CN112187134A - 电机摩擦力补偿方法、系统及其计算机可读存储介质 - Google Patents

电机摩擦力补偿方法、系统及其计算机可读存储介质 Download PDF

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CN112187134A CN202010905416.3A CN202010905416A CN112187134A CN 112187134 A CN112187134 A CN 112187134A CN 202010905416 A CN202010905416 A CN 202010905416A CN 112187134 A CN112187134 A CN 112187134A
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郭顺
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Abstract

本发明提供了一种电机摩擦力补偿方法，其包括以下步骤：步骤S11，检测待补偿电机的旋转速度；步骤S12，判断旋转速度的绝对值是否小于预设速度阈值，若是，则获取待补偿电机的初始电流和预设摩擦力补偿值；步骤S13，根据预设摩擦力补偿值，并利用补偿电流模型计算获得补偿电流；其中，补偿模型反映摩擦力值与补偿电流之间的对应关系；步骤S14，根据初始电流和补偿电流，计算获得实际电流；其中，实际电流为初始电流和补偿电流之和；步骤S15，采用实际电流对待补偿电机进行摩擦力补偿。与相关技术相比，本发明的电机摩擦力补偿方法解决了电机在停止等待过程中所产生的大幅度抖动的现象的问题。

Description

电机摩擦力补偿方法、系统及其计算机可读存储介质
【技术领域】
本发明涉及电机技术领域，尤其涉及一种电机摩擦力补偿方法、系统及其计算可读机存储介质。
【背景技术】
在现有技术中，补偿直线电机摩擦力的方法主要是通过控制直线电机以某一速度匀速运行，使用力传感器测得此时电机的摩擦力，折算成电流值，然后根据摩擦力和速度的线性关系使用插值的方法作为操作电流的补偿值。这种方法可以补偿直线电机在运行过程中因摩擦力变动而引起的输出推力损失。
然而，相关技术中，上述的直线电机摩擦力补偿方法，可以分别补偿直线电机正向和反向运动的摩擦力值(正向和反向摩擦力一般是不同的)，但在直线电机往复运动时存在一定缺陷:直线电机往复运动包括正向、反向、停止等待三个过程组成，电机停止时并不是绝对静止，往往都存在小幅的抖动(微小速度的正反运动)，此时，摩擦力补偿的值也随着电机抖动而反复变化(正向和反向摩擦力补偿值不同)，从而进一步引起较大的正反速度抖动，最终造成停止等待过程中电机较大幅度的抖动。
因此，实有必要提供一种新的电机摩擦力补偿方法解决上述技术问题。
【发明内容】
本发明的目的在于提供一种电机摩擦力补偿方法，该方法解决了电机在停止等待过程中所产生的大幅度抖动的现象的问题。
为达到上述目的，本发明提供一种电机摩擦力补偿方法，其包括以下步骤：
步骤S11，检测待补偿电机的旋转速度；
步骤S12，判断所述旋转速度的绝对值是否小于预设速度阈值，若是，则获取所述待补偿电机的初始电流和预设摩擦力补偿值；
步骤S13，根据所述预设摩擦力补偿值，并利用补偿电流模型计算获得补偿电流；其中，所述补偿模型反映摩擦力值与所述补偿电流之间的对应关系；
步骤S14，根据所述初始电流和所述补偿电流，计算获得实际电流；其中，所述实际电流为所述初始电流和所述补偿电流之和；
步骤S15，采用所述实际电流对所述待补偿电机进行摩擦力补偿。
优选的，在所述步骤S11之前还包括：
步骤S01，预先建立正向摩擦力补偿模型和反向摩擦力补偿模型；其中，所述正向摩擦力补偿模型反映所述待补偿电机正向旋转时所述旋转速度与正向摩擦力补偿值之间的对应关系，所述反向摩擦力补偿模型反映所述待补偿电机反向旋转时所述旋转速度与反向摩擦力补偿值之间的对应关系。
