CN210850318U - 一种复合型机器人的吸盘装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种复合型机器人的吸盘装置，包括设有第一支撑板、油缸、第二支撑板和第三支撑板的小车，支撑板上连接吸盘装置、缓冲杆和限位开关，第二支撑板上安装两个缓冲组件，缓冲组件与缓冲杆对应配合，在两个缓冲组件内分别连接第一开关和第二开关，每个缓冲组件均连接推杆，油缸通过第三支撑板连接两个推杆，在小车上还安装依次通过导线连接形成闭合回路的控制器和电源，电源、第一开关、第二开关、控制器和两个电磁铁。本实用新型的优点：本装置第一开关和第二开关控制电磁铁电磁和消磁，进而固定和脱离货物箱，满足生产需要。

Description

一种复合型机器人的吸盘装置

技术领域

本实用新型涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种复合型机器人的吸盘装置。

背景技术

复用型机器人是移动机器人的一种，其内容涵盖机械、汽车、电子、自动控制、计算机、传感技术等多个学科的知识领域，作为一门新兴的综合技术，可广泛的应用于工厂自动料车、固定场地搬运车等技术领域，也可应用于复杂、恶劣的工作环境，具有良好的民用和军用应用前景。

在工厂的运料中，复用型机器人作为一种新型的机械，逐渐被应用，在运输过程中，现有机器人一般采用插爪式机械手或夹持式机械手进行托运，一旦运送的货物的形状或货物的盛放装置发生改变后，这种方式将不在适用，如使用料斗装料时，上述机械手将无法使用，这就需要一种新型的装置以供使用。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种复合型机器人的吸盘装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种复合型机器人的吸盘装置，其特征在于：包括小车，在小车上固定连接第一支撑板和第二支撑板，在小车上还设有第三支撑板，在第一支撑板上至少连接一个吸盘装置，在第一支撑板上还配合连接两个缓冲杆和一个限位开关，限位开关设置在两个缓冲杆之间，在第二支撑板上安装缓冲组件，每个缓冲组件均与相应的缓冲杆对应配合，在两个缓冲组件内分别连接第一开关和第二开关，每个缓冲组件均连接一个推杆，两个推杆均连接固定在第三支撑板上，在小车上还安装油缸，油缸驱动连接第三支撑板；

所述吸盘装置包括调节杆，调节杆通过球头连接固定壳，在固定壳内配合连接电磁铁；

在小车上还安装依次通过导线连接形成闭合回路的控制器、电源和手动开关，电源、第一开关、第二开关、手动开关、控制器和两个电磁铁。

在上述方案的基础上，还可以采用以下技术方案：

所述固定壳为一侧敞口的圆形壳体结构，在固定壳腔体底部设有凸台，在凸台上固定连接螺杆，螺杆连接固定所述电磁铁，电磁铁为带有螺孔的圆盘，电磁铁与固定壳连接后，电磁铁的外侧面所述固定壳敞口一侧的端面共面。

在所述推杆的一侧通过螺纹连接螺纹套筒，螺纹套筒也通过螺纹连接所述调节杆。

在所述第一支撑板上连接两个第一导向套筒，每个第一导向套筒均与相应所述推杆对应导向连接。

在所述第一支撑板上连接两个第二导向套筒和一个第三导向套筒，每个第二导向套筒均对应导向连接相应所述调节杆，所述第三导向套筒对应导向连接所述限位开关。

所述缓冲组件包括一侧敞口的固定筒，在固定筒的开口处配合连接端盖，在端盖上设有通孔，在固定筒内滑动连接所述缓冲杆，在固定筒内的缓冲杆上连接限位板，限位板与端盖限位配合，在限位板上连接压板，在固定筒的筒底安装所述第一开关或所述第二开关，压板与第一开关或第二开关对应配合，在固定筒内还设有复位弹簧，复位弹簧与限位板对应配合。

在所述第二支撑板上安装缓冲筒，在缓冲筒内配合连接弹簧，所述限位开关对应连接在缓冲筒内，且弹簧与限位开关对应缓冲配合。

所述第一支撑板为L型板状结构，所述第二支撑板和所述第三支撑板均为直板结构。

本实用新型的优点在于：本装置通过货物箱压迫两个缓冲杆分别与第一开关和第二开关配合，接通电路，使得两个电磁铁得电而具有磁性，同时通过货物箱接触限位开关，使得控制器控制小车停止运动，同时控制油缸驱动推杆向前移动，通过电磁铁吸附货物箱。通过小车把货物箱托运到所需位置后，通过手动开关断电使得电磁铁消磁，在通过油缸驱动电磁铁退回，以至于电磁铁所吸住的物料快速脱落，满足生产需要。

