CN111037597A - 一种变频电磁控制技术的多用途机械手 - Google Patents
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Abstract
一种变频电磁控制技术的多用途机械手，包括有爪臂安装套，爪臂安装套内设有三条以上的抓取爪，各抓取爪通过分别通过一枚转轴与爪臂安装套内壁活连接，各抓取爪的动力臂置于爪臂安装套内，各抓取爪与爪臂安装套之间还设有爪复位弹簧；所述的爪臂安装套外部还固定安装有用于磁化爪臂安装套后，在磁性作用力下使各抓取爪的动力臂以相应的转轴为支点向四周运动的电磁线圈。体积小巧，使用灵活，可以有效解决当前电子产品PCB生产中异形件插件无法夹取的困扰，相比现有专用异形插件机，具有结构简单，成本低，编程简单，使用方便。
Description
技术领域
本发明涉及到自动设备中用于抓取物料的机械手。
背景技术
现有自动设备中用于抓取物料的机械手一般由气缸或电磁铁控制张开或合拢，夹持物料的力度不容易控制，而且，只适用于两个夹臂开合进行夹取物料，夹持物料移动过程中稳定性差，无法对异形件进行夹取。
发明内容
综上所述，本发明的目的在于现有机械手夹持物料的力度不容易控制，以及夹持物料的稳定性差，无法对异形件进行夹取的技术不足，而提出一种变频电磁控制技术的多用途机械手。
为解决本发明所提出的技术问题采用的技术方案为：
一种变频电磁控制技术的多用途机械手，其特征在于所述机械手包括有爪臂安装套（1），爪臂安装套（1）内设有三条以上的抓取爪（2），各抓取爪（2）通过分别通过一枚转轴（21）与爪臂安装套（1）内壁活连接，各抓取爪（2）的抓取臂伸出有爪臂安装套（1）外，各抓取爪（2）的动力臂置于爪臂安装套（1）内，各抓取爪（2）与爪臂安装套（1）之间还设有驱动抓取爪（2）的抓取臂张开的爪复位弹簧（22）；所述的爪臂安装套（1）外部还固定安装有用于磁化爪臂安装套（1）后，在磁性作用力下使各抓取爪（2）的动力臂以相应的转轴（21）为支点向四周运动的电磁线圈（3）。
作为对本发明作进一步限定的技术方案包括有：
所述的爪臂安装套（1）包括有中框（11）和面盖（12）；中框（11）与面盖（12）相对接固定，中框（11）内壁通过转轴座（111）与所述的转轴（21）相配合安装，各抓取爪（2）的动力臂尾端置于面盖（12）腔内；所述的中框（11）采用非导磁材料，面盖（12）采用导磁材料。
所述的爪臂安装套（1）的侧壁上设有与各抓取爪（2）的动力臂相对应的夹紧限位螺丝（23）。
各抓取爪（2）的动力臂的尾端设有爪帽（24）。
所述的中框（11）的底部设有底盖（4），底盖（4）上设有与各抓取爪（2）对应的推钮限位槽（41），在推钮限位槽（41）中设有用于限定抓取爪（2）张开角度的开夹限位推钮（42），各开夹限位推钮（42）与中框（11）之间设有推钮定位弹簧（43）。
各抓取爪（2）的抓取臂内侧面设有防滑硅胶（25）。
所述的爪复位弹簧（22）为套接在转轴（21）上的扭簧，扭簧一端固定在抓取爪（2）上，另一端弹性作用在转轴座（111）上。
所述的面盖（12）的顶部设有一导磁棒（121），电磁线圈（3）套于导磁棒（121）上。
爪臂安装套（1）内设有八条抓取爪（2），八条抓取爪（2）均匀分布在爪臂安装套（1）内。
所述的转轴座（111）与对应的转轴（21）通过卡槽相配合安装。
本发明的有益效果为：本发明的电磁线圈可以配合变频电磁控制，通过磁力同时对爪臂安装套内的多个抓取爪进行控制，体积小巧，使用灵活，可以有效解决当前电子产品PCB生产中异形件插件无法夹取的困扰，相比现有专用异形插件机，具有结构简单，成本低，编程简单，使用方便。可以广泛的使用在需要重复抓取动作的应用场合，不挑材料，应用灵活，装配简单，具有极高的经济价值和社会效益。
附图说明
图1为本发明处于夹紧状态的立体结构示意图；
图2为本发明处于张开状态的立体结构示意图；
图3为本发明的分解结构示意图。
图4为本发明不含面盖和电磁线圈时的分解结构示意图；
图5为图4的另一角度的结构示意图。