优选的，在所述步骤S12中，判断所述旋转速度的绝对值是否小于预设速度阈值，若否，则执行以下步骤：
步骤S16，根据所述待补偿电机的旋转方向判断所述待补偿电机当前的旋转状态，当所述补偿电机为正向旋转时，则执行步骤S21-S24，当所述补偿电机为反向旋转时，则执行步骤S31-S34；
所述步骤S21-S24包括以下步骤：
步骤S21，根据所述旋转速度，并利用所述正向摩擦力补偿模型计算获得所述正向摩擦力补偿值；
步骤S22，根据所述正向摩擦力补偿值，并利用所述补偿电流模型计算获得正向补偿电流；
步骤S23，根据所述初始电流和所述正向补偿电流，计算获得正向实际电流；其中，所述正向实际电流为所述初始电流和所述正向补偿电流之和；
步骤S24，采用所述正向实际电流对所述待补偿电机进行正向摩擦力补偿；
所述步骤S31-S34包括以下步骤：
步骤S31，根据所述旋转速度，并利用所述反向摩擦力补偿模型计算获得所述反向摩擦力补偿值；
步骤S32，根据所述反向摩擦力补偿值，并利用所述补偿电流模型计算获得反向补偿电流；
步骤S33，根据所述初始电流和所述反向补偿电流，计算获得反向实际电流；其中，所述反向实际电流为所述初始电流和所述反向补偿电流之和；
步骤S34，采用所述反向实际电流对所述待补偿电机进行反向摩擦力补偿。
优选的，在所述步骤S01中：
控制所述待补偿电机以不同的旋转速度进行正向旋转，并采集所述待补偿电机的多组正向旋转速度和分别与多组所述正向旋转速度对应的多组正向摩擦力值，根据多组所述正向旋转速度和多组所述正向摩擦力值，计算分析得所述正向摩擦力补偿模型；其中，所述正向旋转速度与所述正向摩擦力值一一对应设置；
控制所述待补偿电机以不同的旋转速度进行反向旋转，并采集所述待补偿电机的多组反向旋转速度和分别与多组所述反向旋转速度对应的多组反向摩擦力值，根据多组所述反向旋转速度和多组所述反向摩擦力值，计算分析得所述反向摩擦力补偿模型；其中，所述反向旋转速度与所述反向摩擦力值一一对应设置。
本发明提供一种电机摩擦力补偿系统，其包括：
检测模块，用于检测待补偿电机的旋转速度；
数据分析模块，用于判断所述旋转速度的绝对值是否小于预设速度阈值，若是，则获取所述待补偿电机的初始电流和预设摩擦力补偿值；用于根据所述预设摩擦力补偿值，并利用补偿电流模型计算获得补偿电流；用于根据所述初始电流和所述补偿电流，计算获得实际电流；以及，
控制模块，用于采用所述实际电流对所述待补偿电机进行摩擦力补偿。
优选的，所述数据分析模块，还用于预先建立正向摩擦力补偿模型和反向摩擦力补偿模型；其中，所述正向摩擦力补偿模型反映所述待补偿电机正向旋转时所述旋转速度与正向摩擦力补偿值之间的对应关系，所述反向摩擦力补偿模型反映所述待补偿电机反向旋转时所述旋转速度与反向摩擦力补偿值之间的对应关系。
优选的，所述数据分析模块，还用于判断所述旋转速度的绝对值是否小于预设速度阈值，若否，则根据所述待补偿电机的旋转方向判断所述待补偿电机当前的旋转状态；
当所述补偿电机为正向旋转时，所述数据分析模块，用于根据所述旋转速度，并利用所述正向摩擦力补偿模型计算获得所述正向摩擦力补偿值；用于根据所述正向摩擦力补偿值，并利用所述补偿电流模型计算获得正向补偿电流；用于根据所述正向摩擦力补偿值，并利用所述补偿电流模型计算获得正向补偿电流，根据所述初始电流和所述正向补偿电流，计算获得正向实际电流；其中，所述正向实际电流为所述初始电流和所述正向补偿电流之和；或，
当所述补偿电机为反向旋转时，所述数据分析模块，用于根据所述旋转速度，并利用所述反向摩擦力补偿模型计算获得所述反向摩擦力补偿值；用于根据所述反向摩擦力补偿值，并利用所述补偿电流模型计算获得反向补偿电流；用于根据所述初始电流和所述反向补偿电流，计算获得反向实际电流；其中，所述反向实际电流为所述初始电流和所述反向补偿电流之和；
所述控制模块，还用于采用所述正向实际电流或所述反向实际电流对所述待补偿电机进行正向摩擦力补偿或反向摩擦力补偿。