附图说明

图1是本实用新型的的基本结构示意图；

图2是吸盘装置的结构示意图；

图3是缓冲组件的结构示意图；

图4是电磁铁的电路连接控制原理图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1所示，本实用新型提供的一种复合型机器人的吸盘装置，包括小车1，小车1采用现有复用型机器人中常有的具有智能避障功能的小车1。在小车1的平台上通过螺钉连接第一支撑板2和第二支撑板14，第一支撑板2为L型板状结构，第二支撑板14为直板结构。

在第一支撑板2上设有五个通孔，在两侧的通孔内分别插接一个第一导向套筒10，每个第一导向套筒10连接后均通过锁紧螺钉锁紧固定，锁紧螺钉图中未画出，在每个第一导向套筒10均通过直线轴承导向连接一个推杆8，两个推杆8均连接在第三支撑板24上，第三支撑板24设置在小车1上，第三支撑板24也为直板结构。在小车1上还安装油缸25，油缸25驱动连接第三支撑板24。在每个推杆8的另一侧均通过螺纹连接一个螺纹套筒9，每个螺纹套筒9均连接一个吸盘装置3。

结合图2所示，所述吸盘装置3包括调节杆5，调节杆5采用螺栓，调节杆5也通过螺纹连接螺纹套筒9，通过转动螺纹套筒9能够调节调节杆5的长度。调节杆5通过球头4连接固定壳6，固定壳6在球头4的作用下能够360度自由转动。

所述固定壳6为一侧敞口的圆形壳体结构，在固定壳6腔体底部设有凸台6.1，在凸台6.1上焊接螺杆6.2，螺杆6.2通过螺纹连接电磁铁7，电磁铁7为带有螺孔的圆盘，电磁铁7与固定壳6连接后，电磁铁7的外侧面所述固定壳6敞口一侧的端面共面。

在第一支撑板2中间的通孔处插接第三导向套筒21，第三导向套筒21通过锁紧螺钉锁紧固定在第一支撑板2上，在第三导向套筒21内也通过直线直线轴承导向连接限位开关22，限位开关22为现有技术，采用接触式开关。

在所述第二支撑板14上焊接两个缓冲筒23，缓冲筒23为前侧敞口的圆筒，限位开关22的底部对应设置在缓冲筒23内。在缓冲筒23内还设有弹簧，弹簧图中未画出，弹簧与限位开关22对应缓冲配合。

在第三导向套筒21两侧第一支撑板2的通孔均插接一个第二导向套筒11，每个第二导向套筒11通过另外的锁紧螺钉锁紧固定在第一支撑板2上。在第二导向套筒11内通过另外的直线轴承导向连接缓冲杆12，在初始状态时，缓冲杆12的端面设置在所述限位开关22端面的前侧。在第二支撑板14上连接两个缓冲组件13，每个缓冲组件13均与相应的缓冲杆12对应配合。

结合图3所示，缓冲组件13包括一侧敞口的固定筒15.1，在固定筒15.1的开口处通过螺纹连接端盖15.2，在端盖15.2上设有通孔，在固定筒15.1内滑动连接所述缓冲杆12，缓冲杆12对应穿过端盖15.2上的通孔。在固定筒15.1内的缓冲杆12上连接限位板17，限位板17与端盖15.2限位配合，在限位板17上连接压板18，在固定筒15.1的筒底通过螺钉连接垫板20，在两个固定筒15.1的垫板20上分别安装第一开关19.1和第二开关19.2，两个压板18分别与第一开关19.1和第二开关19.2对应配合，在固定筒15.1内还设有复位弹簧16，复位弹簧16与限位板17对应配合。

结合图4所示，在小车1上还安装依次通过导线连接形成闭合回路的控制器26、电源27和手动开关29，电源27、第一开关19.1、第二开关19.2、手动开关29、控制器26和两个电磁铁7。其中控制器26为现有技术，在本方案中采用PLC控制器，其控制驱动方式均是现有技术，本方案中所采用的控制器26直接从市面上采购。

