CN112171217B - 一种角度调整装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供的一种角度调整装置，包括：底座、支架、调整机构和夹紧机构；所述支架固定设置在所述底座上，所述夹紧机构与所述调整机构周向固定连接，且所述夹紧机构穿过所述支架和所述调整机构，所述夹紧机构用于夹持待调整部件；所述调整机构设置在所述支架上，且所述调整机构与所述支架转动连接，所述调整机构用于带动所述夹紧机构转动，以带动所述待调整部件转动，从而调整所述待调整部件与参照物之间的角度。通过此角度调整装置，代替了装配完成后才能对部件角度进行调整的方法，这样可以在装配过程中对部件的角度进行调整，减少了检测工时及返工工时，提高了工作效率。

Description

一种角度调整装置

技术领域

本发明涉及机械装配技术领域，具体涉及一种角度调整装置。

背景技术

在机械装配过程中，部件的安装角度至关重要，部件的安装角度一般通过参照物来确定，其中，参照物可以是部件所在装配体上的其他部件，也可以是地面上的物体，或者其他参照物。目前，通常在装配时先对部件角度进行初步安装，等装配完成后再对部件角度进行检测，若检测出部件角度存在偏差，则对部件进行角度调整。

例如，AGV小车上的扫码头与地标二维码之间的角度至关重要，因为AGV小车通过扫码头来扫描地标二维码来获取所在位置及行驶路径，若扫码头与地标二维码存在角度偏差，则会导致AGV小车偏离行驶轨道。在AGV小车装配过程中，扫码头通过扫码头支架固定安装在AGV小车上，目前，通常先对扫码头支架进行初步安装，在整车装配完成后进行导航测试时，若测试出扫码头与地标二维码存在角度偏差，则对扫码头支架进行角度调整。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：在装配完成后对部件角度进行调整时，不仅增加了返工工时，而且增加了检测工时，降低了工作效率。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种角度调整装置，以解决现有技术中对部件角度进行调整时，增加返工工时及检测工时的问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供一种角度调整装置，包括：底座、支架、调整机构和夹紧机构；所述支架固定设置在所述底座上，所述夹紧机构与所述调整机构周向固定连接，且所述夹紧机构穿过所述支架和所述调整机构，所述夹紧机构用于夹持待调整部件；所述调整机构设置在所述支架上，且所述调整机构与所述支架转动连接，所述调整机构用于带动所述夹紧机构转动，以带动所述待调整部件转动。

可选地，上述角度调整装置中，所述夹紧机构包括升降管、手柄、连杆组件和夹紧件；所述连杆组件的两端分别与所述手柄和所述夹紧件连接，所述连杆组件穿过所述升降管内部，所述手柄用于带动所述连杆组件相对于所述升降管移动，以控制所述夹紧件收拢或展开，从而夹持或释放所述待调整部件；所述升降管的一端与所述夹紧件固定连接，所述升降管与所述调整机构周向固定连接，且所述升降管穿过所述支架和所述调整机构，所述调整机构转动以带动所述升降管转动，从而带动所述夹紧件转动。

可选地，上述角度调整装置中，所述连杆组件包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和挡块；所述第一连杆的两端分别与所述手柄和所述升降管的另一端转动连接，所述第二连杆设置在所述升降管内，且所述第二连杆的两端分别与所述手柄和所述第三连杆的一端转动连接，所述第三连杆与所述夹紧件转动连接，所述挡块分别与所述第三连杆的另一端和所述夹紧件连接，所述手柄沿所述升降管的轴向移动，以带动所述挡块移动，从而控制所述夹紧件收拢或展开。

可选地，上述角度调整装置中，所述夹紧件包括夹体、夹子和第一弹簧；所述夹体与所述升降管固定连接，所述夹子设置在所述夹体上，且与所述夹体转动连接；所述第一弹簧两端分别与所述夹体和所述夹子固定连接，所述挡块与所述夹子接触设置，所述挡块通过朝着远离所述升降管的方向移动，以控制所述夹子展开，并拉伸所述第一弹簧；所述第一弹簧通过弹性恢复力带动所述挡块朝着靠近所述升降管的方向移动，以控制所述夹子收拢。

可选地，上述角度调整装置中，所述夹子包括卡子、顶块和第二弹簧；所述卡子设置在所述夹体上，且与所述夹体转动连接，所述第二弹簧两端分别与所述卡子和所述夹体连接，用于夹紧所述卡子；所述第一弹簧两端分别与所述顶块和所述夹体固定连接，且所述顶块滑动连接在所述卡子内部，所述挡块与所述顶块接触设置，所述挡块通过朝着远离所述升降管的方向移动以带动所述顶块在所述卡子内朝着远离所述升降管的方向滑动，从而展开所述卡子，所述挡块通过朝着靠近所述升降管的方向移动以带动所述顶块在所述卡子内朝着靠近所述升降管的方向滑动，从而收拢所述卡子。

可选地，上述角度调整装置中，所述顶块包括顶片、固定板和滚子；所述滚子转动连接在所述顶片和所述固定板之间，且所述滚子和所述顶片滑动连接在所述卡子内部；所述第一弹簧两端分别与所述固定板和所述夹体固定连接，所述挡块与所述顶片接触设置，所述挡块用于带动所述顶片和所述滚子在所述卡子内部滑动。

可选地，上述角度调整装置中，所述夹子包括两个并列设置的第一夹子和第二夹子，所述第一夹子和所述第二夹子设置在所述夹体上，且与所述夹体转动连接。

可选地，上述角度调整装置中，所述调整机构包括摆臂和转动件，所述摆臂设置在所述支架上，且所述摆臂的一端与所述转动件固定连接，所述转动件与所述支架转动连接，所述升降管穿过所述转动件，且与所述转动件周向固定连接，所述摆臂用于带动所述转动件转动，以带动所述升降管转动。

