CN112191734B - 一种高柔性x型机器人冲孔枪 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种高柔性X型机器人冲孔枪，包括机器人快换座、矩形弹簧座、矩形弹簧、TCP组件、冲孔枪本体基座组件、冲头活动臂组件、压料板组件、氮气弹簧组件、凹模活动臂组件和接近开关组件，机器人快换座的一侧安装有冲孔枪本体基座组件，冲孔枪本体基座组件能够连接冲孔枪与机器人快换座，使得冲孔枪可安装在不同类型的机器人上，本发明高柔性X型机器人冲孔枪功能鲜明，只保留并改进优化冲孔功能模块，将冲孔功能做到更专业可靠，去除针对性太强没有互换性的工件定位结构。这样能在让自身结构简洁体积更小的同时还能将冲孔功能做到更专业可靠，而且对空间和周边设备的要求也降低，对各种工况的适应性也大大提高。

Description

一种高柔性X型机器人冲孔枪
技术领域
本发明涉及自动化冲孔技术领域，具体为一种高柔性X型机器人冲孔枪。
背景技术
在自动化冲孔领域，一般采用冲孔专机的型式来进行自动化冲孔生产，通常是一种产品对应开发一种冲孔专机，此专机包含工装定位夹具和冲孔模块，如需生产另一种类似产品需要重新开发一套专机。
例如，在汽车地板骨架冲孔生产中，需开发一套带定位和冲孔功能的专机来进行冲孔生产，专机上的定位系统将汽车地板骨架装件定位好(类似工装夹具的原理)，然后冲孔，冲孔完成定位系统打开，最后将冲孔完成的产品取走。
由此可见，常规冲孔专机的方式来进行冲孔生产，一般设备比较庞大繁杂，且功能固定柔性不好，通常一种零件对应一个专机设备，要对多种产品要求切换生产需要整套设备切换，使生产不够灵活无法实现一机多产的效果，另外专机成本也相对较高，与周边相关设备的对接以及维护与保养也比较麻烦。
发明内容
本发明的目的在于提供一种高柔性X型机器人冲孔枪，以解决上述背景技术中提出的问题。
为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：
一种高柔性X型机器人冲孔枪，包括机器人快换座、矩形弹簧座、矩形弹簧、TCP组件、冲孔枪本体基座组件、冲头活动臂组件、压料板组件、氮气弹簧组件、凹模活动臂组件和接近开关组件，机器人快换座的一侧安装有冲孔枪本体基座组件，冲孔枪本体基座组件能够连接冲孔枪与机器人快换座，使得冲孔枪可安装在不同类型的机器人上，冲孔枪本体基座组件的一侧安装有TCP组件，TCP是工具中心点的英文缩写，TCP组件能够使得机器人自动校准冲孔枪的对准位置，冲孔枪本体基座组件的下方安装有矩形弹簧，矩形弹簧能够将凹模摆臂的一端顶住，使得凹模摆臂被顶住的那端不会因为安装的零部件过多而导致凹模摆臂一端下沉，保证冲孔枪的在冲孔时的平衡，同时因为凹模摆臂被主轴固定住，冲孔枪冲孔时凹模摆臂容易左右进行摆动，矩形弹簧与凹模摆臂的下方相连接能够限制凹模摆臂左右摆动时的范围，矩形弹簧的下方安装有矩形弹簧座，冲孔枪本体基座组件的内部安装有冲头活动臂组件、凹模活动臂组件和压料板组件，压料板组件的下方安装有氮气弹簧组件，氮气弹簧组件能够在完成冲孔之后利用氮气弹簧组件的弹性顶住压料板摆臂的一端，即使得压料板摆臂的另一端安装的压料板能够压住料件方便冲头的拔出，冲头活动臂组件能够让冲头和凹模之间的距离变大，使得料件可放进冲头和凹模之间进行冲孔，凹模活动臂组件下端的一侧安装有接近开关组件，接近开关组件用于感应传感器感应块的位置，利用不同位置的传感器来感应冲孔枪是否冲孔完成，并控制油缸的伸缩。
进一步的，TCP组件包括TCP安装块与TCP探针杆，TCP探针杆通过TCP安装块安装在冲孔枪本体基座组件的一侧凹模活动臂组件和压料板组件之间。
进一步的，冲孔枪本体基座组件包括冲孔枪本体支座、防转挡块和限位轴组成冲孔枪本体基座组件，冲孔枪本体支座安装在机器人快换座的一侧，冲孔枪本体支座的外侧安装有防转挡块和限位轴，防转挡块能够固定住主轴的位置，使得主轴和冲孔枪本体支座的位置保持相对静止，限位轴能够限定住冲头活动臂组件和压料板组件的上下摆动的角度范围。
