CN113442111B - 机器人及其力矩补偿方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机器人及其力矩补偿方法，该方法包括：当机器人的当前速度大于动摩擦补偿起始速度时，对机器人进行动摩擦力矩补偿；当机器人的当前速度小于动摩擦补偿起始速度时，判断机器人当前时刻是否受到外力；若机器人当前时刻受到外力，则对机器人进行静摩擦力矩补偿；若机器人当前时刻未受到外力，则继续判断在当前时刻的前一时刻，机器人是否进行动摩擦力矩补偿；若在当前时刻的前一时刻，机器人正在进行动摩擦力矩补偿，则对机器人进行阻力力矩补偿；若在当前时刻的前一时刻，机器人未进行动摩擦力矩补偿，则不对机器人进行力矩补偿。本申请的方法既可以降低用户开始拖动机器人的难度，也可以解决在撤去外力时机器人持续运动的问题。

Description

机器人及其力矩补偿方法

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人及其力矩补偿方法。

背景技术

拖动示教又称直接示教或手动示教，是人机协作的主要方式之一，即人直接通过手动拖动的方式完成对机器人的示教编程工作。传统的示教方式主要依赖于示教器，这样的示教方式具有工作效率低，过程繁琐不乐观，对操作人员知识水平要求高等缺陷。相比传统的示教方式而言，拖动示教比较直观，且对现场操作人员的要求大大降低。

在拖动示教的过程中，机器人各关节的位置保持恒定，各关节的输出扭矩接近完美地抵消了自身重力矩、惯性力矩和摩擦力矩。此时很小的作用力就可以将机器人拖动到工作空间内的任意位姿。

从上述内容可以看出，在拖动示教的过程中需要对机器人进行摩擦力矩补偿而使机器人处于零力状态，因此如何对机器人进行摩擦力矩补偿对拖动示教过程起着至关重要的作用。

发明内容

本申请提供一种机器人的力矩补偿方法，分别在用户施加外力开始拖动机器人时进行静摩擦力矩补偿、在用户拖动机器人的过程中进行动摩擦力矩补偿以及用户撤去外力时进行阻力力矩补偿，既可以降低用户开始拖动机器人的难度，也可以解决在撤去外力时机器人持续运动的问题。

本申请第一方面提供一种机器人的力矩补偿方法，所述方法包括：当所述机器人的当前速度大于动摩擦补偿起始速度时，对所述机器人进行动摩擦力矩补偿；当所述机器人的当前速度小于所述动摩擦补偿起始速度时，判断所述机器人当前时刻是否受到外力；若所述机器人当前时刻受到外力，则对所述机器人进行静摩擦力矩补偿；若所述机器人当前时刻未受到外力，则继续判断在所述当前时刻的前一时刻，所述机器人是否进行所述动摩擦力矩补偿；若在所述当前时刻的前一时刻，所述机器人正在进行所述动摩擦力矩补偿，则对所述机器人进行阻力力矩补偿；若在所述当前时刻的前一时刻，所述机器人未进行所述动摩擦力矩补偿，则不对所述机器人进行力矩补偿。

基于本申请第一方面，本申请第一方面的第一种实施方式，所述判断所述机器人当前时刻是否受到外力的步骤，包括：判断所述机器人中编码器产生的位置数据是否发生变化；若所述编码器产生的位置数据发生变化，则判定所述机器人当前时刻受到外力；若所述编码器产生的位置数据未发生变化，则判定所述机器人当前时刻未受到外力。

根据编码器的位置数据变化情况判断机器人是否受到外力，能够提高机器人的处理速度。

基于本申请第一方面至第一方面的第一种实现方式，本申请第一方面的第二种实现方式，所述判断所述机器人中编码器产生的位置数据是否发生变化的步骤，包括：采集所述机器人中所述编码器连续产生的多个位置数据；判断所述多个位置数据的方差是否大于方差阈值；若所述多个位置数据的方差大于所述方差阈值，则判定所述编码器产生的位置数据发生变化；若所述多个位置数据的方差不大于所述方差阈值，则判定所述编码器产生的位置数据未发生变化。

根据编码器采集的位置数据的方差判断编码器采集的位置数据是否发生变化，能够提高判断的准确性。

基于本申请第一方面至第一方面的第一种实现方式、第二种实现方式，本申请第一方面的第三种实现方式，所述对所述机器人进行动摩擦力矩补偿的步骤，包括：在预先保存的力矩曲线中查找速度为所述当前速度所对应的动摩擦力矩；以所述对应的动摩擦力矩对所述机器人进行动摩擦力矩补偿；其中，所述力矩曲线为动摩擦力矩相对速度而变化的曲线。