可选地，上述角度调整装置中，还包括定位销和调整导轨，所述调整导轨固定在所述支架上，所述调整导轨上设置有多个定位孔，所述摆臂的另一端与所述调整导轨滑动连接，所述定位销用于穿过所述摆臂的另一端并插入所述定位孔内，以将所述摆臂固定在所述调整导轨上。

可选地，上述角度调整装置中，还包括微调机构，所述微调机构与所述摆臂的另一端连接，用于在所述摆臂固定在所述调整导轨上之后，再带动所述摆臂沿着所述调整导轨滑动。

可选地，上述角度调整装置中，所述微调机构包括滑轨、螺杆和螺盘；所述滑轨与所述调整导轨滑动连接，所述螺盘固定在所述滑轨上，所述螺杆穿过所述螺盘，且与所述摆臂的另一端固定连接，所述螺杆与所述螺盘螺纹连接，所述摆臂的另一端与所述滑轨滑动连接，所述定位销用于穿过所述滑轨并插入所述定位孔内，以将所述滑轨固定在所述调整导轨上，从而通过转动所述螺杆以带动所述摆臂沿着所述滑轨滑动。

可选地，上述角度调整装置中，还包括牵引机构，所述牵引机构绕过所述支架，且所述牵引机构一端与所述支架滑动连接，另一端与所述升降管固定连接，用于牵引所述升降管。

可选地，上述角度调整装置中，还包括多个横向导向轮和多个纵向导向轮，每个所述横向导向轮和每个所述纵向导向轮设置在所述底座上，且每个所述横向导向轮的轴线与每个所述纵向导向轮的轴线垂直设置，移动所述待调整部件所属的装配体时，所述待调整部件所属的装配体的侧边带动所述横向导向轮转动，所述待调整部件所属的装配体的底部带动所述纵向导向轮转动。

根据本发明的技术方案，上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：支架固定设置在底座上，底座用于放置待调整的部件，支架用于安装调整机构。夹紧机构与调整机构周向固定连接，轴向可相对运动，且夹紧机构穿过支架和调整机构，这样夹紧机构可上下运动来夹持待调整部件。调整机构设置在支架上表面，且与支架转动连接，当调整机构相对于支架转动时，会带动夹紧机构一起转动，夹紧机构转动可带动待调整部件转动，从而调整待调整部件与参照物之间的角度。当需要调整角度时，将待调整部件放置在底座上，然后向下移动夹紧机构，使夹紧机构穿过支架和调整机构向下运动，直至将夹紧机构运动到待调整部件处并夹紧待调整部件。然后转动调整机构，调整机构转动会带动夹紧机构一起转动，夹紧机构转动会带动待调整部件转动，待调整部件转动会使待调整部件与参照物之间的角度发生变化，进行角度调整。调整完成后，使夹紧机构松开待调整部件，并将待调整部件从夹紧机构中取出，然后向上移动夹紧机构，使装置恢复到初始状态，完成整个角度调整过程。通过此角度调整装置，代替了装配完成后才能对部件角度进行调整的方法，这样可以在装配过程中对部件的角度进行调整，减少了检测工时及返工工时，提高了工作效率。

上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：

图1是本发明一种角度调整装置实施例的结构示意图；

图2是本发明一种角度调整装置实施例的主视图；

图3是本发明一种角度调整装置实施例的俯视图；

图4是本发明一种角度调整装置实施例夹紧机构的右视图；

图5是本发明一种角度调整装置实施例夹紧机构的主视图；

图6是本发明一种角度调整装置实施例夹紧件的主视图；

图7是本发明一种角度调整装置实施例图6沿C-C向的剖视图；

图8是本发明一种角度调整装置实施例图6沿B-B向的剖视图；

图9是本发明一种角度调整装置实施例夹紧件的爆炸图；

图10是本发明一种角度调整装置实施例夹紧件的结构示意图；

图11是本发明一种角度调整装置实施例部分结构的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

1-底座，11-横向导向轮，12-纵向导向轮，13-支腿，2-支架，21-立梁，22-横梁，3-调整机构，30-微调机构，31-摆臂，32-转动件，33-滑轨，34-螺杆，35-螺盘，36-定位销，37-调整导轨，371-定位孔，4-牵引机构，40-立臂，41-第一导向轮，42-第二导向轮，43-第三导向轮，44-第四导向轮，45-牵引绳，46-滑块，5-夹紧机构，51-升降管，52-手柄，53-连杆组件，531-第一连杆，532-第二连杆，533-第三连杆，534-挡块，54-夹紧件，541-夹体，542-夹子，5420-顶片，5421-卡子，54211-第一卡子，54212-第二卡子，5422-顶块，5423-固定板，5424-滚子，5425-第二弹簧，5426-销轴，543-第一弹簧，544-第一夹子，545-第二夹子。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

如图1-3所示，本发明实施例提供的一种角度调整装置，包括：底座1、支架2、调整机构3和夹紧机构5；支架2固定设置在底座1上，夹紧机构5与调整机构3周向固定连接，且夹紧机构5穿过支架2和调整机构3，夹紧机构5用于夹持待调整部件；调整机构3设置在支架2上，且调整机构3与支架2转动连接，调整机构3用于带动夹紧机构5转动，以带动待调整部件转动。