进一步的，防转挡块安装在冲孔枪本体支座的两侧，限位轴安装在冲孔枪本体支座一侧的中部。
进一步的，冲头活动臂组件包括油缸接头、转轴、油缸、挡块、冲头摆臂、冲头和第一垫片，油缸的上方设有油缸接头，油缸通过伸缩控制冲头摆臂的转动角度，油缸与油缸接头设有第一垫片，第一垫片能够保证油缸内部的密封性，油缸接头通过转轴连接冲头摆臂，冲头摆臂的上方安装有挡块，挡块能够限定压料板摆臂的转动角度，使得压料板摆臂不会被氮气弹簧组件顶得超出冲头摆臂，冲头摆臂的一端安装有冲头。
进一步的，压料板组件包括撞块、压料板摆臂和压料板，压料板摆臂安装在冲头摆臂的内部，压料板摆臂一端的下方安装有撞块，撞块能够替代压料板摆臂被氮气弹簧所挤压，使得压料板摆臂不会被氮气弹簧划伤或者产生裂纹，保证压料板的使用寿命，压料板摆臂的另一端设有压料板。
进一步的，氮气弹簧组件包括传感器感应块、氮气弹簧安装座、氮气弹簧和第二垫片，氮气弹簧安装在撞块的下方，氮气弹簧的下方安装有第二垫片，氮气弹簧和第二垫片的外侧包覆有氮气弹簧安装座，氮气弹簧安装座的下方安装有传感器感应块。
进一步的，凹模活动臂组件包括第一油缸安装座、第二油缸安装座、凹模摆臂、凹模、排料导向块和主轴，第一油缸安装座和第二油缸安装座设在冲孔枪本体支座的内侧，第一油缸安装座和第二油缸安装座之间安装有凹模摆臂，凹模摆臂的一端设有凹模，凹模和冲头相配合能够完成对料件的冲孔，凹模内部安装有排料导向块，凹模摆臂的一端穿过主轴，由凹模摆臂、凹模和排料导向块组成的排料通道，能保证冲孔产生的废料稳定有序的从通道中排出。
进一步的，凹模摆臂的内部为冲头摆臂，冲头摆臂的内部为压料板摆臂，凹模摆臂的外侧为冲孔枪本体支座，凹模摆臂、冲头摆臂、压料板摆臂和冲孔枪本体支座相对应的一端穿过主轴。
进一步的，接近开关组件包括金属型材、传感器和传感器支架，传感器支架安装在第二油缸安装座的一侧，传感器支架的一端连接金属型材，金属型材的上方安装有若干传感器，接近开关组件上的传感器通过感应传感器感应块的位置能够确定冲孔枪是否冲孔完成，并以此控制油缸的伸缩。
与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：
1，解决了常规专机冲孔生产设备庞大结构繁杂的问题。
本发明的高柔性X型机器人冲孔枪体积比常规专机冲孔设备小很多，并且结构上也更为简洁。常规冲孔专机设备有一堆针对被冲工件的复杂定位机构和冲孔功能模块，而本发明冲孔枪有7个相对简洁的功能组件组成。
2、解决了常规专机冲孔生产设备功能固定柔性不好的问题。
常规专机冲孔设备一般都是针对某种具体的产品来设计的，当需要生产另一种产品的时候就得重新设计一套新的冲孔设备，一套冲孔专机只能对某一种产品进行冲孔生产。而本发明实施例的高柔性X型机器人冲孔枪只有对一种孔进行冲孔的结构，并整体是由机器人来移动到位的，所以一把冲孔枪可以用在多种不同产品上，只要要冲的孔相同都可以用一把冲孔枪来进行生产，可见本发明实施例的冲孔枪比常规冲孔专机功能更全面多变柔性更好。
3、解决了常规专机冲孔生产设备当工件变化时设备切换不便，使用不够灵活无法一机多用的问题。
常规专机冲孔设备一般都是针对某种具体的产品来设计的，当需要生产另一种产品的时候就得重新设计一套新的冲孔设备，一套冲孔专机设备无法生产多种产品实现一机多用，而且设备庞大需要切换设备很麻烦需要投入不少人力物力和时间。而本发明实施例的高柔性X型机器人冲孔枪只有对一种孔进行冲孔的结构，并整体是由机器人来移动到位的，所以一把冲孔枪可以用在多种不同产品上，只要被冲的孔相同差不多都可以用一把枪实现冲孔生产，实现一机多用，那么只要是冲同一种孔，不管生产几种产品都不用切换本冲孔设备(冲孔枪)，更没有切换不便一说了，只要将要生产的产品简单定位放到冲孔站就行了。