图6为本发明的仰视结构示意图；
图7为图6中A－A截面结构示意图；
图8为本发明的中框剖视结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图和本发明优选的具体实施方式对本发明的结构作进一步地说明。
参照图1至图8中所示，本发明一种变频电磁控制技术的多用途机械手，包括有爪臂安装套1，爪臂安装套1内设有三条以上的抓取爪2，本实施例中爪臂安装套1内设有八条抓取爪2，八条抓取爪2均匀分布在爪臂安装套1内；各抓取爪2通过分别通过一枚转轴21与爪臂安装套1内壁活连接，各抓取爪2的抓取臂伸出有爪臂安装套1外，各抓取爪2的动力臂置于爪臂安装套1内，各抓取爪2与爪臂安装套1之间还设有驱动抓取爪2的抓取臂张开的爪复位弹簧22；所述的爪臂安装套1外部还固定安装有用于磁化爪臂安装套1后，在磁性作用力下使各抓取爪2的动力臂以相应的转轴21为支点向四周运动的电磁线圈3。
在电磁线圈3通电时，各抓取爪2的动力臂受到电磁作用吸引，向爪臂安装套1内方向运动，而各抓取爪2的抓取臂向中心收拢，收取物料，尤其适用于异形件的夹取，由于异形件外形不统一，设计制作固定兼容的爪子比较麻烦，而且不通用；而采用磁性吸引，通过调节电磁线圈的磁力大小，使得各个抓取爪2可以处于不同的位置，从而适应了不同的外形结构，实现多用途的异形件抓取。电磁线圈3断电后，各抓取爪2在爪复位弹簧22复位张开。
爪臂安装套1可以采用整体结构，为了方便抓取爪2装配，以及能更好在电磁作用下驱动抓取爪2，所述的爪臂安装套1优选方案包括有中框11和面盖12两部分；中框11与面盖12通过法兰结构相对接固定，中框11内壁通过转轴座111与所述的转轴21相配合安装，各抓取爪2的动力臂尾端置于面盖12腔内；所述的中框11采用非导磁材料，面盖12采用导磁材料。
为了对各抓取爪2夹紧定位，所述的爪臂安装套1的侧壁上设有与各抓取爪2的动力臂相对应的夹紧限位螺丝23，通过调节夹紧限位螺丝23拧入深度，限定抓取爪2在电磁作用下靠近面盖12内壁的间隙。
同样，为了对各抓取爪2张开定位，所述的中框11的底部设有底盖4，底盖4上设有与各抓取爪2对应的推钮限位槽41，在推钮限位槽41中设有用于限定抓取爪2张开角度的开夹限位推钮42，各开夹限位推钮42与中框11之间设有推钮定位弹簧43。通过推动开夹限位推钮42在推钮限位槽41中的移动，则可以限制抓取爪2张开角度。推钮定位弹簧43弹性作用在开夹限位推钮42上，防止自动移动。
为了减小各抓取爪2在电磁线圈3通电时与夹紧限位螺丝23撞击的噪音，各抓取爪2的动力臂的尾端设有爪帽24，爪帽24采用柔性材料。若不考虑噪音，爪帽24也可以采用衔铁代替，以利于电磁吸合。
为了更好夹取物料，避免松动滑落，各抓取爪2的抓取臂内侧面设有防滑硅胶25。
为了安装方便，所述的爪复位弹簧22可以为套接在转轴21上的扭簧，扭簧一端固定在抓取爪2上，另一端弹性作用在转轴座111上。所述的转轴座111与对应的转轴21通过卡槽相配合安装。
为了有利电磁线圈3的磁力更好地传导到面盖12上，以便对抓取爪2施加更强的磁力，所述的面盖12的顶部设有一导磁棒121，电磁线圈3套于导磁棒121上。
Claims (10)
1.一种变频电磁控制技术的多用途机械手，其特征在于所述机械手包括有爪臂安装套（1），爪臂安装套（1）内设有三条以上的抓取爪（2），各抓取爪（2）通过分别通过一枚转轴（21）与爪臂安装套（1）内壁活连接，各抓取爪（2）的抓取臂伸出有爪臂安装套（1）外，各抓取爪（2）的动力臂置于爪臂安装套（1）内，各抓取爪（2）与爪臂安装套（1）之间还设有驱动抓取爪（2）的抓取臂张开的爪复位弹簧（22）；所述的爪臂安装套（1）外部还固定安装有用于磁化爪臂安装套（1）后，在磁性作用力下使各抓取爪（2）的动力臂以相应的转轴（21）为支点向四周运动的电磁线圈（3）。
2.根据权利要求1所述的一种变频电磁控制技术的多用途机械手，其特征在于：所述的爪臂安装套（1）包括有中框（11）和面盖（12）；中框（11）与面盖（12）相对接固定，中框（11）内壁通过转轴座（111）与所述的转轴（21）相配合安装，各抓取爪（2）的动力臂尾端置于面盖（12）腔内；所述的中框（11）采用非导磁材料，面盖（12）采用导磁材料。