电磁铁7由电感线圈、铁芯、及支撑板组成，它是一种基于电磁感应原理，可以将电转化成磁力的电气设备。电磁铁内部的磁性材料在被磁化后，具有较强的磁力，在使用时，在货物箱28的一侧下方焊接一个铁板30，铁板30与吸盘装置3对应设置。本装置在使用，小车1行驶到货物箱28的铁板30一侧，闭合手动开关29，通过铁板30压迫两个缓冲杆12，两个缓冲杆12向内移动通过两个压板18分别挤压第一开关19.1和第二开关19.2，接通电路，使得两个电磁铁得电而具有磁性。小车1继续向前行驶，使得铁板30接触限位开关22，限位开关22将信号传递给控制器26，控制器26驱动油缸25作业，油缸25把两个电磁铁7向前推动，接触并吸附铁板30。通过小车1把货物箱28托运到所需位置后，断开手动开关29使得电磁铁7消磁，在通过油缸25驱动电磁铁7退回，以至于电磁铁所吸住的物料快速脱落，满足生产需要。

Claims (8)

1.一种复合型机器人的吸盘装置，其特征在于：包括小车（1），在小车（1）上固定连接第一支撑板（2）和第二支撑板（14），在小车（1）上还设有第三支撑板（24），在第一支撑板（2）上至少连接一个吸盘装置（3），在第一支撑板（2）上还配合连接两个缓冲杆（12）和一个限位开关（22），限位开关（22）设置在两个缓冲杆（12）之间，在第二支撑板（14）上安装缓冲组件（13），每个缓冲组件（13）均与相应的缓冲杆（12）对应配合，在两个缓冲组件（13）内分别连接第一开关（19.1）和第二开关（19.2），每个缓冲组件（13）均连接一个推杆（8），两个推杆（8）均连接固定在第三支撑板（24）上，在小车（1）上还安装油缸（25），油缸（25）驱动连接第三支撑板（24）；

所述吸盘装置（3）包括调节杆（5），调节杆（5）通过球头（4）连接固定壳（6），在固定壳（6）内配合连接电磁铁（7）；

在小车（1）上还安装依次通过导线连接形成闭合回路的控制器（26）、电源（27）和手动开关（29），电源（27）、第一开关（19.1）、第二开关（19.2）、手动开关（29）、控制器（26）和两个电磁铁（7）。

2.根据权利要求1所述的一种复合型机器人的吸盘装置，其特征在于：所述固定壳（6）为一侧敞口的圆形壳体结构，在固定壳（6）腔体底部设有凸台（6.1），在凸台（6.1）上固定连接螺杆（6.2），螺杆（6.2）连接固定所述电磁铁（7），电磁铁（7）为带有螺孔的圆盘，电磁铁（7）与固定壳（6）连接后，电磁铁（7）的外侧面所述固定壳（6）敞口一侧的端面共面。

3.根据权利要求1所述的一种复合型机器人的吸盘装置，其特征在于：在所述推杆（8）的一侧通过螺纹连接螺纹套筒（9），螺纹套筒（9）也通过螺纹连接所述调节杆（5）。

4.根据权利要求1或3所述的一种复合型机器人的吸盘装置，其特征在于：在所述第一支撑板（2）上连接两个第一导向套筒（10），每个第一导向套筒（10）均与相应所述推杆（8）对应导向连接。

5.根据权利要求1所述的一种复合型机器人的吸盘装置，其特征在于：在所述第一支撑板（2）上连接两个第二导向套筒（11）和一个第三导向套筒（21），每个第二导向套筒（11）均对应导向连接相应所述调节杆（5），所述第三导向套筒（21）对应导向连接所述限位开关（22）。

6.根据权利要求1或5所述的一种复合型机器人的吸盘装置，其特征在于：所述缓冲组件（13）包括一侧敞口的固定筒（15.1），在固定筒（15.1）的开口处配合连接端盖（15.2），在端盖（15.2）上设有通孔，在固定筒（15.1）内滑动连接所述缓冲杆（12），在固定筒（15.1）内的缓冲杆（12）上连接限位板（17），限位板（17）与端盖（15.2）限位配合，在限位板（17）上连接压板（18），在固定筒（15.1）的筒底安装所述第一开关（19.1）或所述第二开关（19.2），压板（18）与第一开关（19.1）或第二开关（19.2）对应配合，在固定筒（15.1）内还设有复位弹簧（16），复位弹簧（16）与限位板（17）对应配合。

7.根据权利要求1所述的一种复合型机器人的吸盘装置，其特征在于：在所述第二支撑板（14）上安装缓冲筒（23），在缓冲筒（23）内配合连接弹簧，所述限位开关（22）对应连接在缓冲筒（23）内，且弹簧与限位开关（22）对应缓冲配合。

8.根据权利要求1所述的一种复合型机器人的吸盘装置，其特征在于：所述第一支撑板（2）为L型板状结构，所述第二支撑板（14）和所述第三支撑板（24）均为直板结构。

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