4、解决了常规专机冲孔生产设备成本高的问题。
由上述内容不难看出，常规冲孔专机设备只能生产一种产品，一次成本投入只能生产一种产品，那么所有冲孔成本都有某一个产品的生产项目来承担。而本发明实施例的高柔性X型机器人冲孔枪可以用在冲同一种孔的不同产品生产项目上，一次成本投入可以生产多种产品，所以冲孔成本由多种产品生产项目共同分担，从而相对常规专机冲孔大大减少了成本。
5、解决了常规专机冲孔生产设备与周边相关设备对接繁杂，维护保养繁琐的问题。
由于常规专机冲孔生产设备含有对工件定位的结构和冲孔所需结构，而且自身体积大，在跟周边相关联的设备对接时，不管是机械方面还是电器方面都比较繁杂，因为结构复杂功能模块多加上空间不够等原因，冲孔专机设备自身维护与保养起来也较麻烦。而本发明实施例的高柔性X型机器人冲孔枪自身只有冲孔功能的结构，而且结构相对也比较简洁，而且也仅仅是跟机器人有关联，跟其它设备几乎不用考虑对接问题，相对与常规专机设备就简单多了，由于冲孔枪自身结构简洁功能鲜明没有过多的累赘功能模块，维护与保养起来也很方便。
6、本发明的高柔性X型机器人冲孔枪功能鲜明，只保留并改进优化冲孔功能模块，将冲孔功能做到更专业可靠，去除针对性太强没有互换性的工件定位结构。这样能在让自身结构简洁体积更小的同时还能将冲孔功能做到更专业可靠，而且对空间和周边设备的要求也降低，对各种工况的适应性也大大提高。
7、本发明的高柔性X型机器人冲孔枪采用液压缸与氮气弹簧一主一辅双驱动的型式，液压缸驱动冲头提供切割力保证冲孔完成，氮气弹簧驱动压料板组件，使在冲孔过程中冲头开始接触工件之前和冲头冲孔完成打开脱离工件之后压料板都能压住工件，让工件与冲孔枪在全过程中都处于相对固定的状态，既能避免冲头拉料情况又能起到降低冲孔时产生噪音大小的效果。
8、本发明中由凹模摆臂、凹模和排料导向块组成的排料通道，能保证冲孔产生的废料稳定有序的从通道种排出。其中凹模设计有带“刀口”效果的凸起，在废料脱离母材后会被凸起切割出一个微型卡槽，从而保证废料在排出过程中姿态稳定一致且有序，还能防止废料被冲头带回的情况出现；另外，在排料通道出口处设计有带45度斜坡的排料导向块，能缓冲下废料排出速度并稍微改变下排料方向让其超地面的方向低速排出，防止废料高速笔直冲出，大大提高了生产安全性。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明的主视剖面结构示意图；
图2是本发明的轴测图结构示意图；
图3是本发明的俯视剖面图结构示意图；
图4是本发明的后视剖面图结构示意图；
图5为图1的A部分放大结构示意图结构示意图；
图6是本发明的功能分解图结构示意图；
图中：1机器人快换座；2矩形弹簧座；3矩形弹簧；4TCP组件；401TCP安装块；402TCP探针杆；5冲孔枪本体基座组件；501冲孔枪本体支座；502防转挡块；503限位轴；6冲头活动臂组件；601油缸接头；602转轴；603油缸；604挡块；605冲头摆臂；606冲头；607第一垫片；7压料板组件；701撞块；702压料板组件；703压料板；8氮气弹簧组件；801传感器感应块；802氮气弹簧安装座；803氮气弹簧；804第二垫片；9凹模活动臂组件；901第一油缸安装座；902第二油缸安装座；903凹模摆臂；904凹模；905排料导向块；906主轴；10接近开关组件；1001金属型材；1002传感器；1003传感器支架。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-6，本发明提供技术方案：