优选的，所述控制模块，用于控制所述待补偿电机以不同的旋转速度进行正向旋转或反向旋转；
所述检测模块，用于采集所述待补偿电机的多组正向旋转速度和分别与多组所述正向旋转速度对应的多组正向摩擦力值，还用于采集所述待补偿电机的多组反向旋转速度和分别与多组所述反向旋转速度对应的多组反向摩擦力值；其中，所述正向旋转速度与所述正向摩擦力值一一对应设置，所述反向旋转速度与所述反向摩擦力值一一对应设置；
所述数据分析模块，用于根据多组所述正向旋转速度和多组所述正向摩擦力值，计算分析得所述正向摩擦力补偿模型，还用于根据多组所述反向旋转速度和多组所述反向摩擦力值，计算分析得所述反向摩擦力补偿模型。
本发明提供一种电机摩擦力补偿系统，其包括处理器以及存储器，所述存储器中存储有用于所述处理器执行的控制程序，其中，所述控制程序被所述处理器执行时实现本发明所述的电机摩擦力补偿方法的步骤。
本发明一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明所述的电机摩擦力补偿方法的步骤。
与相关技术相比，本发明的电机摩擦力补偿方法中，当所述待补偿电机的旋转速度的绝对值小于所述预设阈值时，此时无论所述待补偿电机旋转方向为正向还是反向，均可统一根据所述预设摩擦力补偿值并利用补偿电流模型计算获得补偿电流，并根据所述初始电流和所述补偿电流，计算获得实际电流，最后采用所述实际电流对所述待补偿电机进行摩擦力补偿，由于所述预设摩擦力补偿值是预先设置的固定值，则计算获得的所述补偿电流也是固定的，避免了相关技术中由于摩擦力补偿的值也随着电机抖动而反复变化(正向和反向摩擦力补偿值不同)，有效抑制在停止等待过程中电机发生较大幅度的抖动，提高了电机运作的稳定性和可靠性。
【附图说明】
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：
图1为本发明电机摩擦力补偿方法的流程图；
图2为本发明电机摩擦力补偿方法的步骤S21-24的流程图；
图3为本发明电机摩擦力补偿方法的步骤S31-34的流程图；
图4为本发明电机摩擦力补偿系统的结构示意图。
【具体实施方式】
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1所示，本发明提供一种电机摩擦力补偿方法，其包括以下步骤：
步骤S11，检测待补偿电机的旋转速度；
步骤S12，判断所述旋转速度是否小于预设速度阈值，若是，则获取所述待补偿电机的初始电流和预设摩擦力补偿值；
步骤S13，根据所述预设摩擦力补偿值，并利用补偿电流模型计算获得补偿电流；其中，所述补偿模型反映摩擦力值与所述补偿电流之间的对应关系；
步骤S14，根据所述初始电流和所述补偿电流，计算获得实际电流；其中，所述实际电流为所述初始电流和所述补偿电流之和；
步骤S15，采用所述实际电流对所述待补偿电机进行摩擦力补偿。
请参阅图4所示，本发明提供一种电机摩擦力补偿系统100，该电机摩擦力补偿系统100与待补偿电机10连接；具体的，所述电机摩擦力补偿系统100包括检测模块1、数据分析模块2以及控制模块3：
所述检测模块1，至少用于检测待补偿电机的旋转速度。具体的，所述检测模块包括速度传感器11和力传感器12，所述速度传感器11用于检测待补偿电机10的旋转速度及旋转方向，而所述力传感器12用于检测所述待补偿电机10实时产生的摩擦力值及摩擦力的方向。
所述数据分析模块2，用于判断所述旋转速度10的绝对值是否小于预设速度阈值，若是，则获取所述待补偿电机10的初始电流和预设摩擦力补偿值；用于根据所述预设摩擦力补偿值，并利用补偿电流模型计算获得补偿电流；用于根据所述初始电流和所述补偿电流，计算获得实际电流。所述补偿电流模型可以根据实际使用的需求进行具体的设置。
所述控制模块3，用于采用所述实际电流对所述待补偿电机10进行摩擦力补偿。
为了方便理解上述方法，下面将结合图1-4对上述方法展开描述：
