中。通过导向杆51在导向套52内的滑动，实现了对电磁铁结构40的导向。

具体地，导向套52位于承重梁10的背离电磁铁结构40的一侧，导向套52为无油衬套。采用无油衬套，耐磨性好，使用寿命长。

其中，承重杆20、限位件30和导向部50均可设置为多个，这样可提高电磁铁结构40的承载能力和升降时的稳定性。

在本实施例中，吊具还包括：弹性件60，弹性件60的一端和电磁铁结构40抵接，弹性件60的另一端和承重梁10抵接。弹性件60具有弹性，这样在电磁铁结构40和物料接触时可起到缓冲作用，避免硬接触造成损坏物料或吊具。

具体地，弹性件60为弹簧，弹簧套设在承重杆20上。这样结构简单，便于装配。

在本实施例中，承重杆20和限位件30螺纹连接，吊具还包括：胶垫70，胶垫70设置在限位件30和承重梁10之间。通过胶垫70可起到缓冲减振作用，避免限位件30和承重梁10发生碰撞。

在本实施例中，电磁铁结构40包括：安装板41，导向部50和承重杆20均和安装板41连接；电磁铁42，电磁铁42设置在安装板41上。具体地，电磁铁42通过多个紧固件和安装板41连接。电磁铁42在通电时产生磁场和磁力，从而可吸附金属物料，电磁铁42在断电后磁力消失，从而可释放物料。

在本实施例中，吊具还包括：转接架81，转接架81和承重梁10连接；法兰82，法兰82设置在转接架81上。通过转接架81和法兰82便于将该吊具和机器人的机械臂连接，以通过机械臂转运物料。

在本实施例中，吊具还包括：行程开关90，设置在转接架81上，行程开关90和导向部50配合。通过行程开关90可判断导向部50中的结构的移动距离，从而判断电磁铁结构40的升降距离，以便控制电磁铁结构40通电或断电。

本发明的另一实施例提供了一种机器人，机器人包括机械臂和设置在机械臂上的吊具，吊具为上述的吊具。采用该方案，通过对电磁铁结构40通电，可使电磁铁结构40产生磁力，从而可吸附定子、转子等金属件，此种方式与使用气动夹爪相比，吊装量大，并且无需对物料进行精确定位，提高了转运物料的效率。并且，电磁铁结构40在吸附物料时可竖直移动，这样可起到缓冲作用，避免撞击损伤。通过导向部50可使电磁铁结构40平稳移动，减少晃动。限位件30用于对承重杆20的移动距离进行限定，避免承重杆20和承重梁10分离。

在使用时，当一定数量的定子、转子到达指定位置后，只需通过推料气缸等结构对定子、转子进行粗定位，保持定子、转子铁芯在一条直线上，机械臂即可控制吊具按照预定轨迹到达铁芯上方，通电后即可将铁芯吸附在吊具末端，有序转运至料框位置后，断电即可将铁芯释放到指定位置。该方案消除了传统夹具一对一夹取的低效作业，为传统码垛夹具效率的8-10倍；不再对来料要求过高定位精度；由刚性碰撞变为弹性碰撞，减少产品及吊具的损伤。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

Claims

1.一种吊具，其特征在于，包括：

承重梁(10)；

承重杆(20)，所述承重杆(20)可竖直移动地穿设在所述承重梁(10)上；

限位件(30)，所述限位件(30)和所述承重杆(20)的上部连接，所述限位件(30)和所述承重梁(10)的上侧限位配合；

电磁铁结构(40)，所述电磁铁结构(40)和所述限位件(30)的下部连接；

导向部(50)，所述导向部(50)和所述电磁铁结构(40)配合，以对所述电磁铁结构(40)的竖直移动进行导向。

2.根据权利要求1所述的吊具，其特征在于，所述导向部(50)包括：

导向杆(51)，所述导向杆(51)和所述电磁铁结构(40)连接；

导向套(52)，设置在所述承重梁(10)上，所述导向杆(51)穿设在所述导向套(52)中。

3.根据权利要求2所述的吊具，其特征在于，所述导向套(52)位于所述承重梁(10)的背离所述电磁铁结构(40)的一侧，所述导向套(52)为无油衬套。

4.根据权利要求1所述的吊具，其特征在于，所述吊具还包括：

弹性件(60)，所述弹性件(60)的一端和所述电磁铁结构(40)抵接，所述弹性件(60)的另一端和所述承重梁(10)抵接。

5.根据权利要求4所述的吊具，其特征在于，所述弹性件(60)为弹簧，所述弹簧套设在所述承重杆(20)上。

6.根据权利要求1所述的吊具，其特征在于，所述承重杆(20)和所述限位件(30)螺纹连接，所述吊具还包括：

胶垫(70)，所述胶垫(70)设置在所述限位件(30)和所述承重梁(10)之间。

7.根据权利要求1所述的吊具，其特征在于，所述电磁铁结构(40)包括：

安装板(41)，所述导向部(50)和所述承重杆(20)均和所述安装板(41)连接；

电磁铁(42)，所述电磁铁(42)设置在所述安装板(41)上。

8.根据权利要求1所述的吊具，其特征在于，所述吊具还包括：

转接架(81)，所述转接架(81)和所述承重梁(10)连接；

法兰(82)，所述法兰(82)设置在所述转接架(81)上。

9.根据权利要求8所述的吊具，其特征在于，所述吊具还包括：

行程开关(90)，设置在所述转接架(81)上，所述行程开关(90)和所述导向部(50)配合。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括机械臂和设置在所述机械臂上的吊具，所述吊具为权利要求1至9中任一项所述的吊具。