CN112146229B - 空气调节装置的控制方法、空气调节装置及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种空气调节装置的控制方法，所述空气调节装置包括母机和子机，所述母机设置有子机舱，其中，所述子机舱用于放置所述子机，空气调节装置的控制方法包括以下步骤：在接收到子机工作指令时，打开所述子机舱的舱门；控制所述子机离开所述子机舱；在检测到所述子机舱内不存在异物时，关闭所述子机舱的舱门。本发明还公开了一种空气调节装置及计算机可读存储介质，达成了提高空气调节装置的空气调节效果的目的。

Description

空气调节装置的控制方法、空气调节装置及存储介质
技术领域
本发明涉及生活电器技术领域，尤其涉及空气调节装置的控制方法、空气调节装置及计算机可读存储介质。
背景技术
随着人们生活水平的提高，人们对室内空气质量的要求也越来越高。因此，空气调节装置已经成为人们生活和工作中常见的电器设备。但是由于空调器一般只能对局部区域进行空气净化，当需要进行空气净化的空间较大时，空气调节装置无法满足距离机体较远的位置的空气净化需求。这样导致传统空气调节装置存在空气调节效果较差的缺陷。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种空气调节装置的控制方法、空气调节装置及计算机可读存储介质，旨在达成提高空气调节装置的空气调节效果的目的。
为实现上述目的，本发明提供一种空气调节装置的控制方法，所述空气调节装置包括母机和子机，所述母机设置有子机舱，其中，所述子机舱用于放置所述子机，所述空气调节装置的控制方法包括以下步骤：
在接收到子机工作指令时，打开所述子机舱的舱门；
控制所述子机离开所述子机舱；以及
在检测到所述子机舱内不存在异物时，关闭所述子机舱的舱门。
可选地，所述子机舱内还设置有异物检测组件，所述在检测到所述子机舱内不存在异物时，控制关闭所述子机舱舱门的步骤之前，还包括：
获取所述异物检测组件的检测数据；
确定所述检测数据与预存数据之间的匹配度，其中，所述预存数据为所述子机舱内不存在异物时，对应的所述检测数据，所述预存数据包括所述子机舱内不存在异物时所述异物检测组件的检测数据；以及
在所述检测数据与所述预存数据的匹配度低于预设匹配度时，判定所述子机舱内不存在异物。
可选地，所述控制所述子机离开所述子机舱的步骤之后，还包括：
在检测到所述子机舱内存在异物时，输出提示信息，并控制所述子机舱的舱门保持打开状态。
可选地，所述提示信息包括危险警报，所述在检测到所述子机舱内存在异物时，输出提示信息，并控制所述子机舱的舱门保持打开状态的步骤包括：
在检测到所述子机舱内存在异物时，确定所述异物的类型；以及
在所述异物的类型为活体时，输出所述危险警报，并控制所述子机舱的舱门保持打开状态。
可选地，所述在检测到所述子机舱内不存在异物时，控制关闭所述子机舱舱门的步骤之后，还包括：
接收子机回舱指令，并打开所述子机舱的舱门；
在检测到所述子机舱内不存在异物时，控制所述子机进入所述子机舱；以及
在所述子机进入所述子机舱后，关闭所述子机舱的舱门。
可选地，所述在所述子机进入所述子机舱后，关闭所述子机舱的舱门的步骤之后，还包括：
获取预设的充电参数；以及
基于所述预设的充电参数对所述子机进行充电。
可选地，所述在所述子机进入所述子机舱后，关闭所述子机舱的舱门的步骤之后，还包括：
检测所述子机与所述母机的充电接口的连接状态；
在所述连接状态为连接异常时，输出充电接口连接异常的提示信息；以及
在所述连接状态为连接正常时，执行所述获取预设的充电参数的步骤。可选地，所述在接收到子机工作指令时，打开所述子机舱的舱门的步骤之后，还包括：
获取所述工作指令对应的位置参数；以及
控制所述子机移动至所述位置参数对应的位置，以对所述子机所在位置的环境进行空气调节。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种空气调节装置，所述空气调节装置包括母机、子机、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的空气调节装置的控制程序，所述母机设置有子机舱，所述子机舱用于放置所述子机，所述空气调节装置的控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的空气调节装置的控制方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有空气调节装置的控制程序，所述空气调节装置的控制程序被处理器执行时实现如上所述的空气调节装置的控制方法的步骤。