根据预先保存的力矩曲线对机器人进行动摩擦力矩补偿，能够提高机器人的处理速度。

基于本申请第一方面至第一方面的第一种实现方式至第三种实现方式，本申请第一方面的第四种实现方式，所述对所述机器人进行静摩擦力矩补偿的步骤，包括：在所述力矩曲线中查找速度为零所对应的动摩擦力矩；以所述速度为零所对应的动摩擦力矩和第一参数的乘积对所述机器人进行所述静摩擦力矩补偿。

根据速度为零所对应的动摩擦力矩和第一参数的乘积对机器人进行静摩擦力矩补偿，能够提高补偿的有效性。

基于本申请第一方面至第一方面的第一种实现方式至第四种实现方式，本申请第一方面的第五种实现方式，所述对所述机器人进行阻力力矩补偿的步骤，包括：在所述力矩曲线中查找速度为零所对应的动摩擦力矩；以所述速度为零所对应的动摩擦力矩和第二参数的乘积对所述机器人进行所述阻力力矩补偿。

根据速度为零所对应的动摩擦力矩和第二参数的乘积对机器人进行阻力力矩补偿，能够提高补偿的有效性。

基于本申请第一方面至第一方面的第一种实现方式至第五种实现方式，本申请第一方面的第六种实现方式，所述方法还包括：设置第一标志位和第二标志位，其中，所述第一标志位的值可以被设置为第一数值或第二数值，所述第二标志位的值可以被设置为第三数值或第四数值；在对所述机器人进行所述动摩擦力矩补偿的同时，将所述第一标志位的值设置为所述第一数值；当所述机器人受到外力时，将所述第二标志位的值设置为所述第三数值，否则将所述第二标志位的值设置为所述第四数值；当所述第二标志位的值为所述第四数值且所述机器人的当前速度小于所述动摩擦补偿起始速度时，不对所述机器人进行力矩补偿且将所述第一标志位的值设置为所述第二数值；当所述第二标志位的值为所述第三数值且所述机器人的当前速度小于所述动摩擦补偿起始速度时，获取所述第一标志位的值；若所述第一标志位的值为所述第一数值，则对所述机器人进行所述阻力力矩补偿；若所述第一标志位的值为所述第二数值，则对所述机器人进行所述静摩擦力矩补偿。

根据标志位的设置判定机器人的状态，能够提高机器人运算的速度。

基于本申请第一方面至第一方面的第一种实现方式至第六种实现方式，本申请第一方面的第七种实现方式，所述第一数值与所述第三数值相同，均为1；所述第二数值与所述第四数值相同，均为0。

根据1和0的设置，能够进一步提高机器人的运算速度。

本申请第二方面提供一种机器人，包括相互耦接的处理电路以及通信电路，所述处理电路以及所述通信电路在工作时实现上述的第一方面任意的方法。

本申请第三方面提供计算机可读存储介质，包括指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述第一方面任意的方法。

本申请的有益效果是：本申请机器人的力矩补偿方法分别在用户施加外力开始拖动机器人时进行静摩擦力矩补偿、在用户拖动机器人的过程中进行动摩擦力矩补偿以及用户撤去外力时进行阻力力矩补偿，既可以降低用户开始拖动机器人的难度，也可以解决在撤去外力时机器人持续运动的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

图1是本申请机器人的摩擦力矩补偿方法一实施方式的流程示意图；

图2是图1方法在一应用场景中的流程示意图；

图3是本申请机器人一实施方式的结构示意图；

图4是本申请机器人另一实施方式的结构示意图；

图5是本申请计算机可读存储介质一实施方式的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性的劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

参阅图1，图1是本申请提供的一种机器人力矩补偿方法一实施方式的流程示意图，该方法包括：

S110：获取机器人的当前速度。

机器人各轴电机的速度反映机器人的当前速度，在一应用场景中，获取到的机器人的当前速度为机器人各轴电机的速度的平均值，在另一应用场景中，获取到的机器人的当前速度为机器人各轴电机的速度的最大值，在又一应用场景中，获取到的机器人的当前速度为某一特定轴电机的速度。

