CN112124951A - 一种烟框自动折叠组垛设备及折叠组垛方法 - Google Patents

一种烟框自动折叠组垛设备及折叠组垛方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种烟框自动折叠组垛设备及折叠组垛方法，该设备包括控制系统、机架、烟框输送装置、底座固定机构、侧帮分离装置、烟框夹持机构、升降机构、移动小车和移动机构。所述侧帮分离装置为侧帮分离摆放装置或侧帮顶起抽拉装置。所述烟框输送装置位于机架下方的地面上，所述底座固定机构位于烟框输送装置两侧的地面上，所述侧帮分离摆放装置固定于夹臂或底座固定机构上，所述侧帮顶起抽拉装置固定于底座固定机构上，所述烟框夹持机构安装于夹臂上，所述夹臂和升降机构安装于移动小车上，所述移动小车和移动机构安装于机架上。所述升降机构带动烟框夹持机构上下运动。所述移动机构带动移动小车左右运动。本发明有利于企业的降本增效。

Description

一种烟框自动折叠组垛设备及折叠组垛方法
技术领域
本发明涉及烟草制造技术领域，具体为一种烟框自动折叠组垛设备及折叠组垛方法。
背景技术
目前在烟草加工行业的烟框回收环节中，一般利用人工将不使用的烟框侧帮提起并放平，完成烟框的折叠，再用叉车将折叠好的烟框堆垛成形，堆垛入库减少占地面积。
对打叶复烤完成后的烟框进行回收存储，现行技术的折叠组垛方法为：当空置的烟框到位后，两个工人先将烟框一侧的侧帮翘起，使侧帮上的销轴脱离底座上的U型卡槽，然后另一个工人托着侧帮上部将侧帮放倒至水平，再将另一侧的侧帮翘起，使侧帮上的销轴脱离底座上的U型卡槽，然后托着侧帮上部将侧帮放倒至水平，完成钢制烟框的折叠；再通过叉车将折叠好的钢制烟框依次堆叠成垛，完成人工折框堆垛的过程。
上述人工折框堆垛方法具有以下缺点：需两至三人默契配合，且劳动强度大的动作不宜长时间重复操作，所以三人之间需要频繁交换工作位置。同时需要熟练的叉车操作人员来完成组垛工序，人工组垛的垛形不够规矩，存在安全隐患等等。而且现在人工成本上涨严重，对企业的降本增效制约严重。
发明内容
针对上述现有技术存在的不足，发明人进行了深入的研究和设计，提供了一种烟框自动折叠组垛设备及折叠组垛方法，其整体思路是：利用烟框输送装置、底座固定机构、侧帮分离装置先将烟框两侧帮分别顺序翻起，使其与底座横梁分离并翻折至水平状态，完成进箱折叠，再将折好的烟框通过烟框夹持机构、移动小车、移动机构和升降机构完成移动组垛。本发明的设备既模仿了人工折框的动作和顺序，又可完全代替人工组垛。
本发明的目的是这样实现的：一种烟框自动折叠组垛设备，包括控制系统、机架、烟框输送装置、底座固定机构、侧帮分离装置、烟框夹持机构、升降机构、移动小车和移动机构。
所述侧帮分离装置为侧帮分离摆放装置或侧帮顶起抽拉装置。
所述烟框输送装置位于机架下方的地面上，所述底座固定机构位于烟框输送装置两侧的地面上，所述侧帮分离摆放装置固定于夹臂或底座固定机构上，所述侧帮顶起抽拉装置固定于底座固定机构上，所述烟框夹持机构安装于夹臂上，所述夹臂和升降机构安装于移动小车上，所述移动小车和移动机构安装于机架上。
所述升降机构带动烟框夹持机构上下运动。所述移动机构带动移动小车左右运动。
进一步的，所述烟框输送装置上安装有控制烟框输送到位的导向装置。
进一步的，所述底座固定机构包括第一气缸、直线滑轨和悬臂，所述悬臂安装于直线滑轨上并连接着第一气缸。