本发明实施例提出的一种空气调节装置的控制方法、空气调节装置及计算机可读存储介质，在接收到子机工作指令时，打开所述子机舱的舱门，然后控制所述子机离开所述子机舱，并在检测到所述子机舱内不存在异物时，关闭所述子机舱的舱门。由于可以接收子机工作指令，并在接收到子机工作指令时，打开子机舱门，并控制子机离开子机舱，以使子机可以到指定位置进行执行空气调节功能，这样增大了空气调节装置的作用区域，从而达成了提高空气调节装置的空气调节效果的目的。与此同时，由于在关闭子机舱的舱门之前，还可以先检测子机舱内是否存在异物，因此还可以避免当宠物或者小孩误入子机舱时，直接关闭子机舱门导致出现危险，因此本发明还达成了提升了空气调节装置的安全性的效果。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图；
图2本为发明实施涉及的空气调节装置的结构简图；
图3为本发明实施例涉及的空气调节装置的截面图；
图4为本发明空气调节装置的控制方法的一实施例的流程示意图；
图5为本发明空气调节装置的控制方法的另一实施例的流程示意图；
图6为本发明空气调节装置的控制方法的又一实施例的流程示意图。
附图标记说明：
Figure 695991DEST_PATH_IMAGE001
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
随着人们生活水平的提高，人们对室内空气质量的要求也越来越高。因此，空气调节装置已经成为人们生活和工作中常见的电器设备。但是由于空调器一般只能对局部区域进行空气净化，当需要进行空气净化的空间较大时，空气调节装置无法满足距离机体较远的位置的空气净化需求。这样导致传统空气调节装置存在空气调节效果较差的缺陷。
为解决上述缺陷，本发明实施例提出一种空气调节装置的控制方法、空气调节装置及计算机可读存储介质，其中，所述空气调节装置包括母机和子机，所述母机设置有子机舱，所述子机舱用于放置所述子机，所述空气调节装置的控制方法的主要解决方案包括以下步骤：
在接收到子机工作指令时，打开所述子机舱的舱门；
控制所述子机离开所述子机舱；
在检测到所述子机舱内不存在异物时，关闭所述子机舱的舱门。
由于可以接收子机工作指令，并在接收到子机工作指令时，打开子机舱门，并控制子机离开子机舱，以使子机可以到指定位置进行执行空气调节功能，这样增大了空气调节装置的作用区域，从而达成了提高空气调节装置的空气调节效果的目的。与此同时，由于在关闭子机舱的舱门之前，还可以先检测子机舱内是否存在异物，因此还可以避免当宠物或者小孩误入子机舱时，直接关闭子机舱门导致出现危险，因此本发明还达成了提升了空气调节装置的安全性的效果。
如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。
本发明实施例终端可以是空调器、空气净化装置等。
如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏（Display）、输入单元，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如WI-FI接口）。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器（non-volatile memory），例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及空气调节装置的控制程序。
在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的空气调节装置的控制程序，并执行以下操作：
在接收到子机工作指令时，打开所述子机舱的舱门；
控制所述子机离开所述子机舱；
在检测到所述子机舱内不存在异物时，关闭所述子机舱的舱门。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的空气调节装置的控制程序，还执行以下操作：
获取所述异物检测组件的检测数据；
