CN112172764B - 两个前轮的速度差的控制方法、车辆控制系统及程序载体 - Google Patents

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Abstract

公开了一种用于在车辆行驶时控制车辆的左前轮与右前轮之间的速度差的方法，所述方法至少包括以下步骤：确定车辆的左前轮与右前轮之间的速度差；以及至少基于所述速度差调整车辆控制系统(1)为液压控制单元(2)设定的目标参数，以便通过改变所述液压控制单元(2)对液压制动执行机构(4)的操作的控制来控制所述速度差。还公开了一种相应的车辆控制系统(1)和一种相应的计算机可读程序载体。根据本发明，可以限制车辆的左前轮与右前轮之间的速度差。

Description

两个前轮的速度差的控制方法、车辆控制系统及程序载体
技术领域
本发明涉及一种用于在车辆行驶时控制车辆的左前轮与右前轮之间的速度差的方法、一种相应的车辆控制系统以及一种相应的计算机可读程序载体。
背景技术
目前，对车辆的控制要求越来越高，以使得车辆能够舒适、安全地行驶。
然而，当车辆在某种工况下行驶时，车辆的左前轮和右前轮之间可能存在大的速度差，有时能达到25m/s，这会引起客户的抱怨，同时也有可能损坏差速机构。
因此，存在对现有的车辆控制进行改进的需要，以满足不同的性能要求和避免可能的不利影响。
发明内容
本发明的目的是提供一种用于在车辆行驶时控制车辆的左前轮与右前轮之间的速度差的方法、一种相应的车辆控制系统以及一种相应的计算机可读程序载体。
根据本发明的第一方面，提供了一种用于在车辆行驶时控制车辆的左前轮与右前轮之间的速度差的方法，所述方法至少包括以下步骤：确定车辆的左前轮与右前轮之间的速度差；以及至少基于所述速度差调整车辆控制系统为液压控制单元设定的目标参数，以便通过改变所述液压控制单元对液压制动执行机构的操作的控制来控制所述速度差。
根据本发明的第二方面，提供了一种车辆控制系统，所述车辆控制系统被配置成能够执行所述方法。
根据本发明的第三方面，提供了一种计算机可读程序载体，其中，所述计算机可读程序载体存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令配置成当被处理器执行时实施所述方法。
根据本发明，可以限制、尤其是显著地降低车辆的左前轮与右前轮之间的速度差，从而可降低差速机构损坏的风险。
附图说明
下面，通过参看附图更详细地描述本发明，可以更好地理解本发明的原理、特点和优点。附图包括：
图1示意性地示出了根据本发明的一个示例性实施例的制动控制过程的原理图。
图2示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于减小左前轮与右前轮之间的速度差的方法的流程图。
具体实施方式
为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案以及有益的技术效果更加清楚明白，以下将结合附图以及多个示例性实施例对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，而不是用于限制本发明的保护范围。
当车辆在某种工况下行驶时，可能会需要车辆控制系统、例如车身稳定系统或牵引力控制系统对各个车轮的制动状况进行控制，以使车辆平稳地行驶。
图1示意性地示出了根据本发明的一个示例性实施例的制动控制过程的原理图。
如图1所示，车辆控制系统1为液压控制单元2设定目标参数。该目标参数是由车辆控制系统1根据多种因素预先设定的。例如，车身稳定系统或牵拉力控制系统根据车辆状况以及其自身的控制目标(例如，噪声水平)等可以设定目标压力作为目标参数。
同时，对于本领域的技术人员来说，液压控制单元2也可能会从其它控制系统或控制模块3接收其它参数，由于本发明的重点并不在此，因此对此不进行详细描述和具体限制。
液压控制单元2具体控制液压制动执行机构4的操作，以实现期望的制动目标。液压控制单元2在控制液压制动执行机构4时不仅考虑车辆控制系统1设定的目标参数，而且还考虑液压制动执行机构4的实际工作特性(例如最大允许工作上限)，同时也有可能考虑其它参数，最终以综合确定的实际操作参数操作液压制动执行机构4。
因此，液压制动执行机构4的具体操作是由液压控制单元2直接控制的，但车辆控制系统1设定的目标参数也会影响液压制动执行机构4的操作。
根据本发明的一个示例性实施例，液压制动执行机构4包括制动泵，从而操作参数可以是制动泵的转速。
对于本领域的技术人员来说，在液压制动执行机构4包括制动泵的上述情况下，车辆控制系统1所设定的目标参数也可以是制动泵的目标转速，因为对于液压制动系统来说，目标压力与目标转速之间存在关联。
车辆在某一工况下行驶时可能会导致左前轮与右前轮之间的速度差过大，而车轮的速度至少与施加到该车轮的制动力有关，这是因为制动力会使车轮轮速降低。这种速度差过大的一个可能原因是车轮实际制动力矩不能很好地跟随车轮目标制动力矩而使得车轮不能以期望的转速旋转，而这种跟随性差的一个原因是对液压制动执行机构4的操作的控制受到限制。
为此，根据本发明的一个示例性实施例，当车辆的左前轮与右前轮之间的速度差的绝对值大于预定阈值、例如22m/s时，调整车辆控制系统1设定的目标参数，从而，可以改变液压控制单元2对液压制动执行机构4的控制，以便降低左前轮与右前轮之间的速度差或阻止该速度差进一步增大。可以理解，在某些情况下，也可能是使速度差的增长受到抑制，即相比干预之前增长变缓了。所有这些情况可以统称为速度差受到限制。
具体地讲，当车辆的左前轮与右前轮之间的速度差的绝对值大于预定阈值时，增大车辆控制系统1设定的目标参数，以减轻对液压制动执行机构4的约束，最大程度地发挥出液压制动执行机构4的潜能。当然，这可能会使得液压制动执行机构4在工作时产生更大的噪音，但这也是相对有利的。
图2示出了根据本发明的上述示例性实施例的用于减小左前轮与右前轮之间的速度差的方法的流程图。
如图2所示，该方法以步骤S1开始。在步骤S2，判断车辆的左前轮与右前轮之间的速度差的绝对值是否大于预定阈值。如果车辆的左前轮与右前轮之间的速度差的绝对值大于预定阈值，则执行步骤S3，增大车辆控制系统1设定的目标参数，以降低左前轮与右前轮之间的速度差。如果车辆的左前轮与右前轮之间的速度差的绝对值没有超过预定阈值，则以步骤S4结束。
作为更进一步的示例性实施例，当左前轮与右前轮之间的速度差的绝对值大于预定阈值时，可以增大设定的目标压力。在液压制动执行机构4包括制动泵的情况下，可以增大设定的目标转速。
根据本发明的一个示例性实施例，当左前轮与右前轮之间的速度差的绝对值大于预定阈值时，直接将车辆控制系统1设定的目标参数设定为最大允许值。该最大允许值与液压制动执行机构4的能力上限有关，例如与制动泵的最大允许转速有关。
本领域的技术人员可以理解的是，液压制动执行机构4受自身结构设计的限制只能在一定的工作范围内工作。例如，制动泵受自身设计的限制只能在0-6000rpm的转速范围内工作，其中在3000-6000rpm的转速范围内工作时，噪声可能比较大，工作效率也可能不是最佳，但制动泵以6000rpm的转速工作是允许的。例如，当采用目标转速作为目标参数时，可以在左前轮与右前轮之间的速度差的绝对值大于预定阈值时，将目标参数设定为6000rpm，这相当于解除了对制动泵的人为约束，允许制动泵释放其最大潜力。
根据本发明的一个示例性实施例，根据左前轮与右前轮之间的速度差的绝对值大小动态地调整车辆控制系统1设定的目标参数。具体地讲，随着速度差的绝对值的不断变化，随时调整目标参数，而不是仅在速度差的绝对值大于预定阈值时才进行调整。
根据本发明的一个示例性实施例，当左前轮与右前轮之间的速度差的绝对值没有超过预定阈值时，可以保持车辆控制系统1初始设定的目标参数，以使液压制动执行机构4良好地工作，例如保持较低的噪声水平。
由此可见，本发明的基本思想是使车辆控制系统1设定的目标参数至少能够根据左前轮与右前轮之间的速度差进行调整，以发挥液压制动执行机构4的潜力来防止左前轮与右前轮之间的速度差超过预定值，进而可以降低差速机构损坏的风险。至于具体如何根据左前轮与右前轮之间的速度差调整目标参数，显然并不局限于上述示例性实施例，相反可以根据实际情况或具体的实验分析进行调整，本发明对此并不进行任何限制。
本发明的方法可以以计算机程序实施，因此本发明还涉及实施上述方法的计算机程序载体。
本发明的方法在车辆于斜度为15％的对开路面上全油门行驶时进行了验证，结果表明可以显著地降低左前轮与右前轮之间的速度差，例如，可以将左前轮与右前轮之间的速度差从24.7m/s降低到22m/s。因此，也可显著地降低差速机构损坏的风险，从而也可以明显地减少客户的抱怨。
尽管这里详细描述了本发明的特定实施方式，但它们仅仅是为了解释的目的而给出的，而不应认为它们对本发明的范围构成限制。在不脱离本发明精神和范围的前提下，各种替换、变更和改造可被构想出来。