进一步的，所述烟框夹持机构包括第三气缸，所述第三气缸连接着第三夹爪。
进一步的，所述侧帮分离摆放装置包括侧帮分离机构和侧帮摆放机构，所述侧帮分离机构固定在侧帮摆放机构上。
进一步的，所述侧帮分离机构包括第二气缸，所述第二气缸连接着第一夹爪。所述侧帮摆放机构包括升降气缸和横移气缸。所述第二气缸固定在升降气缸上，所述升降气缸固定在夹臂上。
进一步的，所述侧帮顶起抽拉装置包括侧帮顶起机构和侧帮抽拉机构，所述侧帮顶起机构和侧帮抽拉机构分别安装于底座固定机构上；所述侧帮顶起机构包括第四气缸，所述第四气缸连接着楔形块；所述侧帮抽拉机构包括第五气缸，所述第五气缸连接着第二夹爪。
一种烟框自动折叠组垛设备的折叠组垛方法，包括进箱折叠步骤和移动组垛步骤。
所述进箱折叠步骤为：
人工叉车将未折叠烟框送至烟框输送装置上，启动控制系统，烟框输送装置配合导向装置将未折叠烟框准确运送至折叠位置。烟框输送装置两侧的底座固定机构上的第一气缸伸出，推动安装于直线滑轨上的悬臂运动，使悬臂压住未折叠烟框的底座横梁，侧帮分离机构上的第一夹爪夹住未折叠烟框一侧的侧帮上横梁，侧帮分离机构上的第二气缸提起，使一侧的侧帮立柱上的销轴脱离底座横梁上的型卡槽，侧帮摆放机构上的升降气缸和横移气缸分别同时向下运动和横向运动，完成未折叠烟框一侧的侧帮折叠。
侧帮摆放机构上的升降气缸和侧帮分离机构上的第二气缸复位。侧帮分离机构上的第一夹爪夹住未折叠烟框另一侧的侧帮上横梁，侧帮分离机构上的第二气缸提起，使另一侧的侧帮立柱上的销轴脱离底座横梁上的U型卡槽，侧帮摆放机构上的升降气缸和横移气缸分别同时向下运动和反向横向运动，完成未折叠烟框另一侧的侧帮折叠。
侧帮摆放机构上的升降气缸和侧帮分离机构上的第二气缸复位，烟框输送装置两侧底座固定机构上的第一气缸复位，拉动安装于直线滑轨上的悬臂运动，使悬臂松开已折叠烟框底座横梁，烟框输送装置将后续未折叠烟框输送到位，准备进行下一轮的烟框折叠过程。
所述移动组垛步骤为：
移动小车在升降机构的驱动下下降，当烟框夹持机构上的第三夹爪低于已折叠烟框的底座横梁下沿时，升降机构停止，烟框夹持机构上的第三气缸收缩，拉动第三夹爪夹紧已折叠烟框的底座横梁下沿，移动小车在升降机构的驱动下上升，到位后，移动小车在移动机构的驱动下横向移动到组垛位置，移动小车在升降机构的驱动下下降，到位后，烟框夹持机构上的第三气缸复位，推动第三夹爪松开已折叠烟框的底座横梁下沿，完成第一烟框的摆放。
移动小车在升降机构的驱动下上升，到位后，移动小车又经移动机构的驱动反向移动到进箱折叠位置，重复进箱折叠和移动组垛过程，直到达到要求组垛次数为止。
组垛完毕后，人工叉车将组垛完成的已折叠烟框取出，摆放到烟框存储位置。
一种烟框自动折叠组垛设备的折叠组垛方法，包括进箱折叠步骤和移动组垛步骤。
所述进箱折叠步骤为：
人工叉车将未折叠烟框送至烟框输送装置上，启动控制器系统，烟框输送装置配合导向装置将未折叠烟框准确运送至折叠位置。烟框输送装置两侧的底座固定机构上的第一气缸伸出，推动安装于直线滑轨上的悬臂运动，使悬臂压住未折叠烟框的底座横梁，一侧的侧帮顶起机构上的楔形块插入未折叠烟框一侧的底座横梁与侧帮下横梁之间，一侧的侧帮顶起机构第四气缸伸出，使一侧的侧帮立柱上的销轴脱离底座横梁上的U型卡槽，一侧的侧帮抽拉机构上的第二夹爪夹住未折叠烟框一侧的侧帮下横梁，一侧的侧帮抽拉机构上的第五气缸横向运动，完成未折叠烟框一侧的侧帮折叠。