确定所述检测数据与预存数据之间的匹配度，其中，所述预存数据为所述子机舱内不存在异物时，对应的所述检测数据，所述预存数据包括所述子机舱内不存在异物时所述异物检测组件的检测数据；
在所述检测数据与所述预存数据的匹配度低于预设匹配度时，判定所述子机舱内不存在异物。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的空气调节装置的控制程序，还执行以下操作：
在检测到所述子机舱内存在异物时，输出提示信息，并控制所述子机舱的舱门保持打开状态。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的空气调节装置的控制程序，还执行以下操作：
在检测到所述子机舱内存在异物时，确定所述异物的类型；
在所述异物的类型为活体时，输出所述危险警报，并控制所述子机舱的舱门保持打开状态。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的空气调节装置的控制程序，还执行以下操作：
接收子机回舱指令，并打开所述子机舱的舱门；
在检测到所述子机舱内不存在异物时，控制所述子机进入所述子机舱；
在所述子机进入所述子机舱后，关闭所述子机舱的舱门。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的空气调节装置的控制程序，还执行以下操作：
获取预设的充电参数；
基于所述预设的充电参数对所述子机进行充电。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的空气调节装置的控制程序，还执行以下操作：
检测所述子机与所述母机的充电接口的连接状态；
在所述连接状态为连接异常时，输出充电接口连接异常的提示信息；
在所述连接状态为连接正常时，执行所述获取预设的充电参数的步骤。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的空气调节装置的控制程序，还执行以下操作：
获取所述工作指令对应的位置参数；
控制所述子机移动至所述位置参数对应的位置，以对所述子机所在位置的环境进行空气调节。
本发明实施例还提出一种空气调节装置，所述空气调节装置可以设置为空调器或者空气净化装置，本发明对此不作具体限定。
参照图2，所述空气调节装置100包括母机110和子机120。其中，所述母机110还设置有子机舱111。所述子机舱111用于放置子机。所述母机110还设置有所述子机舱111的舱门112。所述子机舱111内，还设置有异物检测组件113，所述异物检测组件113适用于在母机110有检测需求时，检测所述子机舱111内是否存在异物。
可以理解的是，母机110还设置有舱门驱动装置（图中未示出），所述驱动装置用于驱动所述舱门112选择性打开或者关闭。
作为一种实现方式，如图2所示，所述舱门112可以沿如图中所示的滑动方向滑动。使得舱门112向上滑动时，可以打开舱门112，以供子机120进出子机舱111。当舱门112向下滑动时，可以关闭舱门112，以避免异物进入子机舱111。
参照图3，作为一种实现方式，所述母机110可以设置为横截面为圆形的机体。所述舱门112，可以沿图3中示出的滑动方向滑动，以打开或者关闭舱门112。
可选地，所述母机110还设置有无线充电输出组件114。当所述子机120设置有无线充电接收组件121时，若所述子机120进入所述子机舱111中，所述母机110可以通过所述无线充电输出组件114为所述子机120进行充电。
可选地，所述母机110的子机舱111内还设置有第一充电接口115，所述子机120上设置有第二充电接口122，其中，上述第一充电接口115和第二充电接口122配对使用，使得子机120和母机110可以建立电连接，以供母机110基于该第一充电接口115和所述第二充电接口122为所述子机充电。可以理解的是，该第一充电接口115和所述第二充电接口122可以分别为插头和插座，或者其它配对使用的可分离电接口。
可选地，所述子机120还设置有移动组件，所述移动组件包括动力单元123a和移动单元123b。其中，子机120的处理器可以通过控制所述动力单元123a和移动单元123b，实现控制子机自由移动的目的。可选地，所述移动单元123b可以是轮子、或者履带等。所述移动单元123b还包括转向组件，所述转向组件与转向电机连接，使得处理可以通过控制转向电机的转动角度控制子机120朝不同的方向移动。