S120：判断机器人的当前速度是否大于动摩擦补偿起始速度。

其中，动摩擦补偿起始速度的大小可以是预设的。

若判断结果为是，则进入步骤S130，若判断结果为否，则进入步骤S140。

S130：对机器人进行动摩擦力矩补偿。

S140：判断机器人当前时刻是否受到外力。

若判断结果为是，则进入步骤S150，若判断结果为否，则进入步骤S160。

S150：对机器人进行静摩擦力矩补偿，其中，静摩擦力矩补偿用于使机器人转变为随外力运动状态。

S160：判断在当前时刻的前一时刻，机器人是否进行动摩擦力矩补偿。

若判断结果为是，进入步骤S170，若判断结果为否，则进入步骤S180。

S170：对机器人进行阻力力矩补偿，其中阻力力矩补偿用于使机器人的运动状态转变为静止状态。

S180：不对机器人进行力矩补偿。

在进行拖动示教的过程中，机器人一般都需要依次经历如下几个阶段：第一阶段为用户还未开始拖动的状态，此时用户不对机器人施加外力，机器人保持静止状态；第二阶段为用户准备拖动的状态，此时用户开始对机器人施加作用力，但是机器人还未开始运动，其速度接近零；第三阶段为用户拖动机器人运动的状态，此时机器人随着用户施加的外力而运动；第四阶段为用户撤去施加在机器人上的作用力，此时机器人将由运动状态变为静止状态。

在上述四个阶段中，机器人具有不同的特点，具体地，在第一阶段，机器人保持静止且不受外力，此时可认为机器人的当前速度小于动摩擦补偿起始速度且机器人不受外力；在第二阶段，机器人几乎保持静止但受到外力，此时可认为机器人的速度也小于动摩擦补偿起始速度但机器人受到外力；在第三阶段，机器人开始运动，其速度大于动摩擦补偿起始速度；在第四阶段，机器人不受外力且速度也几乎接近为零，此时除了速度上有轻微的区别外，机器人在第四阶段与在第一阶段的情况基本相同，因此为了明确区别机器人是处于第一阶段还是第四阶段，可将第四阶段紧挨着第三阶段作为与第一阶段的区分。

从上述分析可知，首先根据当前速度的大小可明显区分机器人是处于第三阶段，还是处于其他剩余的三个阶段，而后根据是否受到外力的情况，可进一步判断机器人是处于第二阶段，还是处于其他剩余的两个阶段，而后根据当前时刻的前一时刻机器人是否处于第三阶段，可最终判断出机器人当前处于第一阶段，还是第四阶段。

其中，当机器人处于第一阶段时，用户不需要拖动机器人，因此无需对机器人进行力矩补偿；当机器人处于第二阶段时，机器人还未开始运动，其受到的摩擦力为静摩擦力，此时通过对机器人进行静摩擦力矩补偿可以使用户能够轻易地拖动机器人，使机器人由静止状态转变为随外力运动的状态，解决初始拖动力矩较大的问题，降低用户开始拖动机器人的难度；当机器人处于第三阶段时，机器人随外力运动，其受到动摩擦力，因此对其进行动摩擦力矩补偿而使其始终处于零力模式；当机器人处于第四阶段时，对其进行阻力补偿，使机器人快速由运动状态转变为静止状态，避免在用户撤去外力后，机器人还在持续运动。

从上述内容可以看出，本申请一次拖动过程中对机器人进行力矩补偿的过程依次为：不进行力矩补偿、静摩擦力矩补偿、动摩擦力矩补偿以及阻力力矩补偿，如图2所示，当再次拖动机器人时，按照图2流程重复进行。

其中，在本实施方式中，步骤S130机器人进行动摩擦力矩补偿的步骤，包括：在预先保存的力矩曲线中查找速度为当前速度所对应的动摩擦力矩；以对应的动摩擦力矩对机器人进行动摩擦力矩补偿；其中，力矩曲线为动摩擦力矩相对速度而变化的曲线。

力矩曲线由设计人员预先拟合得到，具体地，设计人员在进行实验调试的过程中，辨识动摩擦力矩与机器人当前速度的关系，得到多组数据后拟合而得到力矩曲线，该力矩曲线表达的信息是动摩擦力矩随速度而变化，当输入一个速度时，通过该力矩曲线能够输出一个与该速度对应的动摩擦力矩。因此在本实施方式中，当判断出需要对机器人进行动摩擦力矩补偿时，获取机器人的当前速度，而后对应预先保存的力矩曲线而输出与机器人的当前速度对应的动摩擦力矩，而后以该动摩擦力矩对机器人进行动摩擦力矩补偿。