另一侧的侧帮顶起机构上的楔形块插入未折叠烟框另一侧得底座横梁与侧帮下横梁之间，另一侧的侧帮顶起机构上的第四气缸伸出，使另一侧的侧帮立柱上的销轴脱离底座横梁上的U型卡槽，另一侧的侧帮抽拉机构上的第二夹爪夹住未折叠烟框另一侧的侧帮下横梁，另一侧的侧帮抽拉机构上的第五气缸横向运动，完成未折叠烟框另一侧的侧帮折叠。
两侧帮顶起机构楔形块和第四气缸复位，两侧帮抽拉机构上的第五气缸反向横向运动复位，准备进行下一轮的烟框折叠过程。
所述移动组垛步骤为：
移动小车在升降机构的驱动下下降，当烟框夹持机构上的第三夹爪低于已折叠烟框的底座横梁下沿时，升降机构停止，烟框夹持机构上的第三气缸收缩，拉动第三夹爪夹紧已折叠烟框的底座横梁下沿，移动小车在升降机构的驱动下上升，到位后，移动小车在移动机构的驱动下横向移动到组垛位置，移动小车在升降机构的驱动下下降，到位后，烟框夹持机构上的第三气缸复位，推动第三夹爪松开已折叠烟框底座横梁下沿，完成第一烟框的摆放。
移动小车在升降机构的驱动下上升，到位后，移动小车又经移动机构的驱动反向移动到进箱折叠位置，重复进箱折叠和移动组垛过程，直到达到要求组垛次数为止。
组垛完毕后，人工叉车将组垛完成的已折叠烟框取出，摆放到烟框存储位置。
进一步的，所述移动机构通过减速电机旋转，链轮驱动链条带动移动小车左右运动，达到已折叠烟框从进箱折叠工位到移动组垛工位的目的。所述升降机构通过减速电机旋转，链轮驱动链条带动烟框夹持机构上下运动，达到已折叠烟框组垛的目的。
本发明的工作原理：
当烟框输送装置将烟框准确运送至折叠工位后，使用进箱折叠和移动组垛两个步骤对烟框进行折叠组垛放置，即利用底座固定机构、侧帮分离装置的相互配合先将烟框两侧帮分别顺序翻起，与底座横梁分离并翻折至水平，完成进箱折叠，再将折好的烟框通过烟框夹持机构的夹持，移动小车上的移动机构和升降机构的左右移动配合上下移动完成移动组垛。移动机构带动移动小车左右运动，达到已折叠烟框从进箱折叠工位到移动组垛工位的目的，升降机构带动烟框夹持机构上下运动，达到已折叠烟框组垛的目的。
本发明的烟框自动折叠组垛设备既模仿了人工折框的动作和顺序，又可完全代替人工组垛，利于企业的降本增效。
本发明的有益效果：
本发明使用进箱折叠和移动组垛两个步骤对烟框进行折叠组垛放置，折叠好的烟框移开进箱折叠工位后，后续待折叠烟框即可输入，实现边组垛边进箱待折叠模式，减少等待时间。利用自动设备完成进箱折叠和移动组垛，代替了人工折框和组垛的模式，降低了工人的劳动强度，节约人工，有利于企业的降本增效。同时，自动设备代替了人工劳作，能长时间操作，且自动设备组垛的垛形规整，方便叉车操作人员将组垛完成的折叠烟框摆放到烟框存储位置，降低安全隐患。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为图1的左视图。
图3为图1的俯视图。
图4为本发明的另一种结构示意图。
图5为图4的左视图。
图6为图4的俯视图。
其中，1—机架，2—烟框输送装置，21—导向装置，3—底座固定机构，31—第一气缸，32—直线滑轨，33—悬臂，4—侧帮分离机构，41—第二气缸，42—第一夹爪，5—侧帮摆放机构，51—升降气缸，52—横移气缸，6—烟框夹持机构，61—第三气缸，62—第三夹爪，7—升降机构，8—移动小车，9—移动机构，10—夹臂，11—侧帮顶起机构，111—第四气缸，112—楔形块，12—侧帮抽拉机构，121—第五气缸，122—第二夹爪，13—人工叉车，14—未折叠烟框，15—底座横梁，16—已折叠烟框，17—侧帮上横梁，18—侧帮下横梁，19—侧帮立柱。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施例并对照附图，对本发明进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。
