CN112158585A - 物料抓取设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及产品调运设备技术领域，提供一种物料抓取设备，其包括：钢丝绳滚轮装置、抓斗基座、第一抓斗、第二抓斗、抓斗翻转驱动装置和耙爪装置；钢丝绳滚轮装置用于连接升降设备；抓斗基座与钢丝绳滚轮装置连接；第一抓斗和第二抓斗分别与抓斗基座转动连接，抓斗翻转驱动装置用于驱动第一抓斗和第二抓斗旋转；耙爪装置与抓斗基座连接，用于将物料向第一抓斗和第二抓斗下方归拢。本发明提供的物料抓取设备能够实现物料抓取，能够避免抓取过程中挤压破坏物料的松散度，并且能够方便的清理位于窖池周边的物料，提高生产效率，降低人工成本。

Description

物料抓取设备

技术领域

本发明涉及产品调运设备技术领域，尤其涉及一种物料抓取设备。

背景技术

传统的行车和起重机，主要采用抓斗(左右两个组合斗或多个颚板)的开合实现物料的抓取和卸出。按抓斗的驱动方式，可分为液压式抓斗和机械式抓斗两大类：液压式抓斗本身装有开合结构，一般用液压油缸驱动，液压抓斗属液压结构件类产品，因此液压油缸是最关键的驱动部件，但由于液压油的使用，液压油的泄漏和液压元器件的更换必然会引起周围环境的污染，特别是食品行业；机械式抓斗本身没有配置开合结构，通常由绳索或连杆外力驱动，但由于驱动不是直接作用在抓斗上，主要靠抓斗的自重来实现物料的抓取，致使在抓取物料时对物料产生挤压，破坏物料的松散度，不适合使用在对物料松散度有一定要求的行业。

在白酒酿造的出窖过程中，需将窖池中发酵完成的物料取出后上甑蒸馏，此时，液压式抓斗不可取，机械式抓斗带来的挤压会破坏物料的松散度，影响出酒率；人工操控机械式抓斗工作时，特别是在抓取窖池周边物料时，凭着经验和主观意识操作，抓斗容易磕碰窖池，对窖池造成损坏，现在窖池周边的物料主要靠人工清理，劳动强度大，效率低。

发明内容

本发明实施例提供一种物料抓取设备，用以解决现有技术中窖池周边物料不易通过抓斗取出的问题。

本发明实施例提供一种物料抓取设备，包括：钢丝绳滚轮装置、抓斗基座、第一抓斗、第二抓斗、抓斗翻转驱动装置和耙爪装置；所述钢丝绳滚轮装置用于连接升降设备；所述抓斗基座与所述钢丝绳滚轮装置连接；所述第一抓斗和所述第二抓斗分别与所述抓斗基座转动连接，所述抓斗翻转驱动装置用于驱动所述第一抓斗和所述第二抓斗旋转；所述耙爪装置与所述抓斗基座连接，用于将物料向所述第一抓斗和所述第二抓斗下方归拢。

根据本发明一个实施例的物料抓取设备，所述耙爪装置包括支撑臂、旋转组件、伸缩组件和耙爪本体，所述旋转组件用于驱动所述支撑臂旋转，所述伸缩组件与所述支撑臂固定连接，所述耙爪本体设置在所述伸缩组件的自由端。

根据本发明一个实施例的物料抓取设备，所述旋转组件包括固定座、大臂平转组件和大臂俯仰组件，所述固定座用于连接所述抓斗基座，所述大臂平转组件连接所述固定座和所述大臂俯仰组件，所述大臂平转组件用于驱动所述大臂俯仰组件水平旋转，所述大臂平转组件连接所述支撑臂，所述大臂俯仰组件用于驱动所述支撑臂竖直旋转。