一种高柔性X型机器人冲孔枪，包括机器人快换座1、矩形弹簧座2、矩形弹簧3、TCP组件4、冲孔枪本体基座组件5、冲头活动臂组件6、压料板组件7、氮气弹簧组件8、凹模活动臂组件9和接近开关组件10，机器人快换座1的一侧安装有冲孔枪本体基座组件5，冲孔枪本体基座组件5能够连接冲孔枪与机器人快换座1，使得冲孔枪可安装在不同类型的机器人上，冲孔枪本体基座组件5的一侧安装有TCP组件4，TCP是工具中心点的英文缩写，TCP组件4能够使得机器人自动校准冲孔枪的对准位置，冲孔枪本体基座组件5的下方安装有矩形弹簧3，矩形弹簧3能够将凹模摆臂903的一端顶住，使得凹模摆臂903被顶住的那端不会因为安装的零部件过多而导致凹模摆臂903一端下沉，保证冲孔枪的在冲孔时的平衡，同时因为凹模摆臂903被主轴906固定住，冲孔枪冲孔时凹模摆臂903容易左右进行摆动，矩形弹簧3与凹模摆臂903的下方相连接能够限制凹模摆臂903左右摆动时的范围，矩形弹簧3的下方安装有矩形弹簧座2，冲孔枪本体基座组件5的内部安装有冲头活动臂组件6、凹模活动臂组件9和压料板组件7，压料板组件7的下方安装有氮气弹簧组件8，氮气弹簧组件8能够在完成冲孔之后利用氮气弹簧组件8的弹性顶住压料板摆臂702的一端，即使得压料板摆臂702的另一端安装的压料板703能够压住料件方便冲头606的拔出，冲头活动臂组件6能够让冲头606和凹模904之间的距离变大，使得料件可放进冲头606和凹模904之间进行冲孔，凹模活动臂组件9下端的一侧安装有接近开关组件10，接近开关组件10用于感应传感器感应块801的位置，利用不同位置的传感器1002来感应冲孔枪是否冲孔完成，并控制油缸603的伸缩。
当需要对料件进行冲孔时，利用机器人快换座1将冲料枪进行固定。
TCP组件4包括TCP安装块401与TCP探针杆402，TCP探针杆402通过TCP安装块401安装在冲孔枪本体基座组件5的一侧凹模活动臂组件9和压料板组件7之间。
冲孔枪本体基座组件5包括冲孔枪本体支座501、防转挡块502和限位轴503组成冲孔枪本体基座组件5，冲孔枪本体支座501安装在机器人快换座1的一侧，冲孔枪本体支座501的外侧安装有防转挡块502和限位轴503，防转挡块502能够固定住主轴906的位置，使得主轴906和冲孔枪本体支座501的位置保持相对静止，限位轴503能够限定住冲头活动臂组件6和压料板组件7的上下摆动的角度范围。
防转挡块502安装在冲孔枪本体支座501的两侧，限位轴503安装在冲孔枪本体支座501一侧的中部。
冲头活动臂组件6包括油缸接头601、转轴602、油缸603、挡块604、冲头摆臂605、冲头606和第一垫片607，油缸603的上方设有油缸接头601，油缸603通过伸缩控制冲头摆臂605的转动角度，油缸603与油缸接头601设有第一垫片607，第一垫片607能够保证油缸603内部的密封性，油缸接头601通过转轴602连接冲头摆臂605，冲头摆臂605的上方安装有挡块604，挡块604能够限定压料板摆臂702的转动角度，使得压料板摆臂702不会被氮气弹簧组件8顶得超出冲头摆臂605，冲头摆臂605的一端安装有冲头606。
固定完成之后，通过油缸603的伸缩控制冲头摆臂605的转动角度，需要对料件进行冲孔时，控制油缸603的油缸接头601下移，油缸接头601下移就会带着冲头摆臂605的一端下沉，冲头摆臂605的另一端就会上翘使得冲头606也会被带着一起上翘，冲头606与凹模904之间的距离增大，料件可放置进入冲头606与凹模904之间进行冲孔。
压料板组件7包括撞块701、压料板摆臂702和压料板703，压料板摆臂702安装在冲头摆臂605的内部，压料板摆臂702一端的下方安装有撞块701，撞块701能够替代压料板摆臂2被氮气弹簧803所挤压，使得压料板摆臂2不会被氮气弹簧803划伤或者产生裂纹，压料板摆臂702的另一端设有压料板703。
氮气弹簧组件8包括传感器感应块801、氮气弹簧安装座802、氮气弹簧803和第二垫片804，氮气弹簧803安装在撞块701的下方，氮气弹簧803的下方安装有第二垫片804，氮气弹簧803和第二垫片804的外侧包覆有氮气弹簧安装座802，氮气弹簧安装座802的下方安装有传感器感应块801。