步骤S01，通过所述数据分析模块2预先建立正向摩擦力补偿模型和反向摩擦力补偿模型；其中，正向摩擦力补偿模型反映待补偿电机正向旋转时旋转速度与正向摩擦力补偿值之间的对应关系，反向摩擦力补偿模型反映待补偿电机反向旋转时旋转速度与反向摩擦力补偿值之间的对应关系。
进一步的，在步骤S01中：
通过所述控制模块3控制所述待补偿电机10以不同的旋转速度进行正向旋转；通过所述速度传感器11采集所述待补偿电机10的多组正向旋转速度，同时，通过所述力传感器12采集与上述多组正向旋转速度对应的多组正向摩擦力值；通过所述数据分析模块2根据多组正向旋转速度和多组正向摩擦力值，计算分析得正向摩擦力补偿模型；其中，正向旋转速度与正向摩擦力值一一对应设置。
通过所述控制模块3控制所述待补偿电机10以不同的旋转速度进行反向旋转；通过所述速度传感器11采集所述待补偿电机10的多组反向旋转速度，同时，通过所述力传感器12采集与上述多组反向旋转速度对应的多组反向摩擦力值；通过所述数据分析模块2根据多组反向旋转速度和多组反向摩擦力值，计算分析得反向摩擦力补偿模型；其中，反向旋转速度与反向摩擦力值一一对应设置。
步骤S11，通过所述速度传感器11实时检测所述待补偿电机10的旋转速度。
步骤S12，通过所述数据分析模块2判断所述旋转速度的绝对值是否小于预设速度阈值，若是，则通过所述数据分析模块2获取所述待补偿电机10的初始电流I0和预设摩擦力补偿值；该预设摩擦力补偿值是预先设置的固定值，在实际应用中，该预设摩擦力补偿值通过多次的试验测试进行具体确定，对于不同的电机，所述预设摩擦力补偿值可以是不同的，所述预设摩擦力补偿值可以根据实际使用的需求进行调整。
步骤S13，通过所述数据分析模块2根据所述预设摩擦力补偿值，并利用补偿电流模型计算获得补偿电流If；其中，所述补偿模型反映摩擦力值与所述补偿电流之间的对应关系。
步骤S14，通过所述数据分析模块2根据所述初始电流I0和所述补偿电流If，计算获得实际电流I；其中，所述实际电流I为所述初始电流I0和所述补偿电流If之和，即I＝I0+If。
步骤S15，通过所述控制模块3采用所述实际电流I对所述待补偿电机10进行摩擦力补偿。
需要说明的是，在所述步骤S12中还包括，通过所述数据分析模块2判断所述旋转速度的绝对值是否小于预设速度阈值，若否，则执行以下步骤：
步骤S16，通过所述速度传感器11检测所述待补偿电机10的旋转方向，通过所述数据分析模块2根据所述待补偿电机10的旋转方向判断所述待补偿电机10当前的旋转状态，当所述补偿电机10为正向旋转时，则执行步骤S21-S24，当所述补偿电机10为反向旋转时，则执行步骤S31-S34；
所述步骤S21-S24包括以下步骤：
步骤S21，通过所述数据分析模块2根据所述旋转速度，并利用所述正向摩擦力补偿模型计算获得所述正向摩擦力补偿值。
步骤S22，通过所述数据分析模块2根据所述正向摩擦力补偿值，并利用所述补偿电流模型计算获得正向补偿电流If1，同时获取所述待补偿电机10的初始电流I0。
步骤S23，通过所述数据分析模块2根据所述初始电流I0和所述正向补偿电流If1，计算获得正向实际电流I1；其中，所述正向实际电流I1为所述初始电流I0和所述正向补偿电流If1之和，I1＝I0+If1。
步骤S24，通过所述控制模块2采用所述正向实际电流I1对所述待补偿电机10进行正向摩擦力补偿。
所述步骤S31-S34包括以下步骤：
步骤S31，通过所述数据分析模块2根据所述旋转速度，并利用所述反向摩擦力补偿模型计算获得所述反向摩擦力补偿值；
步骤S32，通过所述数据分析模块2根据所述反向摩擦力补偿值，并利用所述补偿电流模型计算获得反向补偿电流If2，同时获取所述待补偿电机10的初始电流I0。
步骤S33，通过所述数据分析模块2根据所述初始电流I0和所述反向补偿电流If2，计算获得反向实际电流I2；其中，所述反向实际电流I2为所述初始电流I0和所述反向补偿电流If2之和，I2＝I0+If2。
