CN215287047U - 抓取机构和移动装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种抓取机构和移动装置，其中，通过在固定板上开设有固定孔，万向球的一端穿过固定孔固定在固定板上，万向球的另一端与电磁铁相连接，通过万向球的转动，电磁铁可以实现在一定角度灵活转动以适应不同零件表面状况，通过电磁铁角度的调整，用以增大和工件表面接触的接触面积，提高抓取工件的稳定性，同时电磁铁的吸附强度与通入电磁铁线圈的电流成正比，电流越大，电磁铁磁性越强，吸附稳定性越好。

Description

抓取机构和移动装置

技术领域

本实用新型涉及车间零件抓取领域，尤其涉及一种抓取机构和移动装置。

背景技术

现有的抓取机构，通常采用机械臂配合卡爪对工件进行抓取和移动，或者通过采用真空吸盘吸取工件，对于卡爪夹取工件，依靠卡爪与工件表面相接触产生的摩擦力来防止工件掉落，对于工件表面不规则而导致与卡爪接触面积减少，从而摩擦力减小，在移动过程中导致工件易掉落。而真空吸盘吸取工件，对于工件表面有较大需求，如果与吸盘接触的工件表面不平整，会导致真空吸盘在移动工件过程中稳定性较差，导致工件掉过。

鉴于此，有必要提供一种抓取机构及移动装置，以解决或至少缓解上述技术缺陷。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种抓取机构及移动装置，旨在解决现有抓取机构抓取零件稳定性较差的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种抓取机构，包括：

固定板，所述固定板设有固定孔；

吸附组件，所述吸附组件包括电磁铁和万向球，所述万向球的一端通过固定孔安装在所述固定板上，所述万向球的另一端与所述电磁铁的一端连接，所述电磁铁的另一端用于吸取工件，所述电磁铁的吸附强度与通入所述电磁铁的线圈的电流成正比。

优选地，所述万向球与固定板为可拆卸连接，所述万向球与电磁铁为可拆卸连接。

优选地，所述万向球穿过所述固定孔通过螺纹连接固定在所述固定板上，所述电磁铁通过螺纹连接固定在万向球上。

优选地，所述抓取机构还包括气缸，所述气缸安装在所述固定板上，所述气缸的推杆朝向所述工件的方向。

优选地，所述气缸的推杆远离所述固定板的一端套装有橡胶套。

优选地，所述固定板上安装有位移感应器，所述位移感应器的触头朝向所述工件的方向。

优选地，所述电磁铁的数量为多个，多个所述电磁铁间隔安装在所述固定板上。

优选地，所述吸附组件还包括限位板，所述限位板安装在所述万向球与所述电磁铁的连接处。

优选地，所述电磁铁为软铁电磁铁或硅钢电磁铁。

此外，本实用新型还提供了移动装置，所述移动装置包括电机、导向柱，以及上述所述抓取机构，所述电机用于带动所述抓取机构沿所述导向柱移动。

本实用新型的上述技术方案中，通过在固定板上开设有固定孔，万向球的一端穿过固定孔固定在固定板上，万向球的另一端与电磁铁相连接，通过万向球的转动，电磁铁可以实现在一定角度灵活转动以适应不同零件表面状况，通过电磁铁角度的调整，用以获得较大的接触面积，提高抓取工件的稳定性，同时电磁铁的吸附强度与通入电磁铁线圈的电流成正比，电流越大，电磁铁磁性越强，吸附稳定性越好，能够吸取不同重量或数量的金属工件。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还能够以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型一实施例的抓取机构的结构示意图；

图2为图1的抓取机构另一视角的结构示意图；

图3为本实用新型一实施例的吸附组件结构的爆炸示意图；

图4为本实用新型一实施例的移动装置的结构示意图。

附图标号说明：

10	抓取机构	110	固定板
				111	固定孔	112	位移感应器
1121	触头	120	吸附组件
				121	电磁铁	122	万向球
1221	第一外螺纹柱	1222	第二外螺纹柱
				1223	壳体	1224	旋转体
1225	旋转槽	123	限位板
				130	气缸	131	推杆
132	橡胶套	20	导向柱
				30	移动装置

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施方式，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本实用新型的一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征能够以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