根据本发明一个实施例的物料抓取设备，所述抓斗基座与所述钢丝绳滚轮装置之间通过回转装置连接，所述回转装置用于驱动所述抓斗基座水平旋转。

根据本发明一个实施例的物料抓取设备，所述回转装置包括与所述抓斗基座固定连接的壳体、固定设置在所述壳体上的回转驱动电机、与所述驱动电机连接的蜗杆以及回转支承，所述回转支承与所述蜗杆传动连接。

根据本发明一个实施例的物料抓取设备，所述抓斗翻转驱动装置包括第一电动推杆机构和第二电动推杆结构，所述第一电动推杆机构与所述抓斗基座转动连接，所述第一电动推杆机构的活动端与设置于所述第一抓斗转轴上的拨动板转动连接，所述第二电动推杆机构与所述抓斗基座转动连接，所述第二电动推杆机构的活动端与设置于所述第二抓斗转轴上的拨动板转动连接。

根据本发明一个实施例的物料抓取设备，物料抓取设备还包括快换夹具，所述快换夹具可拆卸连接于所述抓斗基座。

根据本发明一个实施例的物料抓取设备，所述快换夹具通过快装组件与所述抓斗基座可拆卸连接，所述快装组件包括与所述抓斗基座固定连接的导向外筒、与所述快换夹具固定连接的导向内芯以及固定设置在所述导向外筒上的插销机构，所述插销机构能够沿所述导向内芯的径向与所述导向内芯插接。

根据本发明一个实施例的物料抓取设备，所述插销机构包括驱动气缸和与所述驱动气缸的活塞固定连接的固定销，所述驱动气缸与所述固定销共轴线，且轴线沿所述导向内芯的径向。

根据本发明一个实施例的物料抓取设备，所述插销机构沿所述导向外筒的周向设置有两个及以上。

本发明实施例提供的物料抓取设备，通过钢丝绳滚轮装置连接升降设备后能够下放至窖池内，抓斗翻转驱动装置驱动第一抓斗和第二抓斗翻转，配合升降设备的升起能够抓取物料，第一抓斗和第二抓斗的重量不直接作用在物料上，能够避免破坏物料的松散度。耙爪装置能够将位于窖池周边的物料向第一抓斗和第二抓斗下方归拢，避免抓取位于窖池周边的物料时磕碰窖池。

回转装置能够用于旋转抓斗基座，进而旋转第一抓斗和第二抓斗，实现角度调整，使第一抓斗和第二抓斗的朝向与窖池侧壁方向适配，进一步避免磕碰窖池。

使用第一电动推杆和第二电动推杆驱动第一抓斗和第二抓斗的驱动，相较于现有液压式抓斗设备具有不会出现液压油泄漏的优点，更适用于白酒酿造等食品加工行业。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种物料抓取设备整体结构示意图；

图2是本发明实施例提供的一种物料抓取设备中耙爪装置的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的一种物料抓取设备中抓斗翻转驱动装置的安装结构示意图；

图4是本发明实施例提供的一种物料抓取设备中快装组件结构示意图。

附图标记：

1、钢丝绳滚轮装置；11、定滑轮；12、滑轮安装座；2、抓斗基座；3、第一抓斗；31、拨动板；4、第二抓斗；5、抓斗翻转驱动装置；51、第一电动推杆；52、第二电动推杆；6、耙爪装置；61、支撑臂；62、旋转组件；621、固定座；622、大臂平转组件；623、大臂俯仰组件；63、伸缩组件；64、耙爪本体；7、回转装置；71、壳体；72、回转驱动电机；73、蜗杆；8、快换夹具；9、快装组件；91、导向外筒；92、导向内芯；93、插销机构；931、驱动气缸；932、固定销；94、防护罩；10、安装箱；101、支撑杆。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合图1-图4描述本发明实施例的物料抓取设备。物料抓取设备包括钢丝绳滚轮装置1、抓斗基座2、第一抓斗3、第二抓斗4、抓斗翻转驱动装置5和耙爪装置6。