实施例1
如图1～3所示，一种烟框自动折叠组垛设备，包括控制系统、机架1、烟框输送装置2、底座固定机构3、侧帮分离摆放装置、烟框夹持机构6、升降机构7、移动小车8和移动机构9。
如图1和2所示，所述烟框输送装置2位于机架1下方的地面上，所述底座固定机构3位于烟框输送装置2两侧的地面上，所述侧帮分离摆放装置固定于夹臂10或底座固定机构3上，所述烟框夹持机构6安装于夹臂10上，所述夹臂10和升降机构7安装于移动小车8上，所述移动小车8和移动机构9安装于机架1上。
所述升降机构7带动烟框夹持机构6上下运动。所述移动机构9带动移动小车8左右运动。
如图2所示，述烟框输送装置2上安装有控制烟框输送到位的导向装置21。所述底座固定机构3包括第一气缸31、直线滑轨32和悬臂33，所述悬臂33安装于直线滑轨32上并连接着第一气缸31。所述侧帮分离摆放装置包括侧帮分离机构4和侧帮摆放机构5，所述侧帮分离机构4固定在侧帮摆放机构5上，所述侧帮分离机构4包括第二气缸41，所述第二气缸41连接着第一夹爪42，所述侧帮摆放机构5包括升降气缸51和横移气缸52，所述第二气缸41和横移气缸52固定在升降气缸51上，所述升降气缸51固定在夹臂10上。所述烟框夹持机构6包括第三气缸61，所述第三气缸61连接着第三夹爪62。
该设备具体工作时，人工叉车13将未折叠烟框14送至烟框输送装置2上，启动控制器系统，烟框输送装置2配合导向装置21将未折叠烟框14准确运送至折叠位置。烟框输送装置2两侧的底座固定机构3第一气缸31伸出，推动安装于直线滑轨32上的悬臂33运动，使悬臂33压住未折叠烟框14的底座横梁15，侧帮分离机构4上的第一夹爪42夹住未折叠烟框14一侧的侧帮上横梁17后，侧帮分离机构4上的第二气缸41提起，使一侧的侧帮立柱19上的销轴脱离底座横梁15上的U型卡槽，侧帮摆放机构5上的升降气缸51和横移气缸52分别同时向下运动和横向运动，完成未折叠烟框14一侧的侧帮折叠。
侧帮摆放机构5上的升降气缸51和侧帮分离机构4上的第二气缸41复位。侧帮分离机构4上的第一夹爪42夹住未折叠烟框14另一侧的侧帮上横梁17后，侧帮分离机构4上的第二气缸41提起，使另一侧的侧帮立柱19上的销轴脱离底座横梁15上的U型卡槽，侧帮摆放机构5上的升降气缸51和横移气缸52分别同时向下运动和反向横向运动，完成烟框另一侧的侧帮折叠。
侧帮摆放机构5上的升降气缸51和侧帮分离机构4上的第二气缸41复位，烟框输送装置2两侧底座固定机构3上的第一气缸31复位，拉动安装于直线滑轨32上的悬臂33运动，使悬臂33松开已折叠烟框16的底座横梁15，烟框输送装置2将后续未折叠烟框14输送到位，准备进行下一轮的烟框折叠过程。
移动小车8在升降机构7的驱动下下降，当烟框夹持机构6上的第三夹爪62低于已折叠烟框16的底座横梁15下沿时，升降机构7停止，烟框夹持机构6上的第三气缸61收缩，拉动第三夹爪62夹紧已折叠烟框16的底座横梁15下沿，移动小车8在升降机构7的驱动下上升，到位后，移动小车8在移动机构9的驱动下横向移动到组垛位置，移动小车8在升降机构7的驱动下下降，到位后，烟框夹持机构6上的第三气缸61复位，推动第三夹爪62松开已折叠烟框16的底座横梁15下沿，完成第一烟框的摆放。