本发明实施例提供的角度调整装置中，支架2固定设置在底座1上，底座1用于放置待调整的部件，支架2为门式结构，其包括立梁21和横梁22，立梁21与横梁22固定连接，立梁21固定在底座1上，横梁22用于安装调整机构3。夹紧机构5与调整机构3周向固定连接，轴向可相对运动，且夹紧机构5穿过支架2的横梁22和调整机构3，这样夹紧机构5可上下运动来夹持待调整部件。调整机构3设置在横梁22的上表面，且与横梁22转动连接，当调整机构3相对于横梁22转动时，由于夹紧机构5与调整机构3周向固定连接，则调整机构3转动可带动夹紧机构5一起转动，当夹紧机构5夹紧待调整部件时，夹紧机构5转动可带动待调整部件转动，从而调整待调整部件与参照物之间的角度，此处调整的角度是指待调整部件与参照物之间的角度偏差。当需要调整角度时，将待调整部件放置在底座1上，然后向下移动夹紧机构5，使夹紧机构5穿过横梁22和调整机构3向下运动，直至将夹紧机构5运动到待调整部件处并夹紧待调整部件。然后根据待调整部件与参照物之间的角度偏差进行角度调整，通过转动调整机构3，调整机构3转动会带动夹紧机构5一起转动，夹紧机构5转动会带动待调整部件转动，待调整部件转动会使待调整部件与参照物之间的角度发生变化，调至待调整部件与参照物之间的角度偏差为零。调整完成后，使夹紧机构5松开待调整部件，并将待调整部件从夹紧机构5中取出，然后向上移动夹紧机构5，使装置恢复到初始状态，完成整个角度调整过程。通过此角度调整装置，代替了装配完成后才能对部件角度进行调整的方法，这样可以在装配过程中对部件的角度进行调整，减少了检测工时及返工工时，提高了工作效率。

如图4和图5所示，本发明实施例提供的角度调整装置中，夹紧机构5包括升降管51、手柄52、连杆组件53和夹紧件54；连杆组件53的两端分别与手柄52和夹紧件54连接，连杆组件53穿过升降管51内部，手柄52用于带动连杆组件53相对于升降管51移动，以控制夹紧件54收拢或展开，从而夹持或释放待调整部件；升降管51的一端与夹紧件54固定连接，升降管51与调整机构3周向固定连接，且升降管51穿过支架2和调整机构3，调整机构3转动以带动升降管51转动，从而带动夹紧件54转动。

本发明实施例提供的角度调整装置中，升降管51的一端与夹紧件54固定连接，升降管51与调整机构3周向固定连接，且升降管51穿过支架2和调整机构3，这样升降管51可穿过支架2和调整机构3上下运动，当升降管51向下运动时可带动夹紧件54向下运动来夹持待调整部件。连杆组件53的两端分别与手柄52和夹紧件54连接，这样手柄52、连杆组件53和夹紧件54形成多级连杆机构，连杆组件53穿过升降管51内部，可相对于升降管51运动。手柄52设置在升降管51的上端，这样上下移动手柄52时，会带动升降管51上下运动，同时上下移动手柄52可带动连杆组件53相对于升降管51运动以控制夹紧件54收拢或展开，从而夹持或释放待调整部件。当需要调整角度时，向下移动手柄52，升降管51及夹紧件54向下运动，同时连杆组件53相对于升降管51运动使夹紧件54展开，直至运动到待调整部件，使待调整部件放入夹紧件54内。然后松开手柄52，夹紧件54收拢，将待调整部件夹紧。进行角度调整，转动调整机构3，调整机构3转动会带动升降管51一起转动，升降管51转动会带动夹紧件55转动，夹紧件55转动会带动待调整部件转动，来调整角度。调整完成后，向下移动手柄52，使夹紧件54展开，将待调整部件从夹紧件54内取出。然后松开手柄52，使升降管51、手柄52、连杆组件53和夹紧件54向上运动，同时夹紧件54收拢，使装置恢复到初始状态，完成整个角度调整过程。

如图5所示，本发明实施例提供的角度调整装置中，连杆组件53包括第一连杆531、第二连杆532、第三连杆533和挡块534；第一连杆531的两端分别与手柄52和升降管51的另一端转动连接，第二连杆532设置在升降管51内，且第二连杆532的两端分别与手柄52和第三连杆533的一端转动连接，第三连杆533与夹紧件54转动连接，挡块534分别与第三连杆533的另一端和夹紧件54连接，手柄52沿升降管51的轴向移动，以带动挡块534移动，从而控制夹紧件54收拢或展开。

本发明实施例提供的角度调整装置中，第一连杆531的两端分别与手柄52和升降管51的另一端转动连接，第二连杆532的两端分别与手柄52和第三连杆533的一端转动连接，且第三连杆533与夹紧件54转动连接，这样升降管51、第一连杆531、手柄52、第二连杆532和第三连杆533构成多级连杆机构。手柄52为驱动杆，通过多级连杆机构的传动，上下移动手柄52会使第三连杆533另一端上下运动，由于第三连杆533的另一端与挡块534转动连接，第三连杆533另一端上下运动会带动挡块534上下运动，而挡块534与夹紧件54连接，挡块534上下运动会控制夹紧件54收拢或展开。当需要调整角度时，向下移动手柄52，通过多级连杆传动，使挡块534向下运动，挡块534向下运动使夹紧件54展开，将待调整部件放入夹紧件54。松开手柄52，夹紧件54收拢，将待调整部件夹紧，来调整部件的角度。调整完成后，向下移动手柄52，通过多级连杆传动，使挡块534向下运动，使夹紧件54展开，将待调整部件从夹紧件54内取出。松开手柄52，使升降管51、手柄52、连杆组件53和夹紧件54向上运动，同时夹紧件54收拢，运动至初始状态，完成整个角度调整过程。

如图6和图7所示，本发明实施例提供的角度调整装置中，夹紧件54包括夹体541、夹子542和第一弹簧543；夹体541与升降管51固定连接，夹子542设置在夹体541上，且与夹体541转动连接；第一弹簧543两端分别与夹体541和夹子542固定连接，挡块534与夹子542接触设置，挡块534通过朝着远离升降管51的方向移动，以控制夹子542展开，并拉伸第一弹簧543，第一弹簧543通过弹性恢复力带动挡块534朝着靠近升降管51的方向移动，以控制夹子542收拢。