钢丝绳滚轮装置1用于连接升降设备，钢丝绳滚轮装置1包括定滑轮11和滑轮安装座12，将行车、起重机等升降设备的钢丝绳与定滑轮11连接，能够将钢丝绳滚轮装置1吊起。

抓斗基座2与钢丝绳滚轮装置1的滑轮安装座12连接，第一抓斗3和第二抓斗4分别与抓斗基座2转动连接，第一抓斗3和第二抓斗4的转轴水平且相互平行，第一抓斗3和第二抓斗4为对称结构，在第一抓斗3和第二抓斗4向下转动至相互扣合时能够抓取物料。

抓斗翻转驱动装置5用于驱动第一抓斗3和第二抓斗4旋转。在抓取物料时，抓斗翻转驱动装置5先将第一抓斗3和第二抓斗4朝相反方向旋转至水平，升降设备将物料抓取设备下放后，抓斗翻转驱动装置5驱动第一抓斗3和第二抓斗4向下旋转，将物料抓取在第一抓斗3和第二抓斗4围成的空腔内。物料卸出的过程与抓取物料的过程相反，在此处不做过多赘述。

耙爪装置6与抓斗基座2连接，用于将物料向第一抓斗3和第二抓斗4下方归拢。将物料抓取设备应用在窖池内物料抓取时，通过耙爪装置6将窖池周边的物料向第一抓斗3和第二抓斗4下方归拢，以方便抓取。无需使第一抓斗3和第二抓斗4靠近窖池边缘，能够有效避免发生碰撞，并且通过耙爪装置6收拢物料时收集更彻底，替代人工清理有效节约人工成本。

结合图2，在本发明一个实施例中，耙爪装置6包括支撑臂61、旋转组件62、伸缩组件63和耙爪本体64。其中的旋转组件62安装在抓斗基座2上，支撑臂61与旋转组件62连接，旋转组件62用于驱动支撑臂61旋转，以便于调整使用方向。伸缩组件63与支撑臂61固定连接，伸缩组件63的伸缩方向沿支撑臂61的长度方向。伸缩组件63可以选用电动推杆或气压推杆，不会出现液压油泄漏污染物料的情况。耙爪本体64上具有耙齿，耙爪本体64设置在伸缩组件63的自由端。当伸缩组件63带动耙爪本体64往复移动时能够实现物料的归拢。

进一步地，旋转组件62包括固定座621、大臂平转组件622和大臂俯仰组件623。固定座621用于连接抓斗基座2，固定座621上设置有通孔或螺纹孔，能够通过螺栓与抓斗基座2固定连接。大臂平转组件622连接固定座621和大臂俯仰组件623，大臂平转组件622用于驱动大臂俯仰组件623水平旋转。大臂俯仰组件623连接支撑臂61，用于驱动支撑臂61竖直旋转。在大臂平转组件622和大臂俯仰组件623的驱动下能够使支撑臂61发生水平旋转和竖直旋转，进而调整耙爪装置6的角度，满足不同位置的物料收拢需求。

大臂平转组件622和大臂俯仰组件623均优选采用电机驱动。使大臂俯仰组件623的一端转动连接于大臂平转组件622，将大臂平转组件622的电机与固定座621固定连接，并将大臂平转组件622的电机轴与大臂俯仰组件623的旋转轴传动连接即可驱动大臂俯仰组件623水平旋转。使支撑臂61背离伸缩组件63的一端与大臂俯仰组件623转动连接，大臂俯仰组件623的电机轴与支撑臂61的旋转轴传动连接即可实现支撑臂61的竖直旋转。

大臂平转组件622和大臂俯仰组件623均采用电机驱动，能够避免出现液压油泄漏污染物料的情况，保证食品生产安全。并且在电机外部设置电机防护罩94，避免物料损坏电机。

在本发明一个实施例中，抓斗基座2与钢丝绳滚轮装置1通过回转装置7连接，回转装置7用于驱动抓斗基座2水平旋转。通过设置回转装置7能够调节第一抓斗3和第二抓斗4的朝向，以适应窖池的方向，便于抓取物料，防止第一抓斗3和第二抓斗4磕碰窖池侧壁。并且，在通过耙爪装置6收拢物料时，回转装置7也可辅助调节耙爪装置6的朝向。