同时冲头摆臂605的一端下沉也会带着氮气弹簧组件8一起下移并且氮气弹簧组件8传感器感应块801会移动到右侧的传感器1002上方，右侧的传感器1002感应到传感器感应块801就会控制油缸603带着油缸接头601上移，油缸接头601上移就会带着之前下沉的冲头摆臂605的一端上移，之前上翘的一端就会相对应的下沉，冲头606与凹模904相配合完成对料件的冲孔。
凹模活动臂组件9包括第一油缸安装座901、第二油缸安装座902、凹模摆臂903、凹模904、排料导向块905和主轴906，第一油缸安装座901和第二油缸安装座902设在冲孔枪本体支座501的内侧，第一油缸安装座901和第二油缸安装座902之间安装有凹模摆臂903，凹模摆臂903的一端设有凹模904，凹模904和冲头606相配合能够完成对料件的冲孔，凹模904内部安装有排料导向块905，凹模摆臂903的一端穿过主轴906，由凹模摆臂903、凹模904和排料导向块905组成的排料通道，能保证冲孔产生的废料稳定有序的从通道中排出。
冲孔产生的废料会顺着凹模904中的通道下落并且在排料导向块905的引导下排出。
凹模摆臂903的内部为冲头摆臂605，冲头摆臂605的内部为压料板摆臂702，凹模摆臂903的外侧为冲孔枪本体支座501，凹模摆臂903、冲头摆臂605、压料板摆臂702和冲孔枪本体支座501相对应的一端穿过主轴906。
接近开关组件10包括金属型材1001、传感器1002和传感器支架1003，传感器支架1003安装在第二油缸安装座902的一侧，传感器支架1003的一端连接金属型材1001，金属型材1001的上方安装有两个传感器1002，接近开关组件10上的传感器1002通过感应传感器感应块801的位置能够确定冲孔枪是否冲孔完成，并以此控制油缸603的伸缩。
在完成冲孔之后，取出已经完成冲孔的料件，传感器感应块801就会移动到左侧传感器1002的上方，左侧的传感器1002感应到传感器感应块801，就会控制油缸603带着油缸接头601上移重复放置未冲孔的料件进行冲孔。
本发明的工作原理：
当需要对料件进行冲孔时，利用机器人快换座1将冲料枪进行固定。
固定完成之后，通过油缸603的伸缩控制冲头摆臂605的转动角度，需要对料件进行冲孔时，控制油缸603的油缸接头601下移，油缸接头601下移就会带着冲头摆臂605的一端下沉，冲头摆臂605的另一端就会上翘使得冲头606也会被带着一起上翘，冲头606与凹模904之间的距离增大，料件可放置进入冲头606与凹模904之间进行冲孔。
同时冲头摆臂605的一端下沉也会带着氮气弹簧组件8一起下移并且氮气弹簧组件8传感器感应块801会移动到右侧的传感器1002上方，右侧的传感器1002感应到传感器感应块801就会控制油缸603带着油缸接头601上移，油缸接头601上移就会带着之前下沉的冲头摆臂605的一端上移，之前上翘的一端就会相对应的下沉，冲头606与凹模904相配合完成对料件的冲孔。
由凹模摆臂903、凹模904和排料导向块905组成的排料通道，能保证冲孔产生的废料稳定有序的从通道中排出。
冲孔产生的废料会顺着凹模904中的通道下落并且在排料导向块905的引导下排出。
在完成冲孔之后，取出已经完成冲孔的料件，传感器感应块801就会移动到左侧传感器1002的上方，左侧的传感器1002感应到传感器感应块801，就会控制油缸603带着油缸接头601上移重复放置未冲孔的料件进行冲孔。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种高柔性X型机器人冲孔枪，其特征在于：包括机器人快换座(1)、矩形弹簧座(2)、矩形弹簧(3)、TCP组件(4)、冲孔枪本体基座组件(5)、冲头活动臂组件(6)、压料板组件(7)、氮气弹簧组件(8)、凹模活动臂组件(9)和接近开关组件(10)，所述机器人快换座(1)的一侧安装有冲孔枪本体基座组件(5)，所述冲孔枪本体基座组件(5)的一侧安装有TCP组件(4)，所述冲孔枪本体基座组件(5)的下方安装有矩形弹簧(3)，所述矩形弹簧(3)的下方安装有矩形弹簧座(2)，所述冲孔枪本体基座组件(5)的内部安装有冲头活动臂组件(6)、凹模活动臂组件(9)和压料板组件(7)，所述压料板组件(7)的下方安装有氮气弹簧组件(8)，所述凹模活动臂组件(9)下端的一侧安装有接近开关组件(10)；