本发明实施例提供的角度调整装置中，夹子542设置在夹体541上，且与夹体541转动连接，这样可以保证夹体541能够收拢或展开。夹体541与升降管51固定连接，当升降管51向下运动时，可以带动夹体541向下运动。夹子542设置在夹体541上，夹体541向下运动会带动夹子542向下运动来夹持待调整部件。第一弹簧543两端分别与夹体541和夹子542固定连接，挡块534与夹子542接触设置，向下移动手柄52时，挡块534朝着远离升降管51的方向运动，即挡块534向下运动，可使夹子542展开，同时第一弹簧543被拉伸。松开手柄52时，第一弹簧543收缩，在第一弹簧543弹性恢复力的作用下，挡块534朝着靠近升降管51的方向，即挡块534向上运动，同时夹子542收拢。当需要调整角度时，向下移动手柄52，夹体541随升降管51向下运动，同时在多级连杆传动下，挡块534向下运动，使夹子542展开，将待调整部件放入夹子542中。然后松开手柄52，在第一弹簧543作用下，挡块534向上运动，夹子542将待调整部件夹紧，来调整部件的角度。调整完成后，向下移动手柄52，挡块534向下运动，使打开夹子542展开，将待调整部件从夹子542中取出。然后松开手柄52，在第一弹簧543作用下，挡块534向上运动，同时夹子542收拢，使升降管51、手柄52、连杆组件53和夹紧件54向上运动，运动至初始状态，完成整个角度调整过程。

如图7-9所示，本发明实施例提供的角度调整装置中，夹子542包括卡子5421、顶块5422和第二弹簧5425；卡子5421设置在夹体541上，且与夹体541转动连接，第二弹簧5425两端分别与卡子5421和夹体541连接，用于夹紧卡子5421；第一弹簧543两端分别与顶块5422和夹体541固定连接，且顶块5422滑动连接在卡子5421内部，挡块534与顶块5422接触设置，挡块534通过朝着远离升降管51的方向移动以带动顶块5422在卡子5421内朝着远离升降管51的方向滑动，从而展开卡子5421，挡块534通过朝着靠近升降管51的方向移动以带动顶块5422在卡子5421内朝着靠近升降管51的方向滑动，从而收拢卡子5421。

本发明实施例提供的角度调整装置中，卡子5421设置在夹体541上，卡子5421由一对尺寸相同且配套使用的第一卡子54211和第二卡子54212组成，第一卡子54211和第二卡子54212分别与夹体541转动连接，第一卡子54211和第二卡子54212相对转动闭合来夹持待调整部件。顶块5422位于第一卡子54211和第二卡子54212中间，且与第一卡子54211和第二卡子54212滑动连接。第一卡子54211和第二卡子54212的两端分别通过第二弹簧5425与夹体541连接，第二弹簧5425为异型弹簧，第二弹簧5425能够确保第一卡子54211和第二卡子54212与顶块5422接触。第一弹簧543两端分别与固定板5423和夹体541固定连接，挡块534与顶块5422接触设置。需要调整部件角度时，向下移动手柄52，挡块534朝着远离升降管51的方向移动以带动顶块5422在卡子5421内朝着远离升降管51的方向滑动，从而展开卡子5421，同时第一弹簧543被拉伸，即挡块534向下运动会带动顶块5422向下运动，顶块5422在卡子5421内部向下滑动将第一卡子54211和第二卡子54212展开，将待调整部件放入第一卡子54211和第二卡子54212之间。然后松开手柄52，顶块5422在第一弹簧543的作用下朝着靠近升降管51的方向运动，即顶块5422向上运动，同时第一卡子54211和第二卡子54212夹紧待调整部件，然后进行角度调整。调整结束后，向下移动手柄52，挡块534向下运动时，将第一卡子54211和第二卡子54212展开，将待调整部件取出。然后松开手柄52，在第一弹簧543的作用下，顶块54223和挡块534一起向上运动，使第一卡子54211和第二卡子54212收拢，同时升降管51、手柄52、连杆组件53、夹紧件54向上运动，运动至初始状态，完成整个角度调整过程。

如图7-9所示，本发明实施例提供的角度调整装置中，顶块5422包括顶片5420、固定板5423和滚子5424；滚子5424转动连接在顶片5420和固定板5423之间，且滚子5424和顶片5420滑动连接在卡子5421内部；第一弹簧543两端分别与固定板5423和夹体541固定连接，挡块534与顶片5420接触设置，挡块534用于带动顶片5420和滚子5424在卡子5421内部滑动。

本发明实施例提供的角度调整装置中，滚子5424设置顶片5420和固定板5423之间，且相对于顶片5420和固定板5423能够转动，其中顶片5420、滚子5424和固定板5423通过销轴5426连接为一体，销轴5426穿过滚子5424，且与滚子5424转动连接。顶片5420、滚子5424和固定板5423位于第一卡子54211和第二卡子54212中间，且滚子5424和顶片5420分别与第一卡子54211和第二卡子54212滑动连接。第一卡子54211和第二卡子54212的两端分别通过第二弹簧5425与夹体541连接，第二弹簧5425能够确保第一卡子54211和第二卡子54212与滚子5424和顶片5420接触。第一弹簧543两端分别与固定板5423和夹体541固定连接，挡块534与顶片5420接触设置，由于顶片5420、滚子5424和固定板5423连接为一体，需要调整部件角度时，向下移动手柄52，挡块534向下运动，挡块534向下运动会带动顶片5420、滚子5424和固定板5423一起向下运动，同时第一弹簧543被拉伸，顶片5420和滚子5424在卡子5421内部向下滑动将第一卡子54211和第二卡子54212展开，将待调整部件放入第一卡子54211和第二卡子54212之间。松开手柄52，固定板5423、顶片5420和滚子5424在第一弹簧543的作用下向上运动，同时挡块534向上运动，使第一卡子54211和第二卡子54212夹紧待调整部件，然后进行角度调整。调整结束后，向下移动手柄52，挡块534向下运动时，将第一卡子54211和第二卡子54212展开，将待调整部件取出。然后松开手柄52，在第一弹簧543的作用下，顶片5420、滚子5424、固定板5423和挡块534一起向上运动，使第一卡子54211和第二卡子54212收拢，同时升降管51、手柄52、连杆组件53、夹紧件54向上运动，运动至初始状态，完成整个角度调整过程。