移动小车8在升降机构7的驱动下上升，到位后，移动小车8又经移动机构9的驱动反向移动到进箱折叠位置，重复进箱折叠和移动组垛过程，直到达到要求组垛次数为止。
组垛完毕后，人工叉车13将组垛完成的已折叠烟框16取出，摆放到烟框存储位置。
其中，所述移动机构9通过减速电机旋转，链轮驱动链条带动移动小车8左右运动，达到已折叠烟框烟框16从进箱折叠工位到移动组垛工位的目的。所述升降机构7通过减速电机旋转，链轮驱动链条带动烟框夹持机构6上下运动，达到已折叠烟框16组垛的目的。
实施例2
如图4～6所示，一种烟框自动折叠组垛设备，包括控制系统、机架1、烟框输送装置2、底座固定机构3、侧帮顶起抽拉装置、烟框夹持机构6、升降机构7、移动小车8和移动机构9。
如图4和5所示，所述烟框输送装置2位于机架1下方的地面上，所述底座固定机构3位于烟框输送装置2两侧的地面上，所述侧帮顶起抽拉装置固定于底座固定机构3上，所述烟框夹持机构6安装于夹臂10上，所述夹臂10和升降机构7安装于移动小车8上，所述移动小车8和移动机构9安装于机架1上。
所述升降机构7带动烟框夹持机构6上下运动。所述移动机构9带动移动小车8左右运动。
如图5所示，述烟框输送装置2上安装有控制烟框输送到位的导向装置21。所述底座固定机构3包括第一气缸31、直线滑轨32和悬臂33，所述悬臂33安装于直线滑轨32上并连接着第一气缸31。所述侧帮顶起抽拉装置包括侧帮顶起机构11和侧帮抽拉机构12，所述侧帮顶起机构11和侧帮抽拉机构12分别安装于底座固定机构3上。所述侧帮顶起机构11包括第四气缸111，所述第四气缸111连接着楔形块112，所述侧帮抽拉机构12包括第五气缸121，所述第五气缸121连着第二夹爪122。所述烟框夹持机构6包括第三气缸61，所述第三气缸61连接着第三夹爪62。
该设备具体工作时，人工叉车13将未折叠烟框14送至烟框输送装置2上，启动控制器系统，烟框输送装置2配合导向装置21将未折叠烟框14准确运送至折叠位置。烟框输送装置2两侧的底座固定机构3上的第一气缸31伸出，推动安装于直线滑轨32上的悬臂33运动，使悬臂33压住未折叠烟框14的底座横梁15，一侧的侧帮顶起机构11上的楔形块112插入未折叠烟框14一侧的底座横梁15与侧帮下横梁18之间，一侧的侧帮顶起机构11第四气缸111伸出，使一侧的侧帮立柱19上的销轴脱离底座横梁15上的U型卡槽，一侧的侧帮抽拉机构12上的第二夹爪122夹住未折叠烟框14一侧的侧帮下横梁18，一侧的侧帮抽拉机构12上的第五气缸121横向运动，完成未折叠烟框14一侧的侧帮折叠。
另一侧的侧帮顶起机构11上的楔形块112插入未折叠烟框14另一侧底座横梁15与侧帮下横梁18之间，另一侧的侧帮顶起机构11上的第四气缸111伸出，使另一侧的侧帮立柱19上的销轴脱离底座横梁15上的U型卡槽，另一侧的侧帮抽拉机构12上的第二夹爪122夹住未折叠烟框14另一侧的侧帮下横梁18，另一侧的侧帮抽拉机构12上的第五气缸121横向运动，完成未折叠烟框14另一侧的侧帮折叠。
两侧帮顶起机构11上的楔形块112和第四气缸111复位，两侧帮抽拉机构12上的第五气缸121反向横向运动复位，烟框输送装置2两侧底座固定机构3上的第一气缸31复位，拉动安装于直线滑轨32上的悬臂33运动，使悬臂33松开已折叠烟框16的底座横梁15，烟框输送装置2将后续未折叠烟框14输送到位，准备进行下一轮的烟框折叠过程。
