CN112141435A - 一种涂料机自动输送装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种涂料机自动输送装置，由所述撑口组件通过传感器的检测，对在位于所述控制构件正下方的储袋区内的编织袋进行有效的拾取，经由传感器检测、信息反馈后，开始进行灌装任务，等待灌装完毕后，便将已经充填有腻子的编织袋放置于所述输送组件上，所述滑动封头开始由所述滑动驱动构件进行推动，进行封口任务，由所述机械手爪对于已经封口的编织袋的抓取任务，所述机械手爪通过在两端的所述第一手指和所述第二手指施加机械压力，如此涂料机自动生产运输过程全程都不需要人工操作，生产运行是基于控制系统控制进行，无需人工运输，避免了运输人员在对腻子进行搬运过程中吸入腻子粉损伤身体。

Description

一种涂料机自动输送装置

技术领域

本发明涉及涂料输送技术领域，尤其涉及一种涂料机自动输送装置。

背景技术

目前随着经济全球化，我国的经济水平每年都在提高，人们的生活质量也在不断的改善，这使得人们的有了更多的消费需求。在这个大前提下，对于居住的房屋也有了更多的要求，带来的便是腻子的大量消耗。腻子是一种广泛适用于在平整的墙体表面上的厚浆状样式的涂料，同时它也是在涂料粉刷前需要使用的一种用途广泛的产品。腻子是主要涂施在墙体的底漆上，也可以直接涂施在物体的表面上。通过这种方式，能够清除掉被涂物表面上所存在的凹凸不平的缺陷类型。因此，设计腻子的自动化输送装置，能够改善生产线的构成，提高生产线的工作效率，能够为企业带来大量可观的经济效益。

现有人工进行腻子的运输，由于腻子粉在运输工程中产生大量的粉尘，粉尘混合在空气中，运输人员在进行运输作业时吸入大量粉尘，进而损害运输人员的身体健康。

发明内容

本发明的目的在于提供一种涂料机自动输送装置，旨在解决现有技术中的腻子粉在运输工程中产生大量的粉尘，粉尘混合在空气中，运输人员在进行运输作业时吸入大量粉尘，进而损害运输人员的身体健康的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的一种涂料机自动输送装置，包括基座、撑口组件、封口组件、运输组件和机械手爪；所述撑口组件包括支架、主吸盘、副吸盘和控制构件，所述支架与所述基座固定连接，并位于所述基座的一侧，所述主吸盘与所述支架滑动连接，并位于所述支架远离所述基座的一侧，所述副吸盘与所述主吸盘滑动连接，并位于所述主吸盘靠近所述基座的一侧，所述控制构件与所述支架转动连接，并与所述主吸盘滑动连接，且与所述副吸盘固定连接；所述封口组件包括滑板、固定封头、滑动封头和滑动驱动构件，所述滑板与所述基座固定连接，并位于所述基座靠近所述支架的一侧，所述固定封头与所述滑板固定连接，并位于所述滑板靠近所述基座的一侧，所述滑动封头与所述滑板滑动连接，且位于所述滑板远离所述固定封头的一侧，所述滑动驱动构件与所述滑板固定连接，并与所述滑动封头固定连接；所述运输组件包括输送带和输送驱动构件，所述输送带与所述基座转动连接，并位于所述基座靠近所述支架的一侧，所述输送驱动构件与所述基座固定连接，并与所述基座转动连接；所述机械手爪包括旋转臂、固定板、滑动板、第一手指、第二手指和夹持构件，所述旋转臂与所述基座固定连接，并位于所述基座靠近所述输送带的一侧，所述固定板与所述旋转臂转动连接，并位于所述旋转臂远离所述基座的一端，所述滑动板与所述固定板滑动连接，并位于所述固定板靠近所述旋转臂的一侧，所述第一手指与所述固定板固定连接，并位于所述固定板远离所述旋转臂的一侧，所述第二手指与所述滑动板固定连接，并位于所述滑动板靠近所述第一手指的一侧，所述夹持构件与所述第一手指固定连接，并与所述第二手指固定连接。

其中，所述控制构件包括第一伸缩式气缸、第一滑轨和第二伸缩式气缸，所述第一伸缩式气缸与所述支架固定连接，并输出轴与所述主吸盘固定连接，且位于所述支架靠近所述主吸盘的一侧；所述第一滑轨与所述第一伸缩式气缸固定连接，并与所述主吸盘滑动连接，且位于所述第一伸缩式气缸靠近所述主吸盘的一侧；所述第二伸缩式气缸与所述第一滑轨固定连接，并输出轴与所述副吸盘固定连接，且位于所述第一滑轨靠近所述副吸盘的一侧。