可选地，本发明实施例提供的角度调整装置中，滚子5424转动设置顶片5420和固定板5423之间，滚子5424可以为厚壁圆管或者轴承。为了使滚子5424和顶片5420在第一卡子54211和第二卡子54212稳定的滑动，可选地，本发明实施例提供的角度调整装置中，滚子5424采用轴承，顶片5420、轴承和固定板5423通过销轴5426连接为一体。

如图10所示，本发明实施例提供的角度调整装置中，夹子542包括两个并列设置的第一夹子544和第二夹子545，第一夹子544和第二夹子545设置在夹体541上，且与夹体541转动连接。通过两个并列设置的第一夹子544与第二夹子545可以更加稳固的夹持待调整部件，更精确的进行角度调节。本发明实施例提供的角度调整装置中，第一夹子544和第二夹子545中的卡子5421尺寸不同，这样能够夹持待调整部件的不同部位，使夹持更加稳固。在实际应用过程中，可以根据待调整部件的结构及尺寸来设计卡子5421的尺寸。

如图1和图11所示，本发明实施例提供的角度调整装置中，调整机构3包括摆臂31和转动件32，摆臂31设置在支架2上，且摆臂31的一端与转动件32固定连接，转动件32与支架2转动连接，升降管51穿过转动件32，且与转动件32周向固定连接，摆臂31用于带动转动件32转动，以带动升降管51转动。本发明实施例提供的角度调整装置中，摆臂31设置在支架2的横梁22上，摆臂31的一端与转动件311固定连接，转动件311与支架2转动连接，移动摆臂31可带动转动件311转动。升降管51穿过转动件311，且与转动件311周向固定连接，当进行角度调整时，移动摆臂31带动转动件311转动，转动件311转动带动升降管51同步转动，升降管51与夹紧件54固定连接，升降管51转动会带动夹紧件54同步转动，夹紧件54夹紧待调整部件，夹紧件54转动会带动待调整部件转动来调整角度。

可选地，本发明实施例提供的角度调整装置中，转动件32与支架2转动连接可以是轴承连接或者轴套连接，或者其他形式的转动连接。可选地，本发明实施例提供的角度调整装置中采用轴承连接，使转动件32与支架2之间平稳转动。

如图3和图11所示，本发明实施例提供的角度调整装置中，还包括定位销36和调整导轨37，调整导轨37固定在支架2上，调整导轨37上设置有多个定位孔371，摆臂31的另一端与调整导轨37滑动连接，定位销36用于穿过摆臂31的另一端并插入定位孔371内，以将摆臂31固定在调整导轨37上。本发明实施例提供的角度调整装置中，调整导轨37固定在支架2上，调整导轨37为圆弧形，且圆弧的圆心位于转动件32转动轴线上，摆臂31的另一端与调整导轨37滑动连接。当进行角度调整时，使摆臂31沿调整导轨37滑动，来带动转动件311转动，转动件311转动带动升降管51同步转动来调整角度，调至待调整部件与参照物之间的角度偏差为零。然后将定位销36穿过摆臂31的另一端并插入定位孔371内，以将摆臂31固定在调整导轨37上，摆臂31固定则升降管51固定不动，升降管51固定不动则夹紧件54固定不动，夹紧件54固定不动则调整后的部件固定不动。然后将调整后的部件进行固定住，使其角度固定，完成角度调整。可选地，本发明实施例提供的角度调整装置中，将调整后的部件进行固定的方式可以是焊接或者螺栓固定或者其他方式的固定。

如图1和图11所示，本发明实施例提供的角度调整装置中，还包括微调机构30，微调机构30与摆臂31的另一端连接，用于在摆臂31固定在调整导轨37上之后，再带动摆臂31沿着调整导轨37滑动。本发明实施例提供的角度调整装置中，通过摆臂31沿调整导轨37滑动，来调节角度偏差时，由于摆臂31滑动幅度不好控制，很难将待调整部件与参照物之间的角度偏差调节为零。通过此微调机构30，可以先使摆臂31沿调整导轨37滑动，将待调整部件与参照物之间的角度偏差调节到接近为零，然后通过定位销36将摆臂31固定在调整导轨37上。再通过微调机构30使摆臂31沿着调整导轨37滑动，进行小范围精确调整，使待调整部件与参照物之间的角度偏差为零。

如图1和图11所示，本发明实施例提供的角度调整装置中，微调机构30包括滑轨33、螺杆34和螺盘35；滑轨33与调整导轨37滑动连接，螺盘35固定在滑轨33上，螺杆34穿过螺盘35，且与摆臂31的另一端固定连接，螺杆34与螺盘35螺纹连接，摆臂31的另一端与滑轨33滑动连接，定位销36用于穿过滑轨33并插入定位孔371内，以将滑轨33固定在调整导轨37上，从而通过转动螺杆34以带动摆臂31沿着滑轨33滑动。