结合图3，可选的，回转装置7包括壳体71、回转驱动电机72、蜗杆73以及回转支承(图中未示出)。壳体71与抓斗基座2的上端固定连接，其固定方式可以为焊件。回转支承设置在壳体71内，回转支承的轴线竖直。回转驱动电机72与壳体71固定连接，回转驱动电机72的电机轴与蜗杆73连接，具体可通过联轴器或平键连接，也可以通过齿轮组传动连接。蜗杆73与回转支承传动连接。回转驱动电机72运行时能够带动抓斗基座2转动。

在本发明一个实施例中，抓斗翻转驱动装置5包括第一电动推杆51机构和第二电动推杆52结构。第一电动推杆51机构与抓斗基座2转动连接，第一电动推杆51机构的活动端与设置于第一抓斗3转轴上的拨动板31转动连接。第一电动推杆51机构与抓斗基座2的连接轴以及第一电动推杆51机构的活动端与拨动板31的连接轴均垂直于第一电动推杆51的伸缩方向。第二电动推杆52机构与抓斗基座2转动连接，第二电动推杆52机构的活动端与设置于第二抓斗4转轴上的拨动板31转动连接。第二电动推杆52机构与抓斗基座2的连接轴以及第二电动推杆52机构的活动端与拨动板31的连接轴均垂直于第二电动推杆52的伸缩方向。

当第一电动推杆51缩短时，能够带动第一抓斗3向上旋转，当第一电动推杆51伸长时，能够带动第一抓斗3向下旋转；当第二电动推杆52缩短时，能够带动第二抓斗4向上旋转，当第二电动推杆52伸长时，能够带动第二抓斗4向下旋转。第一抓斗3和第二抓斗4同时向下旋转为抓取物料的动作过程，第一抓斗3和第二抓斗4同时向上旋转为卸下物料的动作过程。

结合图3和图4，在本发明一个实施例中，物料抓取设备还包括快换夹具8，快换夹具8可拆卸连接于抓斗基座2。将快换夹具8安装在抓斗基座2时，物料抓取设备还能够用于吊装。

可选的，快换夹具8由两个相互垂直且中部相交固定的工字钢构成，构成快换夹具8的工字钢的长度不小于第一抓斗3和第二抓斗4旋转至水平状态时第一抓斗3和第二抓斗4相背离端的间距。在安装快速夹具时，可先将第一抓斗3和第二抓斗4旋转至水平，再将快速夹具与抓斗基座2连接，快装夹具的工字钢结构能够对第一抓斗3和第二抓斗4起到支撑作用。

在本发明一个实施例中，快换夹具8通过快装组件9与抓斗基座2可拆卸连接。快装组件9包括与抓斗基座2固定连接的导向外筒91、与快换夹具8固定连接的导向内芯92以及固定设置在导向外筒91上的插销机构93。导向外筒91的下端开口，导向内芯92能够由导向外筒91的下端插入导向外筒91内。插销机构93能够沿导向内芯92的径向穿过导向外筒91的一侧侧壁并与导向内芯92插接，使导向内筒与导向外筒91可拆卸连接，进而实现快换夹具8与抓斗基座2的可拆卸连接。

进一步地，插销机构包括驱动气缸931和与驱动气缸931的活塞固定连接的固定销932，固定销932与驱动气缸931的活塞之间可以通过联轴器连接。驱动气缸931与固定销932共轴线，且轴线沿导向内芯92的径向。当驱动气缸931运行时，能够带动固定销932沿导向内芯92的径向移动，导向内芯92上设置插孔，当固定销932插入导向内芯92的插孔时，导向内芯92固定在导向外筒91上。

更进一步地，插销机构93沿导向外筒91的周向设置有两个及以上。通过两个及以上的插销机构93连接导向内芯92和导向外筒91能够使其连接结构更牢固，承重能力更强。优选的，各插销机构93在导向外筒91的周向上等角度均匀排布，从而使导向内芯92和导向外筒91上的受力更均匀。