其中，所述控制构件还包括摆动气缸，所述摆动气缸与所述支架转动连接，并位于所述支架靠近所述基座的一侧。

其中，所述滑动驱动构件包括第二滑轨、第一滑块和第三伸缩式气缸，所述第二滑轨与所述滑板固定连接，并位于所述滑板靠近所述滑动封头的一侧；所述第一滑块与所述滑动封头固定连接，并与所述第二滑轨滑动连接，且位于所述滑动封头靠近所述第二滑轨的一侧；所述第第三伸缩式气缸与所述滑板固定连接，并输出轴与所述滑动封头固定连接，且位于所述滑板靠近所述滑动封头的一侧。

其中，所述输送驱动构件包括中部构架、托辊和防跑偏输送架，所述中部构架与所述基座固定连接，并与所述输送带转动连接，且位于所述基座靠近所述输送带的一侧；所述托辊与所述中部构架转动连接，并与所述输送带转动连接，且位于所述中部构架靠近所述输送带的一侧；所述防跑偏输送架与所述中部构架固定连接，并位于所述中部构架靠近所述托辊的一侧。

其中，所述旋转臂包括水平旋转座、第一支撑臂和第二支撑臂，所述水平旋转座与所述基座固定连接，并位于所述基座靠近所述输送带的一侧，所述第一支撑臂与所述水平旋转基座转动连接，并位于所述水平旋转座远离所述基座的一侧；所述第二支撑臂与所述第一支撑臂转动连接，并与所述固定板转动连接，且位于所述第一支撑臂远离所述水平旋转座的一端。

其中，所述夹持构件包括第二滑块、第三滑块和导向滑轨，所述第二滑块与所述固定板固定连接，并位于所述固定板远离所述第一手指的一侧；所述第三滑块与所述滑动板固定连接，且位于所述滑动板远离所述第二手指的一侧；所述导向滑轨与所述第二滑块滑动连接，并与所述第三滑块滑动连接，且位于所述第二滑块和所述第三滑块之间。

其中，所述夹持构件还包括第四伸缩式气缸，所述第四伸缩式气缸与所述固定板固定连接，并输出轴与所述滑动板固定连接，且位于所述固定板和所述滑动板之间。

其中，所述机械手爪还包括转向轴承和旋转柱，所述转向轴承与所述第二支撑臂转动连接，并位于所述第二支撑臂远离所述第一支撑臂的一端；所述旋转柱与所述转向轴承转动连接，并与所述固定板转动连接，且位于所述转向轴承靠近所述固定板的一侧。

其中，所述机械手爪还包括旋转盘，所述旋转盘与所述旋转柱固定连接，并与所述固定板固定连接，且与所述滑动板滑动连接，所述旋转盘位于所述旋转柱远离所述转向轴承的一侧。

本发明的一种涂料机自动输送装置，通过由所述撑口组件通过传感器的检测，对在位于所述控制构件正下方的储袋区内的编织袋进行有效的拾取，经由传感器检测、信息反馈后，开始进行灌装任务，等待灌装完毕后，便将已经充填有腻子的编织袋放置于所述输送组件上，所述滑动封头开始由所述滑动驱动构件进行推动，进行封口任务，由所述机械手爪对于已经封口的编织袋的抓取任务，所述机械手爪通过在两端的所述第一手指和所述第二手指施加机械压力，如此涂料机自动生产运输过程全程都不需要人工操作，生产运行是基于控制系统控制进行，由传感器承担对于整个生产运输流程的实时监测，无需人工运输，避免了运输人员在对腻子进行搬运过程中吸入腻子粉损伤身体。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的涂料机自动输送装置的整体结构示意图。