本发明实施例提供的角度调整装置中，螺盘35固定在滑轨33上，螺杆34穿过螺盘35，且与摆臂31的另一端固定连接，螺杆34与螺盘35螺纹连接，摆臂31的另一端与滑轨33滑动连接，这样通过转动螺杆34可以使摆臂31的另一端在滑轨33上滑动，来进行角度微调。滑轨33、螺杆34、螺盘35及摆臂31连接在一起，且滑轨33与调整导轨37滑动连接，这样摆臂31可通过滑轨33在调整导轨37上滑动，来进行初步角度调整。当进行角度调整时，移动摆臂31，摆臂31移动会带动滑轨33在调整导轨37上滑动，来进行角度的初步调整，将待调整部件与参照物之间的角度偏差调节到接近为零后，通过定位销36将滑轨33固定在调整导轨37上。然后转动螺杆34以带动摆臂31沿着滑轨33滑动来进行角度微调，使待调整部件与参照物之间的角度偏差为零，然后将调整后的部件进行固定住，使其角度固定，完成角度调整。

如图1、图3和图11所示，本发明实施例提供的角度调整装置中，还包括牵引机构4，牵引机构4绕过支架2，且牵引机构4一端与支架2滑动连接，另一端与升降管51固定连接，用于牵引升降管51。牵引机构4绕过支架2的横梁22，其一端与支架2的立梁21滑动连接，另一端与升降管51固定连接，这样可以牵引升降管51，既能使升降管51静止，又可以保证升降管51在外力作用下上下运动。当角度调整装置不工作时，升降管51在牵引机构4的作用下处于静止状态。当需要调整角度时，向下移动手柄52，牵引机构4的另一端沿立梁21向上滑动，来进行角度调整。调整完成后，松开手柄52，升降管51在牵引机构4作用下向上运动，恢复到初始状态，完成整个角度调整过程。

如图1、图3和图11所示，本发明实施例提供的角度调整装置中，牵引机构4包括立臂40、第一导向轮41、第二导向轮42、第三导向轮43、第四导向轮44、牵引绳45和滑块46；立臂40垂直固定在摆臂31上，第一导向轮41和第二导向轮42设置在立臂40上，第一导向轮41靠近手柄52设置，且第一导向轮41的轴线垂直于升降管51的轴线，第二导向轮42靠近摆臂31设置，第三导向轮42设置在支架2上，且第三导向轮42的轴线平行于升降管51的轴线，第四导向轮44设置在支架2的一侧，用于引导牵引绳45的方向；牵引绳45绕在第一导向轮41、第二导向轮42、第三导向轮42和第四导向轮44上，且牵引绳45的两端分别与滑块46和升降管51固定连接，滑块46与支架2滑动连接。

本发明实施例提供的角度调整装置中，牵引绳45绕在第一导向轮41、第二导向轮42、第三导向轮42和第四导向轮44上，且牵引绳45的两端分别与滑块46和升降管51固定连接，滑块46与支架2立梁21滑动连接。第三导向轮42和第四导向轮44安装在支架2的横梁22上，第三导向轮42轴线与横梁22垂直设置，且第三导向轮42的轴线平行于升降管51的轴线，第四导向轮44的轴线和第三导向轮42的轴线相互垂直设置，且第三导向轮42和第四导向轮44的引导方向呈一定角度，能确保滑块46在牵引绳45作用下沿支架2的立梁21上下滑动。立臂40垂直固定在摆臂31上，且与升降管51平行设置。第一导向轮41和第二导向轮42安装在立臂40上，第一导向轮41靠近手柄52设置，且第一导向轮41的轴线垂直于升降管51的轴线，第二导向轮42设置在立臂40底部，且靠近摆臂31设置，第二导向轮42的轴线与第一导向轮41的轴线呈一定角度设置，能确保牵引绳45绕过第一导向轮41和第二导向轮42使升降管51稳定的上下运动。当角度调整装置不工作时，升降管51在牵引绳43的作用下处于静止状态。当角度调整装置工作时，向下移动手柄52，升降管51向下运动，升降管51向下运动时，通过牵引绳43带动滑块44沿立梁21向上滑动，来进行角度调整。调整结束后，松开手柄52，在滑块44的作用下，通过牵引绳43，带动升降管51向上运动，同时手柄52、连杆组件53、夹紧件54一起向上运动，运动至初始状态，完成整个角度调整过程。

如图1和图2所示，本发明实施例提供的角度调整装置中，还包括多个横向导向轮11和多个纵向导向轮12，每个横向导向轮11和每个纵向导向轮12设置在底座1上，且每个横向导向轮11的轴线与每个纵向导向轮12的轴线垂直设置，移动待调整部件所属的装配体时，待调整部件所属的装配体的侧边带动横向导向轮11转动，待调整部件所属的装配体的底部带动纵向导向轮12转动。多个横向导向轮11设置在底座1的上表面的相对两侧，多个纵向导向轮12设置在底座1的中部。将待调整部件所属的装配体放置在底座1上时，移动待调整部件所属的装配体时，其侧边会带动横向导向轮11转动，其底部会带动纵向导向轮12转动，将待调整部件所属的装配体移动到调整区，这样减小了移动过程中的摩擦力，且方便移动待调整部件所属的装配体，且横向导向轮11能起到定位待调整部件所属的装配体的作用。本发明实施例提供的角度调整装置中，还包括支腿13，支腿13的一端与底座1固定连接。可选地，本发明实施例提供的角度调整装置中采用四个支腿13对称固定在底座1上。

下面以AGV扫码头支架角度调整为例，说明本发明实施例提供的角度调整装置的使用过程。

在AGV车体装配过程中，使用此角度调整装置进行扫码头支架角度调整时，首先将扫码头装到扫码头支架上，然后将扫码头和扫码头支架的装配体安装到AGV车体上，再将AGV车体吊装至角度调整装置上。然后移动AGV车体，AGV车体移动可带动多个横向导向轮11和多个纵向导向轮12转动，直到将AGV车体移至定位边缘。将读取数据装置与扫码头通信连接，读取数据装置用来读取扫码头的位置数据，其中，在AGV车体下方，角度调整装置上固定有一二维码，扫码头可通过扫描此二维码，来获取与此二维码的相对位置偏差，并通过读取数据装置来显示此偏差，角度调整装置通过读取数据装置的示数来进行角度调整。