步骤S34，通过所述控制模块2采用所述反向实际电流对所述待补偿电机进行反向摩擦力补偿。
本发明提供一种电机摩擦力补偿系统，其包括处理器以及存储器，所述存储器中存储有用于所述处理器执行的控制程序，其中，所述控制程序被所述处理器执行时实现本发明所述的电机摩擦力补偿方法的步骤。
本发明提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明所述的电机摩擦力补偿方法的步骤。
与相关技术相比，本发明的电机摩擦力补偿方法中，当所述待补偿电机的旋转速度的绝对值小于所述预设阈值时，此时无论所述待补偿电机旋转方向为正向还是反向，均可统一根据所述预设摩擦力补偿值并利用补偿电流模型计算获得补偿电流，并根据所述初始电流和所述补偿电流，计算获得实际电流，最后采用所述实际电流对所述待补偿电机进行摩擦力补偿，由于所述预设摩擦力补偿值是预先设置的固定值，则计算获得的所述补偿电流也是固定的，避免了相关技术中由于摩擦力补偿的值也随着电机抖动而反复变化(正向和反向摩擦力补偿值不同)，有效抑制在停止等待过程中电机发生较大幅度的抖动，提高了电机运作的稳定性和可靠性。
以上所述的仅是本发明的实施方式，在此应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出改进，但这些均属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种电机摩擦力补偿方法，其特征在于，其包括以下步骤：
步骤S11，检测待补偿电机的旋转速度；
步骤S12，判断所述旋转速度的绝对值是否小于预设速度阈值，若是，则获取所述待补偿电机的初始电流和预设摩擦力补偿值；
步骤S13，根据所述预设摩擦力补偿值，并利用补偿电流模型计算获得补偿电流；其中，所述补偿模型反映摩擦力值与所述补偿电流之间的对应关系；
步骤S14，根据所述初始电流和所述补偿电流，计算获得实际电流；其中，所述实际电流为所述初始电流和所述补偿电流之和；
步骤S15，采用所述实际电流对所述待补偿电机进行摩擦力补偿。
2.根据权利要求1所述的电机摩擦力补偿方法，其特征在于，在所述步骤S11之前还包括：
步骤S01，预先建立正向摩擦力补偿模型和反向摩擦力补偿模型；其中，所述正向摩擦力补偿模型反映所述待补偿电机正向旋转时所述旋转速度与正向摩擦力补偿值之间的对应关系，所述反向摩擦力补偿模型反映所述待补偿电机反向旋转时所述旋转速度与反向摩擦力补偿值之间的对应关系。
3.根据权利要求2所述的电机摩擦力补偿方法，其特征在于，在所述步骤S12中，判断所述旋转速度的绝对值是否小于预设速度阈值，若否，则执行以下步骤：
步骤S16，根据所述待补偿电机的旋转方向判断所述待补偿电机当前的旋转状态，当所述补偿电机为正向旋转时，则执行步骤S21-S24，当所述补偿电机为反向旋转时，则执行步骤S31-S34；
所述步骤S21-S24包括以下步骤：
步骤S21，根据所述旋转速度，并利用所述正向摩擦力补偿模型计算获得所述正向摩擦力补偿值；
步骤S22，根据所述正向摩擦力补偿值，并利用所述补偿电流模型计算获得正向补偿电流；
步骤S23，根据所述初始电流和所述正向补偿电流，计算获得正向实际电流；其中，所述正向实际电流为所述初始电流和所述正向补偿电流之和；
步骤S24，采用所述正向实际电流对所述待补偿电机进行正向摩擦力补偿；
所述步骤S31-S34包括以下步骤：
步骤S31，根据所述旋转速度，并利用所述反向摩擦力补偿模型计算获得所述反向摩擦力补偿值；
步骤S32，根据所述反向摩擦力补偿值，并利用所述补偿电流模型计算获得反向补偿电流；
步骤S33，根据所述初始电流和所述反向补偿电流，计算获得反向实际电流；其中，所述反向实际电流为所述初始电流和所述反向补偿电流之和；
步骤S34，采用所述反向实际电流对所述待补偿电机进行反向摩擦力补偿。
4.根据权利要求2所述的电机摩擦力补偿方法，其特征在于，在所述步骤S01中：