并且，本实用新型各个实施方式之间的技术方案能够以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提供一种抓取机构10，如图1所示，抓取机构10包括：固定板110，固定板110设有固定孔111；吸附组件120，吸附组件120包括电磁铁121和万向球122，万向球122的一端通过固定孔111安装在固定板110上，万向球122的另一端与电磁铁121的一端连接，电磁铁121的另一端用于吸取工件，电磁铁121的吸附强度与通入电磁铁121的线圈的电流成正比。

需要说明的是，该抓取机构10尤其适合作为小型工件的抓取机构10，但并不限于作为小型工件的抓取机构10，如果有其他设备应用了本实用新型提供的抓取机构10，也理应落入本实用新型的保护范围。

在固定板110上开设有固定孔111，万向球122的一端通过固定孔111安装在面板上，另一端与电磁铁121连接，当抓取工件时，电磁铁121通电产生磁性，会自动吸附住工件，对于工件表面不平整或者工件摆放相对地面呈现一定角度时，电磁铁121会依靠万向球122进行角度调整，自动调整至产生吸附力最大的角度，来实现对于工件的抓取。同时电磁铁121的磁性大小与通入电磁铁121的电流大小成正比，电流越大磁性越强，通过调整电流的大小改变磁性的强弱，来避免因磁性太强，以至于抓取多个工件，或者因为磁性太弱导致工件抓取不稳定，中途掉落的情况。本实施例中的万向球122也可以更换为万向节，也可以产生相同的技术效果，在此不再一一赘述。

具体地，如图2和图3所示，万向球122与固定板110为可拆卸连接，万向球122包括第一外螺纹柱1221、第二外螺纹柱1222、壳体1223、旋转体1224和旋转槽1225。第一外螺纹柱1221穿过固定孔111与固定板110构成可拆卸连接，第二外螺纹柱1222与电磁铁121构成可拆卸连接。因为万向球122和电磁铁121相对于固定板110而言均为可拆卸结构，使得在万向球122或者电磁铁121需要更换时，可以方便更换，降低了因不可拆卸而导致要整体更换的成本。

其中，万向球122穿过固定孔111通过螺纹连接固定在固定板110上，电磁铁121通过螺纹连接固定在万向球122上。万向球122的第一外螺纹柱1221穿过固定孔111的一端与螺母进行螺纹连接，转动螺母使得万向球122的壳体1223与固定板110的一端抵接，螺母则与固定板110的另一端抵接，以此来实现万向球122在固定板110上的固定，通过调节螺母，可以实现万向球122在不同厚度固定板110上的安装固定。电磁铁121朝向固定板110的一端开设有螺纹孔，螺纹孔与第二外螺纹柱1222尺寸相匹配构成螺纹连接。电磁铁121与万向球122的第二外螺纹柱1222为螺纹连接，一方面，当电磁铁121出现故障需要更换时，由于螺纹连接为可拆卸连接，可以方便进行更换；另一方面，当工件摆放角度出现变化或者工件表面平整度出现变化时，可以适当通过调整第二外螺纹柱1222旋入螺纹孔的长度，以此来调整电磁铁121距离工件的距离，增大了抓取机构10的适用范围。

更具体地，抓取机构10还包括气缸130，气缸130安装在固定板110上，气缸130的推杆131朝向工件的方向。通过在抓取机构10上加装气缸130，使得在放置工件的过程中，通过气缸130的推杆131向工件所在方向推出，可以使得工件与抓取机构10实现轻松分离，避免了因为电磁铁121断电后，残余磁性仍对工件进行吸附，导致工件无法放下的问题。此外，还可以给抓取机构10加装一个控制模块，当电磁铁121断电后，发送信号给控制模块，控制模块接收断电信号后，发送信号给气缸130，控制气缸130伸出推杆131，辅助工件快速脱离抓取机构10，使得设备更加智能化。

进一步地，气缸130的推杆131远离固定板110的一端套装有橡胶套132。气缸130从伸出到与工件表面接触再到停止的这一过程中，气缸130的推杆131伸出具有一定的速度，工件相对于气缸130的推杆131运动方向为相对静止，因此气缸130的推杆131与工件表面相接触的同时会给工件一个冲击，如果让金属推杆131直接与工件表面相接触，会导致工件产生凹坑或者凹陷，因此在气缸130的推杆131远离固定板110的一端套装有橡胶套132，一方面增大推杆131与工件的接触面积，减少了推杆131作用在工件表面的压强，避免推杆131对工件表面造成破坏，另一方面橡胶套132为弹性材料，具有弹性变形能力，能起到缓冲作用，避免推杆131对工件表面造成破坏。