需要说明的，作为一种实现方案，所述母机110设置为空调器。当所述母机110，设置为空调器时，所述母机110还设置有温度调节组件116.其中，所述温度调节组件116可以包括出风组件和换热组件，所述出风组件包括风机，出风风道、进风口和出风口等。所述换热组件包括换热管路和换热器等。所述母机110也可以设置为空气净化装置，当所述母机设置为空气净化装置时，所述母机包括净化组件116。所述子机120可以设置为与母机110具备相同的功能。例如，当所述母机110设置为空调器时，所述子机120设置为移动空调。当所述母机110设置为空气净化装置时，所述子机120设置为空气净化子机。或者所述子机120和所述母机110也可以设置为具备不同功能，例如，所述母机110设置为空调器，而所述子机120设置为移动空气净化装置。本发明对此不作具体限定。
参照图4，基于上述空气调节装置，在本发明空气调节装置的控制方法的一实施例中，所述空气调节装置的控制方法包括以下步骤：
步骤S10、在接收到子机工作指令时，打开所述子机舱的舱门；
步骤S20、控制所述子机离开所述子机舱；
步骤S30、在检测到所述子机舱内不存在异物时，关闭所述子机舱的舱门。
在本实施例中，空气调节装置还设置有用户接口。例如，所述用户接口为设置于所述空气调节装置的机体上的控制面板，使得用户通过所述控制面板向空气调节装置发给控制指令。所述用户接口为一网络接口时，空气调节装置可通过该网络接口与移动控制终端建立通信连接，使得用户可以通过移动控制终端下发控制指令。可以理解的是，该用户接口还可以以其他的形式设置，其目的在于使得空气调节装置可以接收用户下发的控制指令，本发明对其具体设置形式不作限定。
当空气调节装置通过用户接口接收到子机工作指令时，可以控制母机打开子机舱的舱门。并将所述子机工作指令转发至子机，使得子机在接收到该工作指令，且舱门打开后，从所述子机舱内离开。
可选地，所述子机工作指令包括一位置参数。当所述子机接收到所述子机工作指令后，可以获取所述工作指令对应的位置参数。或者，在母机接收到子机工作指令时，直接先解析该子机工作指令，以获取所述工作指令对应的位置参数，并将所述工作指令对应的位置参数发送至子机。当确定上述位置参数后，母机可以控制子机移动至所述位置参数对应的位置，并在该位置上运行对应的空气调节功能。需要特别说明的是，在子机移动的过程中，器移动控制可以由母机的处理器进行运算，并实时向子机发送移动控制相关的指令，从而控制子机移动。或者也可以是子机之间根据位置信息进行移动。本实施例对此不作限定。
进一步地，在子机离开子机舱后，母机可以获取异物检测组件的检测数据。其中，所述异物检测组件可以是如摄像机的图像获取组件，热释电红外扫描组件和/或雷达扫描组件。所述检测数据包括所述子机舱的舱内空间对应的图像数据、红外图谱和/或雷达扫描图谱等子数据。当获取到上述检测数据后，还可以获取预存数据，其中，所述预存数据为所述子机舱内不存在异物时，对应的所述检测数据。例如，当该异物检测组件为摄像机时，可以在实现环境下，通过该摄像机拍摄子机舱内，既不存在子机，也无异物的情况下，对应的图像数据。并将其保存为所述预存数据。
当获取到上述检测数据和上述预存数据后，可以对比所述检测数据与预存数据，并根据对比结果确定所述检测数据与预存数据之间的匹配度。在所述检测数据与所述预存数据的匹配度低于预设匹配度时，判定所述子机舱内不存在异物。否则，判定子机舱内存在异物。
具体地，上述预存数据包括预存数据包括预存图像、预存红外图谱和/或预存雷达扫描图谱。当上述检测数据包括多个不同类型的子数据时，可以基于以下方式计算上述检测数据预存数据之间的匹配度。
先确定所述图像数据与所述预存图像之间的匹配度，确定所述红外图谱和所述预存红外图谱之间的匹配度，和/或确定所述雷达扫描图谱与所述预存雷达扫描图谱之间的匹配度，然后根据以下公式计算上述检测数据与预存数据之间的匹配度P。
Figure 846350DEST_PATH_IMAGE002
其中，n为检测数据的子数据个数，wi为每一子数据对应的权重值。
进一步地，在检测到所述子机舱内不存在异物时，关闭所述子机舱的舱门，否则子机舱的舱门保持打开状态