图2是本发明的撑口组件的结构示意图。

图3是本发明的封口组件的结构示意图。

图4是本发明的运输组件的结构示意图。

图5是本发明的旋转臂的结构示意图。

图6是本发明的机械手爪的结构示意图。

图中：1-基座、2-撑口组件、3-封口组件、4-运输组件、5-机械手爪、21-支架、22-主吸盘、23-副吸盘、24-控制构件、31-滑板、32-固定封头、33-滑动封头、34-滑动驱动构件、41-输送带、42-输送驱动构件、51-旋转臂、52-固定板、53-滑动板、54-第一手指、55-第二手指、56-夹持构件、57-转向轴承、58-旋转柱、59-旋转盘、100-涂料机自动输送装置、241-第一伸缩式气缸、242-第一滑轨、243-第二伸缩式气缸、244-摆动气缸、341-第二滑轨、342-第一滑块、343-第三伸缩式气缸、421-中部构架、422-托辊、423-防跑偏输送架、511-水平旋转座、512-第一支撑臂、513-第二支撑臂、561-第二滑块、562-第三滑块、563-导向滑轨、564-第四伸缩式气缸。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图图1至图5，本发明提供了一种涂料机自动输送装置100，包括基座1、撑口组件2、封口组件3、运输组件4和机械手爪5；所述撑口组件2包括支架21、主吸盘22、副吸盘23和控制构件24，所述支架21与所述基座1固定连接，并位于所述基座1的一侧，所述主吸盘22与所述支架21滑动连接，并位于所述支架21远离所述基座1的一侧，所述副吸盘23与所述主吸盘22滑动连接，并位于所述主吸盘22靠近所述基座1的一侧，所述控制构件24与所述支架21转动连接，并与所述主吸盘22滑动连接，且与所述副吸盘23固定连接；所述封口组件3包括滑板31、固定封头32、滑动封头33和滑动驱动构件34，所述滑板31与所述基座1固定连接，并位于所述基座1靠近所述支架21的一侧，所述固定封头32与所述滑板31固定连接，并位于所述滑板31靠近所述基座1的一侧，所述滑动封头33与所述滑板31滑动连接，且位于所述滑板31远离所述固定封头32的一侧，所述滑动驱动构件34与所述滑板31固定连接，并与所述滑动封头33固定连接；所述运输组件4包括输送带41和输送驱动构件42，所述输送带41与所述基座1转动连接，并位于所述基座1靠近所述支架21的一侧，所述输送驱动构件42与所述基座1固定连接，并与所述基座1转动连接；所述机械手爪5包括旋转臂51、固定板52、滑动板53、第一手指54、第二手指55和夹持构件56，所述旋转臂51与所述基座1固定连接，并位于所述基座1靠近所述输送带41的一侧，所述固定板52与所述旋转臂51转动连接，并位于所述旋转臂51远离所述基座1的一端，所述滑动板53与所述固定板52滑动连接，并位于所述固定板52靠近所述旋转臂51的一侧，所述第一手指54与所述固定板52固定连接，并位于所述固定板52远离所述旋转臂51的一侧，所述第二手指55与所述滑动板53固定连接，并位于所述滑动板53靠近所述第一手指54的一侧，所述夹持构件56与所述第一手指54固定连接，并与所述第二手指55固定连接。

