CN207771853U - 工业机器人搬运机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工业机器人搬运机械手，旨在提供一种便于夹取控制柜的工业机器人搬运机械手，其包括机械臂连接板，机械臂连接板底部固定安装有气缸安装板，气缸安装板底部沿水平方向固定安装有阔型手指气缸，阔型手指气缸两端设有活塞杆，活塞杆远离阔型手指气缸的一端固定安装有垂直于活塞杆的支板，支板远离活塞杆的一面固定安装有连接板，连接板底部通过微调机构连接有板状的手抓，手抓与支板相互平行，实现了对控制柜的夹取。

Description

工业机器人搬运机械手

技术领域

本实用新型涉及用于夹持控制柜的机械手爪领域，特别涉及一种工业机器人搬运机械手。

背景技术

工业机器人搬运机械手是位于机器人手臂末端的执行部件，

目前，公开号为CN106142116A的中国专利公开了一种平动变速机械手爪，它包括步进电机、联轴器、传动机构、第一夹持件、第二夹持件、第一夹指、第二夹指、底板、前挡板、后挡板、滑块、滑动直线导轨，以步进电机作为驱动，通过丝杠螺母传动副把电机的转动转化为传动滑块的移动，同时传动滑块的两个圆柱销上的滚珠轴承分别在第一弧形滑槽和第二弧形滑槽内滚动，带动第一夹持件与第二夹持件张开或闭合运动，通过弧形滑槽的曲线参数变化来实现机械手爪指尖的变速运动，即减速闭合、加速张开。

这种平动变速机械手爪虽然在电机匀速转动时能够实现指尖变速运动，即指尖减速闭合和加速张开，这一特点既保证了对易碎精密零件的可靠夹持，又提高了手爪的工作效率，但是不适用于夹取控制柜。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种工业机器人搬运机械手，其具有便于夹取控制柜的优点。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种工业机器人搬运机械手，包括机械臂连接板，所述机械臂连接板底部固定安装有气缸安装板，所述气缸安装板底部沿水平方向固定安装有阔型手指气缸，所述阔型手指气缸两端设有活塞杆，所述活塞杆远离阔型手指气缸的一端固定安装有垂直于活塞杆的支板，所述支板远离活塞杆的一面固定安装有连接板，所述连接板底部通过微调机构连接有板状的手抓，所述手抓与支板相互平行。

通过采用上述技术方案，阔形手指气缸动作，其两端的活塞杆伸出，带动镜像的支板及手抓向相互远离的方向位移，从而将手抓打开，使手抓之间的距离大于控制柜的宽度，将机械臂连接板安装在机械臂的末端，利用机械臂带动工业机器人搬运机械手位移到控制柜放置的位置，阔形手指气缸再次动作，其两端的活塞杆收缩，带动手抓向里合拢，从而将控制柜夹紧，机械臂带动工业机器人搬运机械手位移，从而对控制柜进行搬运；手抓为板状，与控制柜相互契合，与手指状的手抓相比，板状手抓不会对控制柜造成磨损。

进一步设置：所述微调机构包括位于连接板底部的卡块，所述卡块底部固定安装有L形固定板，所述固定板侧面设有螺孔，所述固定板远离活塞杆的一侧设有内六角螺栓，所述内六角螺栓贯穿固定板连接有螺母，所述内六角螺栓靠近活塞杆的一端设有手抓，所述手抓靠近内六角螺栓的一面设有轴承，所述内六角螺栓通过轴承与手抓转动连接。

通过采用上述技术方案，对于气缸行程的控制较为繁琐，利用微调机构可以对气缸的最大、最小行程做微小调整，通过转动内六角螺栓，改变手抓到固定板之间的距离，从而改变两个手抓之间的最大、最小距离，操作者可以根据控制柜的大小对手抓之间的距离进行微调，使得阔形手指气缸在运行到最大行程时，手抓之间的距离大于控制柜的宽度，能将手抓放置在控制柜的两侧，或者阔形手指气缸在运行到最小行程时，手抓之间的距离略小于控制柜的宽度，使得手抓能紧紧的将控制柜夹住。

进一步设置：所述固定板靠近手抓的一面设有滑槽，所述手抓顶部设有滑块，所述滑块与滑槽滑动连接，所述固定板上设有第一通孔，所述第一通孔内设有滑杆，所述滑杆一端与手抓固定连接。

通过采用上述技术方案，转动内六角螺栓，带动滑块在滑槽中滑动，且滑杆也在第一通孔中滑动，滑槽对滑块起到了支撑作用，固定板也对滑杆起到了支撑作用，提高了微调机构的整体稳定性。