控制所述待补偿电机以不同的旋转速度进行正向旋转，并采集所述待补偿电机的多组正向旋转速度和分别与多组所述正向旋转速度对应的多组正向摩擦力值，根据多组所述正向旋转速度和多组所述正向摩擦力值，计算分析得所述正向摩擦力补偿模型；其中，所述正向旋转速度与所述正向摩擦力值一一对应设置；
控制所述待补偿电机以不同的旋转速度进行反向旋转，并采集所述待补偿电机的多组反向旋转速度和分别与多组所述反向旋转速度对应的多组反向摩擦力值，根据多组所述反向旋转速度和多组所述反向摩擦力值，计算分析得所述反向摩擦力补偿模型；其中，所述反向旋转速度与所述反向摩擦力值一一对应设置。
5.一种电机摩擦力补偿系统，其特征在于，其包括：
检测模块，用于检测待补偿电机的旋转速度；
数据分析模块，用于判断所述旋转速度的绝对值是否小于预设速度阈值，若是，则获取所述待补偿电机的初始电流和预设摩擦力补偿值；用于根据所述预设摩擦力补偿值，并利用补偿电流模型计算获得补偿电流；用于根据所述初始电流和所述补偿电流，计算获得实际电流；以及，
控制模块，用于采用所述实际电流对所述待补偿电机进行摩擦力补偿。
6.根据权利要求5所述的电机摩擦力补偿系统，其特征在于，
所述数据分析模块，还用于预先建立正向摩擦力补偿模型和反向摩擦力补偿模型；其中，所述正向摩擦力补偿模型反映所述待补偿电机正向旋转时所述旋转速度与正向摩擦力补偿值之间的对应关系，所述反向摩擦力补偿模型反映所述待补偿电机反向旋转时所述旋转速度与反向摩擦力补偿值之间的对应关系。
7.根据权利要求6所述的电机摩擦力补偿系统，其特征在于，
所述数据分析模块，还用于判断所述旋转速度的绝对值是否小于预设速度阈值，若否，则根据所述待补偿电机的旋转方向判断所述待补偿电机当前的旋转状态；
当所述补偿电机为正向旋转时，所述数据分析模块，用于根据所述旋转速度，并利用所述正向摩擦力补偿模型计算获得所述正向摩擦力补偿值；用于根据所述正向摩擦力补偿值，并利用所述补偿电流模型计算获得正向补偿电流；用于根据所述正向摩擦力补偿值，并利用所述补偿电流模型计算获得正向补偿电流，根据所述初始电流和所述正向补偿电流，计算获得正向实际电流；其中，所述正向实际电流为所述初始电流和所述正向补偿电流之和；或，
当所述补偿电机为反向旋转时，所述数据分析模块，用于根据所述旋转速度，并利用所述反向摩擦力补偿模型计算获得所述反向摩擦力补偿值；用于根据所述反向摩擦力补偿值，并利用所述补偿电流模型计算获得反向补偿电流；用于根据所述初始电流和所述反向补偿电流，计算获得反向实际电流；其中，所述反向实际电流为所述初始电流和所述反向补偿电流之和；
所述控制模块，还用于采用所述正向实际电流或所述反向实际电流对所述待补偿电机进行正向摩擦力补偿或反向摩擦力补偿。
8.根据权利要求7所述的电机摩擦力补偿系统，其特征在于，
所述控制模块，用于控制所述待补偿电机以不同的旋转速度进行正向旋转或反向旋转；
所述检测模块，用于采集所述待补偿电机的多组正向旋转速度和分别与多组所述正向旋转速度对应的多组正向摩擦力值，还用于采集所述待补偿电机的多组反向旋转速度和分别与多组所述反向旋转速度对应的多组反向摩擦力值；其中，所述正向旋转速度与所述正向摩擦力值一一对应设置，所述反向旋转速度与所述反向摩擦力值一一对应设置；
所述数据分析模块，用于根据多组所述正向旋转速度和多组所述正向摩擦力值，计算分析得所述正向摩擦力补偿模型，还用于根据多组所述反向旋转速度和多组所述反向摩擦力值，计算分析得所述反向摩擦力补偿模型。
9.一种电机摩擦力补偿系统，其特征在于，所述电机摩擦力补偿系统包括处理器以及存储器，所述存储器中存储有用于所述处理器执行的控制程序，其中，所述控制程序被所述处理器执行时实现如上权利要求1至4任一项所述的电机摩擦力补偿方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上权利要求1至4任一项所述的电机摩擦力补偿方法的步骤。
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