在本实施方式中，所述主吸盘22和所述副吸盘23是所述撑口组件2拾取部分的重要组成部分，为了确保能够将编织袋进行有效的拾取作业，将吸盘分为了主副吸盘23两个部分，所述主吸盘22的作用就是通过型号为GP2Y0A21YK0F的距离传感器的检测和反馈信息，开始对于编织袋的拾取和撑开，并且通过加大所述主吸盘22吸附面积的方式，增强了对于编织袋的吸附作用，极大的避免了可能因编织袋不透气处理不完善带来的气密性差的问题；所述副吸盘23的作用则是当距离传感器检测到在开袋区域进行开袋的时候，通过与之联接的所述控制构件24的收缩作用下，对编织袋的开口加大拉力，使编织袋更快的开袋，由于编织袋的宽度为450mm，长度为650-680mm，且所述运输组件4上留存有长度为560mm的所述撑口组件2进出区域。因此，所述主吸盘22的宽度设计为435mm，长度取为210mm；所述封口组件3主要由机架固定位置，所述滑动驱动构件34调整高度后，开始进行热塑封口，属于无封口材料的封口机，为了能够确保在涂料机自动化输送过程中，能够在短时间内，对于编织袋封口处施加足够的温度，在所述滑动封头33和所述固定封头32处还加装了热电偶，并加载有型号为TM9275AID的温度传感器，能够用来感应温度的传递状况，能够随时根据情况的需求进行反馈调动，以及因为机械压力过大，袋口尽管已经封合结束，但是在略微用力挤压或者撕剥的情况下，封口还是容易出现开裂的情况，所述固定封头32一侧与机架上的伸缩式机构相互联接，因此所述滑动驱动构件34可以通过安装在机架上的伸缩式气缸的传动，凭借所述滑轨对于自身所处的高度位置进行调整，使得所述固定封头32和所述滑动封头33能够在允许范围内，最大范围的对已经充填有腻子的编织袋进行精密准确的封口；为了能够实现连续输送生产产品的目的，所述输送带41靠皮带作为牵引和承载构件，借以运输产品，同时，因为是依靠带式输送带41承载产品，它是一种通过以摩擦驱动来进行连续运输产品的输送机，选用带式输送机，可以不必担心输送带41的影响，会导致产品在运输过程中发生相对位移的情况，因此，可以直接形成一种产品的输送流程，联接由开始生产的上料点到最终结束时的卸料点；所述第一手指54和所述第二手指55是所述机械手爪5中能够直接与产品进行接触的构件，所述机械手爪5的松开与夹紧的任务，就是由所述第一手指54和所述第二手指55的张开闭合完成的，并通过加载的型号为MPU-6000的位移传感器以及型号为F1860的夹持式扭矩传感器探测实际抓取状况提高抓取的可靠性，比如发生相对滑动的时候通过数据分析可提前预防编织袋掉落等，通常情况下，机器人的执行装置大多数情况使用两个手指，少数情况下，存在有三个或及其以上的手指，而关于夹钳式的所述机械手爪5的手指部分，制作所述第一手指54和所述第二手指55的材料通常能够选用一般碳素钢和合金结构钢，所述第一手指54和所述第二手指55之所以能够实现机械夹爪的夹紧和松开动作，完全依赖于所述夹持构件56的传递运动和提供的动力，所述夹持构件56驱动所述第一手指54和所述第二手指55进行移动，从而完成夹持动作，而所述旋转臂51的主要作用便是使得所述机械手爪5与气动机器人进行稳定的联动；如此，由所述撑口组件2通过传感器的检测，对在位于所述控制构件24正下方的储袋区内的编织袋进行有效的拾取，转变方向后，再次进行左右方向上的位移，将编织袋移动到达所述输送组件上的开袋灌装区域，随后通过所述主吸盘22和所述副吸盘23对编织袋进行撑口任务，经由传感器检测、信息反馈后，开始进行灌装任务，等待灌装完毕后，便将已经充填有腻子的编织袋放置于所述输送组件上，所述撑口组件2的控制构件24卸荷，开始返回原位置，准备在储袋区拾取下一个编织袋，进行灌装任务，而所述运输组件4则准备将已经充填有腻子的编织袋运输到封口区域，由距离传感器检测到，并且信息反馈后，所述封口组件3就开始进行位置的调控，同时通过220V的发热管进行对于封头部位的加热，封头温度可由热电偶和温度传感器进行反馈控制，等待充填有腻子的编织袋进入封口区域后，所述滑动封头33开始由所述滑动驱动构件34进行推动，进行封口任务，待得封口完毕后，由所述运输组件4继续运输到搬运区域，由所述机械手爪5对于已经封口的编织袋的抓取任务，所述机械手爪5通过在两端的所述第一手指54和所述第二手指55施加机械压力，增大夹紧力，完成对于已经封口的编织袋的夹取任务，如此涂料机自动生产运输过程全程都不需要人工操作，生产运行是基于控制系统控制进行，由传感器承担对于整个生产运输流程的实时监测，无需人工运输，避免了运输人员在对腻子进行搬运过程中吸入腻子粉损伤身体。

进一步地，请参阅图2，所述控制构件24包括第一伸缩式气缸241、第一滑轨242和第二伸缩式气缸243，所述第一伸缩式气缸241与所述支架21固定连接，并输出轴与所述主吸盘22固定连接，且位于所述支架21靠近所述主吸盘22的一侧；所述第一滑轨242与所述第一伸缩式气缸241固定连接，并与所述主吸盘22滑动连接，且位于所述第一伸缩式气缸241靠近所述主吸盘22的一侧；所述第二伸缩式气缸243与所述第一滑轨242固定连接，并输出轴与所述副吸盘23固定连接，且位于所述第一滑轨242靠近所述副吸盘23的一侧。