其中，固定板110上安装有位移感应器112，位移感应器112的触头1121朝向工件的方向。通过在固定板110上加装位移感应器112，一方面，可以通过位移感应器112的触头1121感知在预设范围内是否存在工件，如果存在工件则立刻停止抓取机构10的移动，避免了采用固定行程的抓取机构10因工件摆放角度变化或工件表面凸起，造成抓取机构10与工件发生碰撞；另一方面，可以通过位移感应器112以及加装控制模块，使得位移传感器的触头1121检测到抓取机构10已经停在工件上方相应位置时，向控制模块发送信号，再由控制模块控制电磁铁121通电产生磁性，吸取工件，避免了人工操作，实现了设备的自动化。

另外，电磁铁121的数量为多个，多个电磁铁121间隔安装在固定板110上。采用多个电磁铁121，一方面是为了增大抓取机构10与工件表面的接触面积，从而增加抓取工件的稳定性；另一方面是为了能适应不同工况下的工件摆放以及不同工件的表面状况，增加抓取机构10的适用范围。将多个电磁铁121间隔设置，一方面是为了减弱相邻电磁铁121之间产生的磁场相互吸引作用的影响，避免因电磁铁121相互吸引而导致抓取效果减弱甚至阻碍抓取工件的现象发生；另一方面，可以提高对于具有较大表面积工件抓取的稳定性。

具体地，吸附组件120还包括限位板123，限位板123安装在万向球122与电磁铁121的连接处。通过限位板123的安装可以限制电磁铁121通过万向球122转动的范围大小，避免因转动范围太大以至于相邻两个电磁铁121直接吸引在一起导致抓取效果减弱甚至阻碍抓取工件的现象发生。

进一步地，电磁铁121为软铁电磁铁或硅钢电磁铁。由于抓取机构10是通过控制磁性来实现对单个工件的稳定抓取，而电磁铁121在断电后本身会残余磁性，如果残余磁性消失的慢就会对与下次的抓取产生影响，因此为了减小残余磁性对抓取机构10抓取工件的影响，采用软铁电磁铁或硅钢电磁铁。因为软铁电磁铁和硅钢电磁铁消磁速度相较于其他材质的电磁铁121的消磁速度更快，残余磁力对抓取机构10下次抓取工件的影响更小。

此外，如图4所示，本实用新型还提供了一种移动装置30，包括电机(图未示出)、导向柱20和上述的抓取机构10，电机用于带动抓取机构10沿导向柱20移动。该抓取机构10的具体结构参照上述实施例，由于该移动装置30采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

以上仅为本实用新型的优选实施方式，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种抓取机构，其特征在于，包括：

固定板，所述固定板设有固定孔；

吸附组件，所述吸附组件包括电磁铁和万向球，所述万向球的一端通过固定孔安装在所述固定板上，所述万向球的另一端与所述电磁铁的一端连接，所述电磁铁的另一端用于吸取工件，所述电磁铁的吸附强度与通入所述电磁铁的线圈的电流成正比。

2.如权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述万向球与固定板为可拆卸连接，所述万向球与电磁铁为可拆卸连接。

3.如权利要求2所述的抓取机构，其特征在于，所述万向球穿过所述固定孔通过螺纹连接固定在所述固定板上，所述电磁铁通过螺纹连接固定在万向球上。

4.如权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述抓取机构还包括气缸，所述气缸安装在所述固定板上，所述气缸的推杆朝向所述工件的方向。

5.如权利要求4所述的抓取机构，其特征在于，所述气缸的推杆远离所述固定板的一端套装有橡胶套。

6.如权利要求1～5任意一项所述的抓取机构，其特征在于，所述固定板上安装有位移感应器，所述位移感应器的触头朝向所述工件的方向。

7.如权利要求1～5任意一项所述的抓取机构，其特征在于，所述电磁铁的数量为多个，多个所述电磁铁间隔安装在所述固定板上。

8.如权利要求7所述的抓取机构，其特征在于，所述吸附组件还包括限位板，所述限位板安装在所述万向球与所述电磁铁的连接处。

9.如权利要求1～5任意一项所述的抓取机构，其特征在于，所述电磁铁为软铁电磁铁或硅钢电磁铁。

10.一种移动装置，其特征在于，所述移动装置包括电机、导向柱，以及权利要求1～9任意一项所述抓取机构，所述电机用于带动所述抓取机构沿所述导向柱移动。

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