3.根据权利要求1所述的一种变频电磁控制技术的多用途机械手，其特征在于：所述的爪臂安装套（1）的侧壁上设有与各抓取爪（2）的动力臂相对应的夹紧限位螺丝（23）。
4.根据权利要求1或3所述的一种变频电磁控制技术的多用途机械手，其特征在于：各抓取爪（2）的动力臂的尾端设有爪帽（24）。
5.根据权利要求2所述的一种变频电磁控制技术的多用途机械手，其特征在于：所述的中框（11）的底部设有底盖（4），底盖（4）上设有与各抓取爪（2）对应的推钮限位槽（41），在推钮限位槽（41）中设有用于限定抓取爪（2）张开角度的开夹限位推钮（42），各开夹限位推钮（42）与中框（11）之间设有推钮定位弹簧（43）。
6.根据权利要求1所述的一种变频电磁控制技术的多用途机械手，其特征在于：各抓取爪（2）的抓取臂内侧面设有防滑硅胶（25）。
7.根据权利要求2所述的一种变频电磁控制技术的多用途机械手，其特征在于：所述的爪复位弹簧（22）为套接在转轴（21）上的扭簧，扭簧一端固定在抓取爪（2）上，另一端弹性作用在转轴座（111）上。
8.根据权利要求2所述的一种变频电磁控制技术的多用途机械手，其特征在于：所述的面盖（12）的顶部设有一导磁棒（121），电磁线圈（3）套于导磁棒（121）上。
9.根据权利要求1所述的一种变频电磁控制技术的多用途机械手，其特征在于：爪臂安装套（1）内设有八条抓取爪（2），八条抓取爪（2）均匀分布在爪臂安装套（1）内。
10.根据权利要求2所述的一种变频电磁控制技术的多用途机械手，其特征在于：所述的转轴座（111）与对应的转轴（21）通过卡槽相配合安装。
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| CN202010019753.2A CN111037597A (zh) | 2020-01-09 | 2020-01-09 | 一种变频电磁控制技术的多用途机械手 |
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| CN202010019753.2A CN111037597A (zh) | 2020-01-09 | 2020-01-09 | 一种变频电磁控制技术的多用途机械手 |
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| CN202010019753.2A Pending CN111037597A (zh) | 2020-01-09 | 2020-01-09 | 一种变频电磁控制技术的多用途机械手 |
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| CN (1) | CN111037597A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112372651A (zh) * | 2020-09-28 | 2021-02-19 | 广东伟业铝厂集团有限公司 | 一种用于铝合金管材表面处理的抓取夹具 |
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2020
- 2020-01-09 CN CN202010019753.2A patent/CN111037597A/zh active Pending
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| CN112372651A (zh) * | 2020-09-28 | 2021-02-19 | 广东伟业铝厂集团有限公司 | 一种用于铝合金管材表面处理的抓取夹具 |
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