在本实施方式中，所述控制构件24为所述第一伸缩式气缸241、所述第一滑轨242和所述第二伸缩式气缸243，两个伸缩式气缸是吸盘能够准确吸附编织袋和运输编织袋到开袋区域的关键，通过传感器的检测和信息传递的作用，可以有效的控制所述第一伸缩式气缸241和所述第二伸缩式气缸243的伸缩距离，能够准确的将所述主吸盘22和所述副吸盘23输送到任何范围以内的位置，而且滑轨的作用不仅仅为吸盘位置的移动创造了便利，也将吸盘的位置固定下来，避免出现了位置的误差。

进一步地，请参阅图1，所述控制构件24还包括摆动气缸244，所述摆动气缸244与所述支架21转动连接，并位于所述支架21靠近所述基座1的一侧。

在本实施方式中，由于所述撑口组件2的所述控制构件24需要在储袋区和开袋区域进行联接作业，需要执所述控制构件24能够调整方向，进行一个自身运行方向的调整，由于储袋区域位于编织袋下方，而编织袋的开袋区域位于所述运输组件4上，处于交叉线的情况，为了达成编织袋的拾取工作和撑口工作都通过所述撑口组件2进行的目的，是在横向方向上使用，由于是进行的往复回转运动，在所述撑口组件2转向部分选择使用的执行元件是90度的所述摆动气缸244，能够在0到90度的角度范围内摆动，每当所述主吸盘22的所述第一伸缩式气缸241由伸长状态转变为收缩状态，并且收缩完毕后，转向部分将会自动运行，改变所述控制构件24方向。

进一步地，请参阅图3，所述滑动驱动构件34包括第二滑轨341、第一滑块342和第三伸缩式气缸343，所述第二滑轨341与所述滑板31固定连接，并位于所述滑板31靠近所述滑动封头33的一侧；所述第一滑块342与所述滑动封头33固定连接，并与所述第二滑轨341滑动连接，且位于所述滑动封头33靠近所述第二滑轨341的一侧；所述第三伸缩式气缸343与所述滑板31固定连接，并输出轴与所述滑动封头33固定连接，且位于所述滑板31靠近所述滑动封头33的一侧。

在本实施方式中，所述封口组件3的所述滑动驱动构件34采用了两个伸缩式的气缸来对活动封头进行推动，大幅度的提高了对于编织袋热压时所能提供的机械压力，并且在双气缸的位置设计有调压阀的存在，能够对于因为气缸产生产生的压力进行调节，充分保障了对于充填有腻子的编织袋热压时能够在最佳范围内的机械压力下进行熔合封口，避免了可能因为压力不足产生的编织袋封口处无法封上的问题。

进一步地，请参阅图4，所述输送驱动构件42包括中部构架421、托辊422和防跑偏输送架423，所述中部构架421与所述基座1固定连接，并与所述输送带41转动连接，且位于所述基座1靠近所述输送带41的一侧；所述托辊422与所述中部构架421转动连接，并与所述输送带41转动连接，且位于所述中部构架421靠近所述输送带41的一侧；所述防跑偏输送架423与所述中部构架421固定连接，并位于所述中部构架421靠近所述托辊422的一侧。

在本实施方式中，所述中部构架421、所述托辊422和所述输送带41组成所述输送驱动构件42，所述中部构件对整个装置进行支撑，所述托辊422的数量为两个，并分贝位于所述中部构件的两侧，对所述输送带41进行支撑，所述防跑偏装置是为了防止带式输送机运行过程中，发生产品跑偏的情况设立的，所述防跑偏输送架423的设立，不仅仅能够稳定充填有腻子的编织袋在输送机上的运输状况，同时也能够加强带式输送机的承载能力，提高了带式输送机的生产效率。

进一步地，请参阅图6，所述旋转臂51包括水平旋转座511、第一支撑臂512和第二支撑臂513，所述水平旋转座511与所述基座1固定连接，并位于所述基座1靠近所述输送带41的一侧，所述第一支撑臂512与所述水平旋转基座1转动连接，并位于所述水平旋转座511远离所述基座1的一侧；所述第二支撑臂513与所述第一支撑臂512转动连接，并与所述固定板52转动连接，且位于所述第一支撑臂512远离所述水平旋转座511的一端。