同时在该实施方式中，步骤S150对机器人进行静摩擦力矩补偿，包括：在力矩曲线中查找速度为零所对应的动摩擦力矩；以速度为零所对应的动摩擦力矩和第一参数的乘积对机器人进行静摩擦力矩补偿。

在进行静摩擦力矩补偿时，其速度为零，因此在某种程度上可将力矩曲线中速度为零所对应的动摩擦力矩视为在进行静摩擦力矩补偿时的补偿值。但是在绝大多数情况下，在进行静摩擦力矩补偿时的补偿值与力矩曲线中速度为零所对应的动摩擦力矩不完全相同，因此在本实施方式中，以力矩曲线中速度为零所对应的动摩擦力矩与第一参数的乘积为补偿值对机器人进行静摩擦力矩补偿，即，以第一参数对力矩曲线中速度为零所对应的动摩擦力矩进行调节。其中，第一参数由设计人员根据事先的试验结果得到，或者由操作人员根据实际的拖动效果进行调节。

同时在该实施方式中，步骤S170对机器人进行阻力力矩补偿，包括：在力矩曲线中查找速度为零所对应的动摩擦力矩；以速度为零所对应的动摩擦力矩和第二参数的乘积对机器人进行阻力力矩补偿。

步骤S170与步骤S150相似，可参见上述步骤，其中第二参数的获取方法与第一参数的获取方式相类似。

其中，在本实施方式中，步骤140判断机器人当前时刻是否受到外力的步骤包括：

A：判断机器人中编码器产生的位置数据是否发生变化。

若判断结果为是，则进入步骤B，若判断结果为否，则进入步骤C。

B：判定机器人当前受到外力。

C：判定机器人当前未受到外力。

机器人的每个关节处均设有编码器，其是把角位移或直线位移转换成电信号的一种装置，具有较高的位置精度。当机器人的关节因为受到外力而转动时，该关节处的编码器产生的位置数据就会发生变化，具体用于表示关节转动的角度。

本实施方式直接根据编码器产生的位置数据是否发生变化而判定机器人当前是否受到外力，方便快捷。

在一应用场景中，步骤A判断编码器产生的位置数据是否发生变化的步骤包括：

A1：采集机器人中编码器连续产生的多个位置数据。

A2：判断多个位置数据的方差是否大于方差阈值。

若判断结果为是，则进入步骤A3，若判断结果为否，则进入步骤A4。

A3：判定机器人中编码器产生的位置数据发生变化。

A4：判定机器人中编码器产生的位置数据未发生变化。

具体地，采用一定长度的滑动窗口对编码器产生的位置数据进行数据反馈，即采集机器人中编码器连续产生的多个位置数据，其中，滑动窗口的长度决定了每次采集位置数据的个数，例如，滑动窗口的长度决定每次采集位置数据的个数为10，求取每次滑动窗口内位置数据集合的方差，若方差大于方差阈值，则说明连续采集的多个位置数据变化很大，此时机器人受到了外力，若方差小于方差阈值，则说明连续采集的多个位置数据变化很小，此时可判定机器人未受到外力。

其中在其他应用场景中，还可以根据多个位置数据的极差判定编码器产生的位置数据是否发生变化，例如，判定多个位置数据的极差是否大于极差阈值，若判断结果为是，则判定编码器产生的位置数据发生变化，若判断结果为否，则判定编码器产生的位置数据未发生变化。

同时，在一应用场景中，为了提高机器人的运算过程，还会以标志位的形式记录机器人的当前状态。

具体地，在机器人的处理器中设置第一标志位和第二标志位，其中，第一标志位的值可以被设置为第一数值或第二数值，第二标志位的值可以被设置为第三数值或第四数值。

在对机器人进行动摩擦力矩补偿的同时，将第一标志位的值记为第一数值；当机器人受到外力时，将第二标志位的值记为第三数值，否则将第二标志位的值记为第四数值。

当第二标志位的值为第四数值且机器人的当前速度小于动摩擦补偿起始速度时，不对机器人进行力矩补偿且将第一标志位的值设置为第二数值；当第二标志位的值为第三数值且机器人的当前速度小于动摩擦补偿起始速度时，获取第一标志位的值；若第一标志位的值为第一数值，则对机器人进行阻力力矩补偿；若第一标志位的值为第二数值，则对机器人进行静摩擦力矩补偿。