移动小车8在升降机构7的驱动下下降，当烟框夹持机构6上的第三夹爪62低于已折叠烟框16的底座横梁15下沿时，升降机构7停止，烟框夹持机构6上的第三气缸61收缩，拉动第三夹爪62夹紧已折叠烟框16的底座横梁15下沿，移动小车8在升降机构7的驱动下上升，到位后，移动小车8在移动机构9的驱动下横向移动到组垛位置，移动小车8在升降机构7的驱动下下降，到位后，烟框夹持机构6上的第三气缸61复位，推动第三夹爪62松开已折叠烟框16的底座横梁15下沿，完成第一烟框的摆放。
移动小车8在升降机构7的驱动下上升，到位后，移动小车8又经移动机构9的驱动反向移动到进箱折叠位置，重复进箱折叠和移动组垛过程，直到达到要求组垛次数为止。
组垛完毕后，人工叉车13将组垛完成的已折叠烟框16取出，摆放到烟框存储位置。
其中，所述移动机构9通过减速电机旋转，链轮驱动链条带动移动小车8左右运动，达到已折叠烟框16从进箱折叠工位到移动组垛工位的目的。所述升降机构7通过减速电机旋转，链轮驱动链条带动烟框夹持机构6上下运动，达到已折叠烟框16组垛的目的。
应当理解的是，本发明的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本发明的原理，而不构成对本发明的限制。因此，在不偏离本发明的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。此外，本发明所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。

Claims (10)

1.一种烟框自动折叠组垛设备，包括控制系统和机架(1)，其特征在于：
还包括烟框输送装置(2)、底座固定机构(3)、侧帮分离装置、烟框夹持机构(6)、升降机构(7)、移动小车(8)和移动机构(9)；
所述侧帮分离装置为侧帮分离摆放装置或侧帮顶起抽拉装置；
所述烟框输送装置(2)位于机架(1)下方的地面上，所述底座固定机构(3)位于烟框输送装置(2)两侧的地面上，所述侧帮分离摆放装置固定于夹臂(10)或底座固定机构(3)上，所述侧帮顶起抽拉装置固定于底座固定机构(3)上，所述烟框夹持机构(6)安装于夹臂(10)上，所述夹臂(10)和升降机构(7)安装于移动小车(8)上，所述移动小车(8)和移动机构(9)安装于机架(1)上；
所述升降机构(7)带动烟框夹持机构(6)上下运动；
所述移动机构(9)带动移动小车(8)左右运动。
2.根据权利要求1所述的一种烟框自动折叠组垛设备，其特征在于，所述烟框输送装置(2)上安装有控制烟框输送到位的导向装置(21)。
3.根据权利要求1所述的一种烟框自动折叠组垛设备，其特征在于，所述底座固定机构(3)包括第一气缸(31)、直线滑轨(32)和悬臂(33)，所述悬臂(33)安装于直线滑轨(32)上并连接着第一气缸(31)。
4.根据权利要求1所述的一种烟框自动折叠组垛设备，其特征在于，所述烟框夹持机构(6)包括第三气缸(61)，所述第三气缸(61)连接着第三夹爪(62)。
5.根据权利要求1至4任一项所述的一种烟框自动折叠组垛设备，其特征在于，所述侧帮分离摆放装置包括侧帮分离机构(4)和侧帮摆放机构(5)，所述侧帮分离机构(4)固定在侧帮摆放机构(5)上。