所述冲头活动臂组件(6)包括油缸接头(601)、转轴(602)、油缸(603)、挡块(604)、冲头摆臂(605)、冲头(606)和第一垫片(607)，所述油缸(603)的上方设有油缸接头(601)，所述油缸(603)与油缸接头(601)之间设有第一垫片(607)，所述油缸接头(601)通过转轴(602)连接冲头摆臂(605)，所述冲头摆臂(605)的上方安装有挡块(604)，所述冲头摆臂(605)的一端安装有冲头(606)；
所述氮气弹簧组件(8)包括传感器感应块(801)、氮气弹簧安装座(802)、氮气弹簧(803)和第二垫片(804)，所述氮气弹簧(803)安装在压料板组件(7)的下方，所述氮气弹簧(803)的下方安装有第二垫片(804)，所述氮气弹簧(803)和第二垫片(804)的外侧包覆有氮气弹簧安装座(802)，所述氮气弹簧安装座(802)的下方安装有传感器感应块(801)；
所述凹模活动臂组件(9)包括第一油缸安装座(901)、第二油缸安装座(902)、凹模摆臂(903)、凹模(904)、排料导向块(905)和主轴(906)，所述第一油缸安装座(901)和第二油缸安装座(902)设在冲孔枪本体支座(501)的内侧，所述第一油缸安装座(901)和第二油缸安装座(902)之间安装有凹模摆臂(903)，所述凹模摆臂(903)的一端设有凹模(904)，所述凹模(904)内部安装有排料导向块(905)，所述凹模摆臂(903)的一端穿过主轴(906)；
所述接近开关组件(10)包括金属型材(1001)、传感器(1002)和传感器支架(1003)，所述传感器支架(1003)安装在第二油缸安装座(902)的一侧，所述传感器支架(1003)的一端连接金属型材(1001)，所述金属型材(1001)的上方安装有若干传感器(1002)；
所述冲孔枪本体基座组件(5)包括冲孔枪本体支座(501)、防转挡块(502)和限位轴(503)，所述冲孔枪本体支座(501)安装在机器人快换座(1)的一侧，所述冲孔枪本体支座(501)的外侧安装有防转挡块(502)和限位轴(503)。
2.根据权利要求1所述的一种高柔性X型机器人冲孔枪，其特征在于：所述TCP组件(4)包括TCP安装块(401)与TCP探针杆(402)，所述TCP探针杆(402)通过TCP安装块(401)安装在冲孔枪本体基座组件(5)的一侧。
3.根据权利要求2所述的一种高柔性X型机器人冲孔枪，其特征在于：所述防转挡块(502)安装在冲孔枪本体支座(501)的两侧，所述限位轴(503)安装在冲孔枪本体支座(501)一侧的中部。
4.根据权利要求3所述的一种高柔性X型机器人冲孔枪，其特征在于：所述压料板组件(7)包括撞块(701)、压料板摆臂(702)和压料板(703)，所述压料板摆臂(702)安装在冲头摆臂(605)的内部，所述压料板摆臂(702)一端的下方安装有撞块(701)，所述压料板摆臂(702)的另一端设有压料板(703)。
5.根据权利要求4所述的一种高柔性X型机器人冲孔枪，其特征在于：所述凹模摆臂(903)的内部为冲头摆臂(605)，所述冲头摆臂(605)的内部为压料板摆臂(702)，所述凹模摆臂(903)的外侧为冲孔枪本体支座(501)，所述凹模摆臂(903)、冲头摆臂(605)、压料板摆臂(702)和冲孔枪本体支座(501)相对应的一端穿过主轴(906)。
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