当读取数据装置的示数不为零时，需要对扫码头支架的安装角度进行调整，通过向下移动手柄52，升降管51、连杆组件53和夹紧件54一起向下运动，此时通过牵引绳43的带动，滑块44沿立梁21向上滑动，同时在多级连杆传动下，挡块534向下运动，挡块534向下运动会带动顶块5422、滚子5424和固定板5423一起向下运动，且第一弹簧543被拉伸，顶块5422和滚子5424在卡子5421内部向下滑动将第一卡子54211和第二卡子54212展开。运动至待调整部件处后，将扫码头支架放入第一卡子54211和第二卡子54212之间，然后松开手柄52，固定板5423、顶块5422和滚子5424在第一弹簧543的作用下向上运动，同时挡块534向上运动，使第一卡子54211和第二卡子54212夹紧扫码头支架。

进行角度的初步调整，转动摆臂31，使滑轨33在调整导轨37上滑动，调至读取数据装置示数接近零后，将定位销36插入定位孔371内，使滑轨33固定在调整导轨37上。然后再进行角度的精确调整，转动螺杆34，螺杆34转动可带动摆臂31在滑轨33滑动，来进行精确调整，调至读取数据装置示数为零，然后紧固扫码头支架固定螺钉。

将扫码头支架固定完成后，向下移动手柄52，挡块534向下运动时，将第一卡子54211和第二卡子54212展开，将调整好的AGV车体推出。然后松开手柄52时，在第一弹簧543的作用下，顶块5422、滚子5424、固定板5423和挡块534一起向上运动，使第一卡子54211和第二卡子54212闭合，同时在滑块44的作用下，通过牵引绳43使升降管51、手柄52、连杆组件53和夹紧件54向上运动，运动至初始状态，完成整个角度调整过程。通过此角度调整装置，代替了整车装配完成后进行导航测试时，若测试出扫码头与地标二维码存在角度偏差，才对扫码头支架进行角度调整的方法，这样可以在装配过程中对扫码头支架角度进行调整，减少导航测试工时及返工工时，提高出货效率。

由此可见，本发明实施例提供的角度调整装置中，支架2固定设置在底座1上，底座1用于放置待调整的部件，支架2为门式结构，其包括立梁21和横梁22，立梁21与横梁22固定连接，立梁21固定在底座1上，横梁22用于安装调整机构3。夹紧机构5与调整机构3周向固定连接，轴向可相对运动，且夹紧机构5穿过支架2的横梁22和调整机构3，这样夹紧机构5可上下运动来夹持待调整部件。调整机构3设置在横梁22的上表面，且与横梁22转动连接，当调整机构3相对于横梁22转动时，由于夹紧机构5与调整机构3周向固定连接，则调整机构3转动可带动夹紧机构5一起转动，当夹紧机构5夹紧待调整部件时，夹紧机构5转动可带动待调整部件转动，从而调整待调整部件与参照物之间的角度，此处调整的角度是指待调整部件与参照物之间的角度偏差。当需要调整角度时，将待调整部件放置在底座1上，然后向下移动夹紧机构5，使夹紧机构5穿过横梁22和调整机构3向下运动，直至将夹紧机构5运动到待调整部件处并夹紧待调整部件。然后根据待调整部件与参照物之间的角度偏差进行角度调整，通过转动调整机构3，调整机构3转动会带动夹紧机构5一起转动，夹紧机构5转动会带动待调整部件转动，待调整部件转动会使待调整部件与参照物之间的角度发生变化，调至待调整部件与参照物之间的角度偏差为零。调整完成后，使夹紧机构5松开待调整部件，并将待调整部件从夹紧机构5中取出，然后向上移动夹紧机构5，使装置恢复到初始状态，完成整个角度调整过程。通过此角度调整装置，代替了装配完成后才能对部件角度进行调整的方法，这样可以在装配过程中对部件的角度进行调整，减少了检测工时及返工工时，提高了工作效率。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (12)

1.一种角度调整装置，其特征在于，包括：底座（1）、支架（2）、调整机构（3）和夹紧机构（5）；

所述支架（2）固定设置在所述底座（1）上，所述夹紧机构（5）与所述调整机构（3）周向固定连接，且所述夹紧机构（5）穿过所述支架（2）和所述调整机构（3），所述夹紧机构（5）用于夹持待调整部件；

所述调整机构（3）设置在所述支架（2）上，且所述调整机构（3）与所述支架（2）转动连接，所述调整机构（3）用于带动所述夹紧机构（5）转动，以带动所述待调整部件转动；

其中，所述夹紧机构（5）包括升降管（51）、手柄（52）、连杆组件（53）和夹紧件（54）；所述连杆组件（53）穿过所述升降管（51）内部，所述升降管（51）的一端与所述夹紧件（54）固定连接，所述升降管（51）与所述调整机构（3）周向固定连接；其中, 所述连杆组件（53）包括第一连杆（531）、第二连杆（532）、第三连杆（533）和挡块（534）；

所述夹紧件（54）包括夹体（541）、夹子（542）和第一弹簧（543）；所述夹体（541）与所述升降管（51）固定连接，所述夹子（542）设置在所述夹体（541）上，且与所述夹体（541）转动连接；所述第一弹簧（543）两端分别与所述夹体（541）和所述夹子（542）固定连接，所述挡块（534）与所述夹子（542）接触设置；所述挡块（534）通过朝着远离所述升降管（51）的方向移动，以控制所述夹子（542）展开，并拉伸所述第一弹簧（543）；所述第一弹簧（543）通过弹性恢复力带动所述挡块（534）朝着靠近所述升降管（51）的方向移动，以控制所述夹子（542）收拢。