进一步设置：所述连接板底部设有若干个相互平行的凹槽，所述卡块位于凹槽内，所述卡块顶部设有内螺纹孔，所述凹槽顶部设有与内螺纹孔相匹配的第二通孔，所述连接板上设有螺栓，所述螺栓贯穿第二通孔与内螺纹孔相连接。

通过采用上述技术方案，通过调节卡块与凹槽的位置，对微调机构的整体位置做较大的改变，实现了对阔形手指气缸两端手抓之间的距离做较大的改变，使得手抓能根据控制柜的规格做相应调整。

进一步设置：所述手抓靠近活塞杆的一面固定安装有防滑垫板。

通过采用上述技术方案，防滑垫板增加了手抓与控制柜之间的摩擦力，对控制柜的夹取起到了保护作用。

进一步设置：所述手抓底部通过螺丝拆卸连接有挡板，所述挡板与手抓相互垂直。

通过采用上述技术方案，在通过螺丝安装上挡板之后，挡板可以防止控制柜从手抓上脱落，对控制柜的夹取起到了进一步的保护作用；对于较高的控制柜，挡板会阻碍手抓的夹取，此时可将挡板从手抓上取下。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：阔形手指气缸两端的活塞杆同时动作，带动手抓进行分开合拢，从而对控制柜实现夹取；通过调节微调机构中的内六角螺栓，改变手抓到固定板的距离，从而改变两块手抓之间的最大、最小距离，从而能根据控制柜的大小来对手抓的距离进行微调；手抓内侧的防滑垫板及手抓底部的挡板，对控制柜的夹取起到了保护作用。

附图说明

图1是工业机器人搬运机械手连接有机械臂的结构示意图；

图2是工业机器人搬运机械手整体结构示意图；

图3是图2中A处结构放大示意图；

图4是工业机器人搬运机械手整体结构示意图；

图5是图4中B处结构放大示意图；

图6是工业机器人搬运机械手用于显示固定板及手抓的结构示意图；

图7是工业机器人搬运机械手用于显示滑槽滑块的结构示意图；

图8是图7中C处结构放大示意图。

图中，1、机械臂连接板；2、气缸安装板；3、阔型手指气缸；4、活塞杆；5、支板；6、连接板；7、微调机构；701、卡块；702、固定板；703、螺孔；704、内六角螺栓；705、螺母；706、轴承；707、滑槽；708、滑块；709、第一通孔；710、滑杆；711、挡块；8、手抓；9、凹槽；10、内螺纹孔；11、第二通孔；12、螺栓；13、防滑垫板；14、螺丝；15、挡板；16、机械臂。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

实施例1：一种工业机器人搬运机械手，如图1及图2所示，包括机械臂连接板1，机械臂连接板1顶部连接机械臂16，机械臂连接板1底部固定安装有气缸安装板2，气缸安装板2底部沿水平方向固定安装有阔型手指气缸3，阔型手指气缸3的型号为MHL2，在本实施例中设置有三个相互平行的阔型手指气缸3，增加了结构稳定性，阔型手指气缸3两端设有活塞杆4，活塞杆4远离阔型手指气缸3的一端固定安装有垂直于活塞杆4的支板5，支板5远离活塞杆4的一面固定安装有连接板6，连接板6与支板5相互垂直。

如图2、图4及图5所示，连接板6底部设有若干个相互平行的凹槽9，凹槽9垂直于活塞杆4，相邻凹槽9之间的间距相等，凹槽9内设有若干个第二通孔11，第二通孔11贯穿连接板6。

如图3、图6及图7所示，连接板6底部设有微调机构7，微调机构7包括位于两个凹槽9内的卡块701，卡块701顶部设有与第二通孔11相匹配的内螺纹孔10，连接板6上设有与内螺纹孔10相匹配的螺栓12，螺栓12贯穿第二通孔11与内螺纹孔10相连接，从而使得连接板6与卡块701之间可拆卸，卡块701底部固定安装有L形固定板702，固定板702侧面设有螺孔703，螺孔703位于固定板702中部，固定板702远离活塞杆4的一侧设有内六角螺栓704，内六角螺栓704与活塞杆4相互平行，内六角螺栓704贯穿固定板702连接有螺母705，螺母705位于固定板702两侧，螺母705能将固定板702与内六角螺栓704固定，内六角螺栓704靠近活塞杆4的一端设有板状的手抓8，手抓8靠近内六角螺栓704的一面设有轴承706，内六角螺栓704通过轴承706与手抓8转动连接。