6.根据权利要求5所述的一种烟框自动折叠组垛设备，其特征在于，所述侧帮分离机构(4)包括第二气缸(41)，所述第二气缸(41)上安装有第一夹爪(42)；所述侧帮摆放机构(5)包括升降气缸(51)，所述升降气缸(51)上安装有横移气缸(52)；所述第二气缸(41)固定在升降气缸(51)上，所述升降气缸(51)固定在夹臂(10)上。
7.根据权利要求1至4任一项所述的一种烟框自动折叠组垛设备，其特征在于：
所述侧帮顶起抽拉装置包括侧帮顶起机构(11)和侧帮抽拉机构(12)，所述侧帮顶起机构(11)和侧帮抽拉机构(12)分别安装于底座固定机构(3)上；所述侧帮顶起机构(11)包括第四气缸(111)，所述第四气缸(111)连接着楔形块(112)；所述侧帮抽拉机构(12)包括第五气缸(121)，所述第五气缸(121)连接着第二夹爪(122)。
8.一种根据权利要求6所述的一种烟框自动折叠组垛方法，包括进箱折叠步骤和移动组垛步骤，其特征在于：
所述进箱折叠步骤为：
人工叉车(13)将未折叠烟框(14)送至烟框输送装置(2)上，启动控制系统，烟框输送装置(2)配合导向装置(21)将未折叠烟框(14)准确运送至折叠位置；烟框输送装置(2)两侧的底座固定机构(3)上的第一气缸(31)伸出，推动安装于直线滑轨(32)上的悬臂(33)运动，使悬臂(33)压住未折叠烟框(14)的底座横梁(15)，侧帮分离机构(4)上的第一夹爪(42)夹住未折叠烟框(14)一侧的侧帮上横梁(17)，侧帮分离机构(4)上的第二气缸(41)提起，使一侧的侧帮立柱(19)上的销轴脱离底座横梁(15)上的U型卡槽，侧帮摆放机构(5)上的升降气缸(51)和横移气缸(52)分别同时向下运动和横向运动，完成未折叠烟框(14)一侧的侧帮折叠；
侧帮摆放机构(5)上的升降气缸(51)和侧帮分离机构(4)上的第二气缸(41)复位；侧帮分离机构(4)上的第一夹爪(42)夹住未折叠烟框(14)另一侧的侧帮上横梁(17)，侧帮分离机构(4)上的第二气缸(41)提起，使另一侧的侧帮立柱(19)上的销轴脱离底座横梁(15)上的U型卡槽，侧帮摆放机构(5)上的升降气缸(51)和横移气缸(52)分别同时向下运动和反向横向运动，完成未折叠烟框(14)另一侧的侧帮折叠；
侧帮摆放机构(5)上的升降气缸(51)和侧帮分离机构(4)上的第二气缸(41)复位，烟框输送装置(2)两侧底座固定机构(3)上的第一气缸(31)复位，拉动安装于直线滑轨(32)上的悬臂(33)运动，使悬臂(33)松开已折叠烟框(16)的底座横梁(15)，烟框输送装置(2)将后续未折叠烟框(14)输送到位，准备进行下一轮的烟框折叠过程；
所述移动组垛步骤为：
移动小车(8)在升降机构(7)的驱动下下降，当烟框夹持机构(6)上的第三夹爪(62)低于已折叠烟框(16)的底座横梁(15)下沿时，升降机构(7)停止，烟框夹持机构(6)上的第三气缸(61)收缩，拉动第三夹爪(62)夹紧已折叠烟框(16)上的底座横梁(15)下沿，移动小车(8)在升降机构(7)的驱动下上升，到位后，移动小车(8)在移动机构(9)的驱动下横向移动到组垛位置，移动小车(8)在升降机构(7)的驱动下下降，到位后，烟框夹持机构(6)上的第三气缸(61)复位，推动第三夹爪(62)松开已折叠烟框(16)的底座横梁(15)下沿，完成第一烟框的摆放；