2.根据权利要求1所述的角度调整装置，其特征在于，

所述连杆组件（53）的两端分别与所述手柄（52）和所述夹紧件（54）连接，所述手柄（52）用于带动所述连杆组件（53）相对于所述升降管（51）移动，以控制所述夹紧件（54）收拢或展开，从而夹持或释放所述待调整部件；

所述升降管（51）穿过所述支架（2）和所述调整机构（3），所述调整机构（3）转动以带动所述升降管（51）转动，从而带动所述夹紧件（54）转动。

3.根据权利要求2所述的角度调整装置，其特征在于，所述第一连杆（531）的两端分别与所述手柄（52）和所述升降管（51）的另一端转动连接，所述第二连杆（532）设置在所述升降管（51）内，且所述第二连杆（532）的两端分别与所述手柄（52）和所述第三连杆（533）的一端转动连接，所述第三连杆（533）与所述夹紧件（54）转动连接，所述挡块（534）分别与所述第三连杆（533）的另一端和所述夹紧件（54）连接，所述手柄（52）沿所述升降管（51）的轴向移动，以带动所述挡块（534）移动，从而控制所述夹紧件（54）收拢或展开。

4.根据权利要求1所述的角度调整装置，其特征在于，所述夹子（542）包括卡子（5421）、顶块（5422）和第二弹簧（5425）；

所述卡子（5421）设置在所述夹体（541）上，且与所述夹体（541）转动连接，所述第二弹簧（5425）两端分别与所述卡子（5421）和所述夹体（541）连接，用于夹紧所述卡子（5421）；

所述第一弹簧（543）两端分别与所述顶块（5422）和所述夹体（541）固定连接，且所述顶块（5422）滑动连接在所述卡子（5421）内部，所述挡块（534）与所述顶块（5422）接触设置；

所述挡块（534）通过朝着远离所述升降管（51）的方向移动以带动所述顶块（5422）在所述卡子（5421）内朝着远离所述升降管（51）的方向滑动，从而展开所述卡子（5421），所述挡块（534）通过朝着靠近所述升降管（51）的方向移动以带动所述顶块（5422）在所述卡子（5421）内朝着靠近所述升降管（51）的方向滑动，从而收拢所述卡子（5421）。

5.根据权利要求4所述的角度调整装置，其特征在于，所述顶块（5422）包括顶片（5420）、固定板（5423）和滚子（5424）；

所述滚子（5424）转动连接在所述顶片（5420）和所述固定板（5423）之间，且所述滚子（5424）和所述顶片（5420）滑动连接在所述卡子（5421）内部；

所述第一弹簧（543）两端分别与所述固定板（5423）和所述夹体（541）固定连接，所述挡块（534）与所述顶片（5420）接触设置，所述挡块（534）用于带动所述顶片（5420）和所述滚子（5424）在所述卡子（5421）内部滑动。

6.根据权利要求1所述的角度调整装置，其特征在于，所述夹子（542）包括两个并列设置的第一夹子（544）和第二夹子（545），所述第一夹子（544）和所述第二夹子（545）设置在所述夹体（541）上，且与所述夹体（541）转动连接。

7.根据权利要求2所述的角度调整装置，其特征在于，所述调整机构（3）包括摆臂（31）和转动件（32），所述摆臂（31）设置在所述支架（2）上，且所述摆臂（31）的一端与所述转动件（32）固定连接，所述转动件（32）与所述支架（2）转动连接，所述升降管（51）穿过所述转动件（32），且与所述转动件（32）周向固定连接，所述摆臂（31）用于带动所述转动件（32）转动，以带动所述升降管（51）转动。

8.根据权利要求7所述的角度调整装置，其特征在于，还包括定位销（36）和调整导轨（37），所述调整导轨（37）固定在所述支架（2）上，所述调整导轨（37）上设置有多个定位孔（371），所述摆臂（31）的另一端与所述调整导轨（37）滑动连接，所述定位销（36）用于穿过所述摆臂（31）的另一端并插入所述定位孔（371）内，以将所述摆臂（31）固定在所述调整导轨（37）上。

9.根据权利要求8所述的角度调整装置，其特征在于，还包括微调机构（30），所述微调机构（30）与所述摆臂（31）的另一端连接，用于在所述摆臂（31）固定在所述调整导轨（37）上之后，再带动所述摆臂（31）沿着所述调整导轨（37）滑动。

10.根据权利要求9所述的角度调整装置，其特征在于，所述微调机构（30）包括滑轨（33）、螺杆（34）和螺盘（35）；

所述滑轨（33）与所述调整导轨（37）滑动连接，所述螺盘（35）固定在所述滑轨（33）上，所述螺杆（34）穿过所述螺盘（35），且与所述摆臂（31）的另一端固定连接，所述螺杆（34）与所述螺盘（35）螺纹连接，所述摆臂（31）的另一端与所述滑轨（33）滑动连接，所述定位销（36）用于穿过所述滑轨（33）并插入所述定位孔（371）内，以将所述滑轨（33）固定在所述调整导轨（37）上，从而通过转动所述螺杆（34）以带动所述摆臂（31）沿着所述滑轨（33）滑动。

11.根据权利要求7所述的角度调整装置，其特征在于，还包括牵引机构（4），所述牵引机构（4）绕过所述支架（2），且所述牵引机构（4）一端与所述支架（2）滑动连接，另一端与所述升降管（51）固定连接，用于牵引所述升降管（51）。

12.根据权利要求1所述的角度调整装置，其特征在于，还包括多个横向导向轮（11）和多个纵向导向轮（12），每个所述横向导向轮（11）和每个所述纵向导向轮（12）设置在所述底座（1）上，且每个所述横向导向轮（11）的轴线与每个所述纵向导向轮（12）的轴线垂直设置，移动所述待调整部件所属的装配体时，所述待调整部件所属的装配体的侧边带动所述横向导向轮（11）转动，所述待调整部件所属的装配体的底部带动所述纵向导向轮（12）转动。

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