如图8所示，手抓8顶部设有滑块708，固定板702靠近手抓8的一面设有滑槽707，滑块708与滑槽707滑动连接，固定板702上设有若干个第一通孔709，第一通孔709内设有滑杆710，滑杆710与固定板702滑动连接，滑杆710远离固定板702的一端与手抓8固定连接，滑杆710的长度与内六角螺栓704相等，滑杆710远离手抓8的一端设有挡块711，挡块711的大小大于通孔，从而避免了滑杆710滑出固定板702。

如图1所示，手抓8靠近活塞杆4的一面固定安装有防滑垫板13，手抓8底部通过螺丝14拆卸连接有挡板15，挡板15与手抓8相互垂直，工业机器人搬运机械手整体是一个以气缸为镜面的镜像结构。

其主要工作原理为：阔型手指气缸3动作，阔型手指气缸3两端的活塞杆4一同伸出，活塞杆4带动气缸两端的支板5相互远离，从而带动连接板6、固定板702及手抓8相互远离，阔型手指气缸3位移到最大行程时，两个手抓8之间的距离也分开到最大距离，机械臂16带动工业机器人搬运机械手位移到控制柜放置的位置；阔型手指气缸3动作，活塞杆4一同收缩，活塞杆4带动气缸两端的支板5相互靠近，从而带动连接板6、固定板702及手抓8相互靠近，阔型手指气缸3位移到最小行程时，两个手抓8之间的距离也靠近到最小距离，从而将控制柜夹紧，再利用机械臂16带动工业机器人搬运机械手将控制柜进行搬运；使用者可以根据控制柜的大小调节手抓8之间的最大、最小距离，将微调机构7的卡块701安装到合适的凹槽9中，旋转内六角螺栓704，带动手抓8向靠近或者远离固定板702的方向位移，同时手抓8顶部的滑块708在滑槽707中滑动，滑杆710在固定板702的第一通孔709中滑动，实现了对两个手抓8距离的微调。

上述的实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (6)

1.一种工业机器人搬运机械手，包括机械臂连接板（1），其特征在于：所述机械臂连接板（1）底部固定安装有气缸安装板（2），所述气缸安装板（2）底部沿水平方向固定安装有阔型手指气缸（3），所述阔型手指气缸（3）两端设有活塞杆（4），所述活塞杆（4）远离阔型手指气缸（3）的一端固定安装有垂直于活塞杆（4）的支板（5），所述支板（5）远离活塞杆（4）的一面固定安装有连接板（6），所述连接板（6）底部通过微调机构（7）连接有板状的手抓（8），所述手抓（8）与支板（5）相互平行。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人搬运机械手，其特征在于：所述微调机构（7）包括位于连接板（6）底部的卡块（701），所述卡块（701）底部固定安装有L形固定板（702），所述固定板（702）侧面设有螺孔（703），所述固定板（702）远离活塞杆（4）的一侧设有内六角螺栓（704），所述内六角螺栓（704）贯穿固定板（702）连接有螺母（705），所述内六角螺栓（704）靠近活塞杆（4）的一端设有手抓（8），所述手抓（8）靠近内六角螺栓（704）的一面设有轴承（706），所述内六角螺栓（704）通过轴承（706）与手抓（8）转动连接。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人搬运机械手，其特征在于：所述固定板（702）靠近手抓（8）的一面设有滑槽（707），所述手抓（8）顶部设有滑块（708），所述滑块（708）与滑槽（707）滑动连接，所述固定板（702）上设有第一通孔（709），所述第一通孔（709）内设有滑杆（710），所述滑杆（710）一端与手抓（8）固定连接。

4.根据权利要求2所述的一种工业机器人搬运机械手，其特征在于：所述连接板（6）底部设有若干个相互平行的凹槽（9），所述卡块（701）位于凹槽（9）内，所述卡块（701）顶部设有内螺纹孔（10），所述凹槽（9）顶部设有与内螺纹孔（10）相匹配的第二通孔（11），所述连接板（6）上设有螺栓（12），所述螺栓（12）贯穿第二通孔（11）与内螺纹孔（10）相连接。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人搬运机械手，其特征在于：所述手抓（8）靠近活塞杆（4）的一面固定安装有防滑垫板（13）。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人搬运机械手，其特征在于：所述手抓（8）底部通过螺丝（14）拆卸连接有挡板（15），所述挡板（15）与手抓（8）相互垂直。