在本实施方式中，所述水平旋转座511螺纹固定在所述基座1上，并靠近所述输送带41，所述第一支撑臂512通过轴承与所述水平旋转座511转动连接，使得所述第一支撑臂512与所述水平旋转座511进行轴向旋转，所述第二支撑臂513通过轴承与所述第一支撑臂512进行轴向旋转，并旋转平面与所述第一支撑臂512的旋转平面垂直，进而带动所述第一手指54和所述第二手指55能够进行360度旋转。

进一步地，请参阅图5，所述夹持构件56包括第二滑块561、第三滑块562和导向滑轨563，所述第二滑块561与所述固定板52固定连接，并位于所述固定板52远离所述第一手指54的一侧；所述第三滑块562与所述滑动板53固定连接，且位于所述滑动板53远离所述第二手指55的一侧；所述导向滑轨563与所述第二滑块561滑动连接，并与所述第三滑块562滑动连接，且位于所述第二滑块561和所述第三滑块562之间。

在本实施方式中，所述第二滑块561和所述第三滑块562分别螺纹固定在所述固定板52和所述滑动板53上，并分别滑动安装在所述导向滑轨563上，通过所述导向滑轨563对所述第二滑块561和所述第三滑块562进行滑动导向，进而使得所述第一手指54和所述第二手指55的滑动更平稳，夹持效果更好。

进一步地，请参阅图5，所述夹持构件56还包括第四伸缩式气缸564，所述第四伸缩式气缸564与所述固定板52固定连接，并输出轴与所述滑动板53固定连接，且位于所述固定板52和所述滑动板53之间。

在本实施方式中，所述第四伸缩式气缸564螺纹固定在所述固定板52上，并通过输出轴驱动所述滑动板53滑动，从而使得所述滑动板53和所述固定板52滑动。

进一步地，请参阅图6，所述机械手爪5还包括转向轴承57和旋转柱58，所述转向轴承57与所述第二支撑臂513转动连接，并位于所述第二支撑臂513远离所述第一支撑臂512的一端；所述旋转柱58与所述转向轴承57转动连接，并与所述固定板52转动连接，且位于所述转向轴承57靠近所述固定板52的一侧。

在本实施方式中，所述转向轴承57螺纹固定在所述第二支撑臂513的自由端部，并通过电机进行旋转，在所述转向轴承57的旋转外周上螺纹固定有所述旋转柱58，所述旋转柱58在所述转向轴承57的带动下轴向旋转，进而带动所述第一手指54和所述第二手指55转动。

进一步地，请参阅图6，所述机械手爪5还包括旋转盘59，所述旋转盘59与所述旋转柱58固定连接，并与所述固定板52固定连接，且与所述滑动板53滑动连接，所述旋转盘59位于所述旋转柱58远离所述转向轴承57的一侧。

在本实施方式中，所述旋转盘59为圆盘，并螺纹固定在所述旋转柱58上，通过电机驱动所述固定板52在所述旋转盘59上轴向转动，从而使得所述第一手指54和所述第二手指55能够进行轴向旋转。

以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种涂料机自动输送装置，其特征在于，包括基座、撑口组件、封口组件、运输组件和机械手爪；

所述撑口组件包括支架、主吸盘、副吸盘和控制构件，所述支架与所述基座固定连接，并位于所述基座的一侧，所述主吸盘与所述支架滑动连接，并位于所述支架远离所述基座的一侧，所述副吸盘与所述主吸盘滑动连接，并位于所述主吸盘靠近所述基座的一侧，所述控制构件与所述支架转动连接，并与所述主吸盘滑动连接，且与所述副吸盘固定连接；

所述封口组件包括滑板、固定封头、滑动封头和滑动驱动构件，所述滑板与所述基座固定连接，并位于所述基座靠近所述支架的一侧，所述固定封头与所述滑板固定连接，并位于所述滑板靠近所述基座的一侧，所述滑动封头与所述滑板滑动连接，且位于所述滑板远离所述固定封头的一侧，所述滑动驱动构件与所述滑板固定连接，并与所述滑动封头固定连接；

所述运输组件包括输送带和输送驱动构件，所述输送带与所述基座转动连接，并位于所述基座靠近所述支架的一侧，所述输送驱动构件与所述基座固定连接，并与所述基座转动连接；

所述机械手爪包括旋转臂、固定板、滑动板、第一手指、第二手指和夹持构件，所述旋转臂与所述基座固定连接，并位于所述基座靠近所述输送带的一侧，所述固定板与所述旋转臂转动连接，并位于所述旋转臂远离所述基座的一端，所述滑动板与所述固定板滑动连接，并位于所述固定板靠近所述旋转臂的一侧，所述第一手指与所述固定板固定连接，并位于所述固定板远离所述旋转臂的一侧，所述第二手指与所述滑动板固定连接，并位于所述滑动板靠近所述第一手指的一侧，所述夹持构件与所述第一手指固定连接，并与所述第二手指固定连接。