在本实施例公开的技术方案中，在接收到子机工作指令时，打开所述子机舱的舱门，然后控制所述子机离开所述子机舱，并在检测到所述子机舱内不存在异物时，关闭所述子机舱的舱门。由于可以接收子机工作指令，并在接收到子机工作指令时，打开子机舱门，并控制子机离开子机舱，以使子机可以到指定位置进行执行空气调节功能，这样增大了空气调节装置的作用区域，从而达成了提高空气调节装置的空气调节效果的目的。与此同时，由于在关闭子机舱的舱门之前，还可以先检测子机舱内是否存在异物，因此还可以避免当宠物或者小孩误入子机舱时，直接关闭子机舱门导致出现危险，因此本发明还达成了提升了空气调节装置的安全性的效果。
参照图5，基于上述实施例，在本发明空气调节装置的控制方法的另一实施例中，所述步骤S20之后，还包括：
步骤S40、在检测到所述子机舱内存在异物时，输出提示信息，并控制所述子机舱的舱门保持打开状态。
在本实施例中，当子机舱内存在异物时，可以输出一提示信息，以提示用户子机舱内有异物进入，并控制子机舱的舱门保持打开状态，以便用户清除子机舱内的异物。
可选地，在检测到所述子机舱内存在异物时，还可以进一步检测所述异物的类型。当该异物的类型为活体时，可以输出危险警报。从而提示子机舱内的活体迅速离开子机舱，或者提示用户子机舱内有活体进入，即将发生危险。并控制子机舱的舱门保持打开状态，以供进入子机舱的活体离开子机舱。其中，活体是指人体、宠物等生物。
具体地，在进行活体识别时，可以根据获取到的子机舱内的红外检测图谱确定。其原理在于，如宠物、小童等活体生物具备体温，因此其表面温度一般高于其它物体。因此，根据红外检测图谱可以确定异物的表面温度，从而区分活体异物和非活体异物。
在本实施例公开的技术方案中，当子机舱内存在异物时，发出提示信息，并控制所述子机舱的舱门保持打开状态。这样达成了将异物囚禁于子机舱内的现象发生。
可选地，参照图6，基于上述任一实施例，在又一实施例中，所述步骤S30之后，还包括：
步骤S50、接收子机回舱指令，并打开所述子机舱的舱门；
步骤S60、在检测到所述子机舱内不存在异物时，控制所述子机进入所述子机舱；
步骤S70、在所述子机进入所述子机舱后，关闭所述子机舱的舱门。
在本实施例中，当接收到子机回舱指令后，可以打开所述子机舱的舱门，然后，然后检测子机舱内是否有异物。如果是，则输出提示信息，提示用户清除子机舱内的异物，以便子机回舱。否则，控制所述子机进入所述子机舱。并在所述子机进入所述子机舱后，关闭所述子机舱的舱门
进一步地，在所述子机回到子机舱内后，可以检测子机的当前电量。在所述当前电量低于预设电量值时，获取预设的充电参数，并基于所述预设的充电参数对所述子机进行充电。其中，所述预设电量值可以由用户或者生产者自定义设置，例如，可以设置为50%-100%中的任一数值。示例性地，在一些实施方式中，上述预设电量值设置为50%、80%或者100%。
具体地，所述充电参数包括所述子机的充电电压、充电功率和/或充电电流等参数。在获取到充电参数后，可以根据所述充电参数控制对子机充电过程中的充电输出参数。
可选地，在基于所述预设的充电参数对所述子机进行充电之前，还可以先检测所述子机与所述母机的充电接口的连接状态。可以理解的是，当充电接口为无线充电接口时，其连接状态可是指充电线圈和受电线圈之间的位置关系。当为有线充电时，连接状态可是指接口的连接是否满足充电要求。在所述连接状态为连接异常时，输出充电接口连接异常的提示信息。以提示用户充电出现异常，需要手动调整。在所述连接状态为连接正常时，执行所述基于所述预设的充电参数对所述子机进行充电的步骤。
在本实施公开的技术方案中，接收子机回舱指令，并打开所述子机舱的舱门，然后在检测到所述子机舱内不存在异物时，控制所述子机进入所述子机舱，并在所述子机进入所述子机舱后，关闭所述子机舱的舱门，这样达成了避免子机无法正常回舱的现象发生。
此外，本发明实施例还提出一种空气调节装置，所述空气调节装置包括母机、子机、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的空气调节装置的控制程序，所述母机设置有子机舱，所述子机舱用于放置所述子机，所述空气调节装置的控制程序被所述处理器执行时实现如上各个实施例所述的空气调节装置的控制方法的步骤。