可选的，插销机构93外部设置有防护罩94，该防护罩94能够避免抓取物料时物料进入插销机构93内部影响插销机构93的正常使用。

在本发明一个实施例中，物料抓取设备的控制系统的安装箱10固定在抓斗基座2上。具体的，可在抓斗基座2上安装至少一个支撑杆101，该支撑杆101位于抓斗基座2的上方，控制系统的安装箱10通过焊接、铆接或螺栓连接等方式固定在支撑杆101上。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种物料抓取设备，其特征在于，包括：钢丝绳滚轮装置、抓斗基座、第一抓斗、第二抓斗、抓斗翻转驱动装置和耙爪装置；所述钢丝绳滚轮装置用于连接升降设备；所述抓斗基座与所述钢丝绳滚轮装置连接；所述第一抓斗和所述第二抓斗分别与所述抓斗基座转动连接，所述抓斗翻转驱动装置用于驱动所述第一抓斗和所述第二抓斗旋转；所述耙爪装置与所述抓斗基座连接，用于将物料向所述第一抓斗和所述第二抓斗下方归拢。

2.根据权利要求1所述的物料抓取设备，其特征在于，所述耙爪装置包括支撑臂、旋转组件、伸缩组件和耙爪本体，所述旋转组件用于驱动所述支撑臂旋转，所述伸缩组件与所述支撑臂固定连接，所述耙爪本体设置在所述伸缩组件的自由端。

3.根据权利要求2所述的物料抓取设备，其特征在于，所述旋转组件包括固定座、大臂平转组件和大臂俯仰组件，所述固定座用于连接所述抓斗基座，所述大臂平转组件连接所述固定座和所述大臂俯仰组件，所述大臂平转组件用于驱动所述大臂俯仰组件水平旋转，所述大臂平转组件连接所述支撑臂，所述大臂俯仰组件用于驱动所述支撑臂竖直旋转。

4.根据权利要求1所述的物料抓取设备，其特征在于，所述抓斗基座与所述钢丝绳滚轮装置之间通过回转装置连接，所述回转装置用于驱动所述抓斗基座水平旋转。

5.根据权利要求4所述的物料抓取设备，其特征在于，所述回转装置包括与所述抓斗基座固定连接的壳体、固定设置在所述壳体上的回转驱动电机、与所述驱动电机连接的蜗杆以及回转支承，所述回转支承与所述蜗杆传动连接。

6.根据权利要求1所述的物料抓取设备，其特征在于，所述抓斗翻转驱动装置包括第一电动推杆机构和第二电动推杆结构，所述第一电动推杆机构与所述抓斗基座转动连接，所述第一电动推杆机构的活动端与设置于所述第一抓斗转轴上的拨动板转动连接，所述第二电动推杆机构与所述抓斗基座转动连接，所述第二电动推杆机构的活动端与设置于所述第二抓斗转轴上的拨动板转动连接。

7.根据权利要求1所述的物料抓取设备，其特征在于，物料抓取设备还包括快换夹具，所述快换夹具可拆卸连接于所述抓斗基座。

8.根据权利要求7所述的物料抓取设备，其特征在于，所述快换夹具通过快装组件与所述抓斗基座可拆卸连接，所述快装组件包括与所述抓斗基座固定连接的导向外筒、与所述快换夹具固定连接的导向内芯以及固定设置在所述导向外筒上的插销机构，所述插销机构能够沿所述导向内芯的径向与所述导向内芯插接。

9.根据权利要求8所述的物料抓取设备，其特征在于，所述插销机构包括驱动气缸和与所述驱动气缸的活塞固定连接的固定销，所述驱动气缸与所述固定销共轴线，且轴线沿所述导向内芯的径向。

10.根据权利要求8或9所述的物料抓取设备，其特征在于，所述插销机构沿所述导向外筒的周向设置有两个及以上。

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