2.如权利要求1所述的涂料机自动输送装置，其特征在于，

所述控制构件包括第一伸缩式气缸、第一滑轨和第二伸缩式气缸，所述第一伸缩式气缸与所述支架固定连接，并输出轴与所述主吸盘固定连接，且位于所述支架靠近所述主吸盘的一侧；所述第一滑轨与所述第一伸缩式气缸固定连接，并与所述主吸盘滑动连接，且位于所述第一伸缩式气缸靠近所述主吸盘的一侧；所述第二伸缩式气缸与所述第一滑轨固定连接，并输出轴与所述副吸盘固定连接，且位于所述第一滑轨靠近所述副吸盘的一侧。

3.如权利要求1所述的涂料机自动输送装置，其特征在于，

所述控制构件还包括摆动气缸，所述摆动气缸与所述支架转动连接，并位于所述支架靠近所述基座的一侧。

4.如权利要求1所述的涂料机自动输送装置，其特征在于，

所述滑动驱动构件包括第二滑轨、第一滑块和第三伸缩式气缸，所述第二滑轨与所述滑板固定连接，并位于所述滑板靠近所述滑动封头的一侧；所述第一滑块与所述滑动封头固定连接，并与所述第二滑轨滑动连接，且位于所述滑动封头靠近所述第二滑轨的一侧；所述第三伸缩式气缸与所述滑板固定连接，并输出轴与所述滑动封头固定连接，且位于所述滑板靠近所述滑动封头的一侧。

5.如权利要求1所述的涂料机自动输送装置，其特征在于，

所述输送驱动构件包括中部构架、托辊和防跑偏输送架，所述中部构架与所述基座固定连接，并与所述输送带转动连接，且位于所述基座靠近所述输送带的一侧；所述托辊与所述中部构架转动连接，并与所述输送带转动连接，且位于所述中部构架靠近所述输送带的一侧；所述防跑偏输送架与所述中部构架固定连接，并位于所述中部构架靠近所述托辊的一侧。

6.如权利要求1所述的涂料机自动输送装置，其特征在于，

所述旋转臂包括水平旋转座、第一支撑臂和第二支撑臂，所述水平旋转座与所述基座固定连接，并位于所述基座靠近所述输送带的一侧，所述第一支撑臂与所述水平旋转基座转动连接，并位于所述水平旋转座远离所述基座的一侧；所述第二支撑臂与所述第一支撑臂转动连接，并与所述固定板转动连接，且位于所述第一支撑臂远离所述水平旋转座的一端。

7.如权利要求1所述的涂料机自动输送装置，其特征在于，

所述夹持构件包括第二滑块、第三滑块和导向滑轨，所述第二滑块与所述固定板固定连接，并位于所述固定板远离所述第一手指的一侧；所述第三滑块与所述滑动板固定连接，且位于所述滑动板远离所述第二手指的一侧；所述导向滑轨与所述第二滑块滑动连接，并与所述第三滑块滑动连接，且位于所述第二滑块和所述第三滑块之间。

8.如权利要求1所述的涂料机自动输送装置，其特征在于，

所述夹持构件还包括第四伸缩式气缸，所述第四伸缩式气缸与所述固定板固定连接，并输出轴与所述滑动板固定连接，且位于所述固定板和所述滑动板之间。

9.如权利要求6所述的涂料机自动输送装置，其特征在于，

所述机械手爪还包括转向轴承和旋转柱，所述转向轴承与所述第二支撑臂转动连接，并位于所述第二支撑臂远离所述第一支撑臂的一端；所述旋转柱与所述转向轴承转动连接，并与所述固定板转动连接，且位于所述转向轴承靠近所述固定板的一侧。

10.如权利要求9所述的涂料机自动输送装置，其特征在于，

所述机械手爪还包括旋转盘，所述旋转盘与所述旋转柱固定连接，并与所述固定板固定连接，且与所述滑动板滑动连接，所述旋转盘位于所述旋转柱远离所述转向轴承的一侧。

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