此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有空气调节装置的控制程序，所述空气调节装置的控制程序被处理器执行时实现如上各个实施例所述的空气调节装置的控制方法的步骤。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是空调器、空气净化装置等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种空气调节装置的控制方法，其特征在于，所述空气调节装置包括母机和子机，所述母机设置有子机舱，所述子机舱内设置有异物检测组件，其中，所述子机舱用于放置所述子机，所述空气调节装置的控制方法包括：
在接收到子机工作指令时，打开所述子机舱的舱门；
控制所述子机离开所述子机舱；以及
获取所述异物检测组件的检测数据；
确定所述检测数据与预存数据之间的匹配度，其中，所述预存数据包括所述子机舱内不存在异物时所述异物检测组件的检测数据，所述预存数据包括预存图像、预存红外图谱和预存雷达扫描图谱，所述检测数据包括所述子机舱的舱内空间对应的图像数据、红外图谱和雷达扫描图谱，根据以下公式计算所述检测数据与预存数据之间的匹配度P：
Figure 600916DEST_PATH_IMAGE001
其中，n为检测数据的子数据个数，wi为每一子数据对应的权重值，
Figure 862134DEST_PATH_IMAGE002
为所述图像数据与 所述预存图像之间的匹配度，所述红外图谱和所述预存红外图谱之间的匹配度，或所述雷 达扫描图谱与所述预存雷达扫描图谱之间的匹配度；
在所述检测数据与所述预存数据的匹配度低于预设匹配度时，判定所述子机舱内不存在异物；
在检测到所述子机舱内不存在异物时，关闭所述子机舱的舱门。
2.如权利要求1所述的空气调节装置的控制方法，其特征在于，所述控制所述子机离开所述子机舱的步骤之后，还包括：
在检测到所述子机舱内存在异物时，输出提示信息，并控制所述子机舱的舱门保持打开状态。
3.如权利要求2所述的空气调节装置的控制方法，其特征在于，所述提示信息包括危险警报，所述在检测到所述子机舱内存在异物时，输出提示信息，并控制所述子机舱的舱门保持打开状态的步骤包括：
在检测到所述子机舱内存在异物时，确定所述异物的类型；以及
在所述异物的类型为活体时，输出所述危险警报，并控制所述子机舱的舱门保持打开状态。
4.如权利要求1所述的空气调节装置的控制方法，其特征在于，所述在检测到所述子机舱内不存在异物时，控制关闭所述子机舱舱门的步骤之后，还包括：
接收子机回舱指令，并打开所述子机舱的舱门；
在检测到所述子机舱内不存在异物时，控制所述子机进入所述子机舱；以及
在所述子机进入所述子机舱后，关闭所述子机舱的舱门。
5.如权利要求4所述的空气调节装置的控制方法，其特征在于，所述在所述子机进入所述子机舱后，关闭所述子机舱的舱门的步骤之后，还包括：
获取预设的充电参数；以及
基于所述预设的充电参数对所述子机进行充电。
6.如权利要求5所述的空气调节装置的控制方法，其特征在于，所述在所述子机进入所述子机舱后，关闭所述子机舱的舱门的步骤之后，还包括：
检测所述子机与所述母机的充电接口的连接状态；
在所述连接状态为连接异常时，输出充电接口连接异常的提示信息；以及
在所述连接状态为连接正常时，执行所述获取预设的充电参数的步骤。
7.如权利要求1所述的空气调节装置的控制方法，其特征在于，所述在接收到子机工作指令时，打开所述子机舱的舱门的步骤之后，还包括：
获取所述工作指令对应的位置参数；以及
控制所述子机移动至所述位置参数对应的位置，以对所述子机所在位置的环境进行空气调节。
8.一种空气调节装置，其特征在于，所述空气调节装置包括：母机、子机、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的空气调节装置的控制程序，所述母机设置有子机舱，所述子机舱用于放置所述子机，所述空气调节装置的控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的空气调节装置的控制方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有空气调节装置的控制程序，所述空气调节装置的控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的空气调节装置的控制方法的步骤。
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