在该应用场景中，为了进一步提高处理速度，设定第一数值与第三数值相同，均为1，以及设定第四数值与第二数值相同，均为0。

其中在其他应用场景中，只要保证第一数值与第二数值不同，第三数值与第四数值不同即可，本申请对其具体值并不做限制。

参阅图3，图3是本申请机器人一实施方式的结构示意图。该机器人400包括侦测模块410以及处理模块420。

侦测模块410用于获取机器人400的当前速度。

处理模块420用于在机器人400的当前速度大于动摩擦补偿起始速度时，对机器人400进行动摩擦力矩补偿；以及当机器人400的当前速度小于动摩擦补偿起始速度时，判断机器人400当前时刻是否受到外力，若机器人当前时刻受到外力，则对机器人400进行静摩擦力矩补偿；若机器人当前时刻未受到外力，则继续判断在当前时刻的前一时刻，机器人400是否进行动摩擦力矩补偿；若在当前时刻的前一时刻，机器人400正在进行动摩擦力矩补偿，则对机器人400进行阻力力矩补偿；若在当前时刻的前一时刻，机器人400未进行动摩擦力矩补偿，则不对机器人400进行力矩补偿。

在另一种可选的实现的方式中，处理模块420还用于判断机器人400中编码器产生的位置数据是否发生变化；若编码器产生的位置数据发生变化，则处理模块420判定机器人400当前时刻受到外力；若编码器产生的位置数据未发生变化，则处理模块420判定机器人400当前时刻未受到外力。

在另一种可选的实现的方式中，处理模块420还用于采集机器人400中编码器连续产生的多个位置数据；并判断多个位置数据的方差是否大于方差阈值；若多个位置数据的方差大于方差阈值，则处理模块420判定编码器产生的位置数据发生变化；若多个位置数据的方差不大于方差阈值，则处理模块420判定编码器产生的位置数据未发生变化。

在另一种可选的实现的方式中，处理模块420还用于在预先保存的力矩曲线中查找速度为当前速度所对应的动摩擦力矩；并以对应的动摩擦力矩对机器人400进行动摩擦力矩补偿；其中，力矩曲线为动摩擦力矩相对速度而变化的曲线。

在另一种可选的实现的方式中，侦测模块410还用于在力矩曲线中查找速度为零所对应的动摩擦力矩；以及处理模块420还用于以速度为零所对应的动摩擦力矩和第一参数的乘积对机器人400进行静摩擦力矩补偿。

在另一种可选的实现的方式中，侦测模块410还用于在力矩曲线中查找速度为零所对应的动摩擦力矩；以及处理模块420还用于以速度为零所对应的动摩擦力矩和第二参数的乘积对机器人400进行阻力力矩补偿。

在另一种可选的实现的方式中，处理模块420还用于设置第一标志位和第二标志位，其中，第一标志位的值可以被设置为第一数值或第二数值，第二标志位的值可以被设置为第三数值或第四数值；在对机器人400进行动摩擦力矩补偿的同时，处理模块420将第一标志位的值设置为第一数值；当机器人400受到外力时，处理模块420将第二标志位的值设置为第三数值，否则将第二标志位的值设置为第四数值；当第二标志位的值为第四数值且机器人400的当前速度小于动摩擦补偿起始速度时，处理模块420不对机器人400进行力矩补偿且将第一标志位的值设置为第二数值；当第二标志位的值为第三数值且机器人400的当前速度小于动摩擦补偿起始速度时，处理模块420获取第一标志位的值；若第一标志位的值为第一数值，则处理模块420对机器人400进行阻力力矩补偿；若第一标志位的值为第二数值，则处理模块420对机器人400进行静摩擦力矩补偿。

在一应用场景中，第一数值与第三数值相同，均为1；第四数值与第二数值相同，均为0。

参阅图4，图4是本申请机器人一实施方式的结构示意图。该机器人500包括相互耦接的处理电路510以及通信电路520，处理电路510以及通信电路520在工作时实现上述任一项的方法，其中，详细的方法可参见上述实施方式，在此不再赘述。

参阅图5，图5是本申请计算机可读存储介质一实施方式的结构示意图。该计算机可读存储介质600包括指令610，当指令610在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一项方法，其中，详细的方法可参见上述实施方式，在此不再赘述。