Claims (9)

1.一种用于在车辆行驶时控制车辆的左前轮与右前轮之间的速度差的方法，所述方法至少包括以下步骤：
确定车辆的左前轮与右前轮之间的速度差；以及
至少基于所述速度差调整车辆控制系统(1)为液压控制单元(2)设定的目标参数，以便通过改变所述液压控制单元(2)对液压制动执行机构(4)的操作的控制来控制所述速度差；
其中，所述目标参数为目标压力；或
其中，所述液压制动执行机构(4)包括制动泵，所述目标参数为制动泵的目标转速。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，
通过防止所述速度差的绝对值超过预定阈值来限制所述速度差。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，
如果所述速度差的绝对值大于预定阈值，则增大所述目标参数；或
基于所述速度差的绝对值动态地调整所述目标参数。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，
如果所述速度差的绝对值不大于预定阈值，则保持车辆控制系统(1)初始为液压控制单元(2)设定的目标参数。
5.根据权利要求2或3所述的方法，其中，
如果所述速度差的绝对值大于预定阈值，则将所述目标参数设定为最大允许值。
6.根据权利要求4所述的方法，其中，
如果所述速度差的绝对值大于预定阈值，则将所述目标参数设定为最大允许值。
7.一种车辆控制系统(1)，所述车辆控制系统(1)被配置成能够执行权利要求1-6中任一所述的方法。
8.根据权利要求7所述的车辆控制系统(1)，其中，
所述车辆控制系统(1)为车身稳定系统；或
所述车辆控制系统(1)为牵引力控制系统。
9.一种计算机可读程序载体，其中，所述计算机可读程序载体存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令配置成当被处理器执行时实施权利要求1-6中任一所述的方法。
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