移动小车(8)在升降机构(7)的驱动下上升，到位后，移动小车(6)又经移动机构(9)的驱动反向移动到进箱折叠位置，重复进箱折叠和移动组垛过程，直到达到要求组垛次数为止；
组垛完毕后，人工叉车(13)将组垛完成的已折叠烟框(16)取出，摆放到烟框存储位置。
9.一种根据权利要求7所述的一种烟框自动折叠组垛方法，包括进箱折叠步骤和移动组垛步骤，其特征在于：
所述进箱折叠步骤为：
人工叉车(13)将未折叠烟框(14)送至烟框输送装置(2)上，启动控制器系统，烟框输送装置(2)配合导向装置(21)将未折叠烟框(14)准确运送至折叠位置；烟框输送装置(2)两侧的底座固定机构(3)上的第一气缸(31)伸出，推动安装于直线滑轨(32)上的悬臂(33)运动，使悬臂(33)压住未折叠烟框(14)的底座横梁(15)，一侧的侧帮顶起机构(11)上的楔形块(112)插入未折叠烟框(14)一侧的底座横梁(15)与侧帮下横梁(18)之间，一侧的侧帮顶起机构(11)上的第四气缸(111)伸出，使一侧的侧帮立柱(19)上的销轴脱离底座横梁(15)上的U型卡槽，一侧的侧帮抽拉机构(12)上的第二夹爪(122)夹住未折叠烟框(14)一侧的侧帮下横梁(18)，一侧的侧帮抽拉机构(12)上的第五气缸(121)横向运动，完成未折叠烟框(14)一侧的侧帮折叠；
另一侧的侧帮顶起机构(11)上的楔形块(112)插入未折叠烟框(14)另一侧得底座横梁(15)与侧帮下横梁(18)之间，另一侧的侧帮顶起机构(11)上的第四气缸(111)伸出，使另一侧的侧帮立柱(19)上的销轴脱离底座横梁(15)上的U型卡槽，另一侧的侧帮抽拉机构(12)上的第二夹爪(122)夹住未折叠烟框(14)另一侧的侧帮下横梁(18)，另一侧的侧帮抽拉机构(12)上的第五气缸(121)横向运动，完成未折叠烟框(14)另一侧的侧帮折叠；
两侧帮顶起机构(11)上的楔形块(112)和第四气缸(111)复位，两侧帮抽拉机构(12)上的第五气缸(121)反向横向运动复位，准备进行下一轮的烟框折叠过程；
所述移动组垛步骤为：
移动小车(8)在升降机构(7)的驱动下下降，当烟框夹持机构(6)上的第三夹爪(62)低于已折叠烟框(16)的底座横梁(15)下沿时，升降机构(7)停止，烟框夹持机构(6)上的第三气缸(61)收缩，拉动第三夹爪(62)夹紧已折叠烟框(16)的底座横梁(15)下沿，移动小车(8)在升降机构(7)的驱动下上升，到位后，移动小车(8)在移动机构(9)的驱动下横向移动到组垛位置，移动小车(8)在升降机构(7)的驱动下下降，到位后，烟框夹持机构(6)上的第三气缸(61)复位，推动第三夹爪(62)松开已折叠烟框(16)的底座横梁(15)下沿，完成第一烟框的摆放；
移动小车(8)在升降机构(7)的驱动下上升，到位后，移动小车(6)又经移动机构(9)的驱动反向移动到进箱折叠位置，重复进箱折叠和移动组垛过程，直到达到要求组垛次数为止；
组垛完毕后，人工叉车(13)将组垛完成的已折叠烟框(16)取出，摆放到烟框存储位置。
10.根据权利要求8至9所述的折叠组垛方法，其特征在于：
所述移动机构(9)通过减速电机旋转，链轮驱动链条带动移动小车(8)左右运动，达到已折叠烟框(16)从进箱折叠工位到移动组垛工位的目的；所述升降机构(7)通过减速电机旋转，链轮驱动链条带动烟框夹持机构(6)上下运动，达到已折叠烟框(16)组垛的目的。
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