计算机可读存储介质600可以是服务端、U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种装置。

总而言之，本申请机器人的力矩补偿方法分别在用户施加外力开始拖动机器人时进行静摩擦力矩补偿、在用户拖动机器人的过程中进行动摩擦力矩补偿以及用户撤去外力时进行阻力力矩补偿，既可以降低用户开始拖动机器人的难度，也可以解决在撤去外力时机器人持续运动的问题。

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种机器人的力矩补偿方法，其特征在于，所述方法包括：

当所述机器人的当前速度大于动摩擦补偿起始速度时，对所述机器人进行动摩擦力矩补偿；

当所述机器人的当前速度小于所述动摩擦补偿起始速度时，判断所述机器人当前时刻是否受到外力；

若所述机器人当前时刻受到外力，则对所述机器人进行静摩擦力矩补偿；若所述机器人当前时刻未受到外力，则继续判断在所述当前时刻的前一时刻，所述机器人是否进行所述动摩擦力矩补偿；

若在所述当前时刻的前一时刻，所述机器人正在进行所述动摩擦力矩补偿，则对所述机器人进行阻力力矩补偿；若在所述当前时刻的前一时刻，所述机器人未进行所述动摩擦力矩补偿，则不对所述机器人进行力矩补偿。

2.根据权利要求1所述的力矩补偿方法，其特征在于，所述判断所述机器人当前时刻是否受到外力的步骤，包括：

判断所述机器人中编码器产生的位置数据是否发生变化；

若所述编码器产生的位置数据发生变化，则判定所述机器人当前时刻受到外力；

若所述编码器产生的位置数据未发生变化，则判定所述机器人当前时刻未受到外力。

3.根据权利要求2所述的力矩补偿方法，其特征在于，所述判断所述机器人中编码器产生的位置数据是否发生变化的步骤，包括：

采集所述机器人中所述编码器连续产生的多个位置数据；

判断所述多个位置数据的方差是否大于方差阈值；

若所述多个位置数据的方差大于所述方差阈值，则判定所述编码器产生的位置数据发生变化；

若所述多个位置数据的方差不大于所述方差阈值，则判定所述编码器产生的位置数据未发生变化。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述机器人进行动摩擦力矩补偿的步骤，包括：

在预先保存的力矩曲线中查找速度为所述当前速度所对应的动摩擦力矩；

以所述对应的动摩擦力矩对所述机器人进行动摩擦力矩补偿；

其中，所述力矩曲线为动摩擦力矩相对速度而变化的曲线。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述机器人进行静摩擦力矩补偿的步骤，包括：

在所述力矩曲线中查找速度为零所对应的动摩擦力矩；

以所述速度为零所对应的动摩擦力矩和第一参数的乘积对所述机器人进行所述静摩擦力矩补偿。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述机器人进行阻力力矩补偿的步骤，包括：

在所述力矩曲线中查找速度为零所对应的动摩擦力矩；

以所述速度为零所对应的动摩擦力矩和第二参数的乘积对所述机器人进行所述阻力力矩补偿。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

设置第一标志位和第二标志位，其中，所述第一标志位的值可以被设置为第一数值或第二数值，所述第二标志位的值可以被设置为第三数值或第四数值；

在对所述机器人进行所述动摩擦力矩补偿的同时，将所述第一标志位的值设置为所述第一数值；

当所述机器人受到外力时，将所述第二标志位的值设置为所述第三数值，否则将所述第二标志位的值设置为所述第四数值；

当所述第二标志位的值为所述第四数值且所述机器人的当前速度小于所述动摩擦补偿起始速度时，不对所述机器人进行力矩补偿且将所述第一标志位的值设置为所述第二数值；

当所述第二标志位的值为所述第三数值且所述机器人的当前速度小于所述动摩擦补偿起始速度时，获取所述第一标志位的值；

若所述第一标志位的值为所述第一数值，则对所述机器人进行所述阻力力矩补偿；

若所述第一标志位的值为所述第二数值，则对所述机器人进行所述静摩擦力矩补偿。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一数值与所述第三数值相同，均为1；所述第二数值与所述第四数值相同，均为0。

9.一种机器人，其特征在于，包括相互耦接的处理电路以及通信电路，所述处理电路以及所述通信电路在工作时实现如权利要求1至8任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1至8任一项所述方法。

Images