CN112122921B - 旧式插排插座的自动化拆卸设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了旧式插排插座的自动化拆卸设备，其技术方案是：包括送料机构、第一输送机构、识别机构、第一转角机构、第二输送机构、第二转角机构、翻转机构、螺钉拆卸机构、第三输送机构、第三转角机构、第四输送机构、后盖拆卸机构和破碎机构，本发明可自动化拆卸设备的设计方式既实现了不同外形结构的旧式插排插座的自动化拆卸，也可以对拆卸分类完成的材料进行回收利用，减少了随便丢弃旧式插排插座对环境造成的污染，采用该种方式布置自动化拆卸设备可以减小整体结构的占用面积，自动化程度高，充分解放人力，实现旧式插排插座的拆卸和材料分类、回收和再利用。

Description

旧式插排插座的自动化拆卸设备

技术领域

本发明涉及自动化拆卸技术领域，具体涉及旧式插排插座的自动化拆卸设备。

背景技术

随着社会的进步和发展，高楼大厦已经建设的越来越快，越来越多。就2020年而言，我国计划改造城镇老旧小区3.9万个，涉及居民近700万户，是2019年的一倍。伴随着改造进程，旧式的插排插座会被新型的插座替换下来，并且不会再进行使用。虽然每个用户家中的旧式插排插座数量不算很多，但是用户量的众多也使旧式插排插座的总数量也非常巨大。

旧式的插排插座被替换下来给社会带来了诸多问题。旧式插排插座的外壳多数采用工程塑料，不易降解，随意的丢弃会给环境造成污染，如果考虑到回收，那么这些塑料就可以再次被使用。旧式插排插座中的紧固螺丝由于配合到塑料壳体中，所以很少有失效的情况出现，完全可以将这些螺丝拆接下来直接进行二次使用。旧式插排插座中的铜导电片，同样可以考虑进行回收。由于不同类型的插排插座会在结构上有所差异，无法采用固定的非自动化设备进行拆卸，需要过多的人力投入到拆卸过程中，给劳动者带来了很大的负担。所以很少有人员或者单位考虑对旧式插排插座进行回收、拆卸以及材料的重复利用。

因此，发明旧式插排插座的自动化拆卸设备很有必要。

发明内容

为此，本发明提供旧式插排插座的自动化拆卸设备，通过设置第一输送机构、识别机构、第一转角机构、第二输送机构、第二转角机构、翻转机构、螺丝拆卸机构、第三输送机构、第三转角机构、第四输送机构、后盖拆卸机构和破碎机构，解决了上述提出的问题。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

旧式插排插座的自动化拆卸设备，包括送料机构、第一输送机构、识别机构、第一转角机构、第二输送机构、第二转角机构、翻转机构、螺丝拆卸机构、第三输送机构、第三转角机构、第四输送机构、后盖拆卸机构和破碎机构，所述送料机构、第一输送机构、识别机构、第一转角机构、第二输送机构、第二转角机构、翻转机构、螺丝拆卸机构、第三输送机构、第三转角机构、第四输送机构、后盖拆卸机构和破碎机构依次从一端到另一端呈流水线式对接分布；

所述送料机构包括送料机构固定底座，所述送料机构固定底座右端顶部固定安装储料箱，所述储料箱一端底部固定连接送料用气缸，所述送料用气缸远离所述储料箱的一端通过螺栓固定安装在所述送料机构固定底座上；

所述第一输送机构包括输送机构固定底座，所述输送机构固定底座传动连接输送机构输送带，所述输送机构输送带传动连接输送机构驱动电机，所述输送机构固定底座一端外壁固定安装输送机构末端红外传感器；

所述识别机构包括固定底座一，所述固定底座一顶端底部固定安装识别用视觉传感器，所述固定底座一一端固定安装识别机构红外传感器；

所述第一转角机构包括转角机构固定底座，所述转角机构固定底座通过转角机构推力球轴承固定连接转动轴，所述转动轴上方通过转角机构推力球轴承固定连接所述转角机构固定底座，所述转角机构固定底座顶部固定安装转角驱动舵机，所述转角驱动舵机输出端固定连接齿轮一，所述齿轮一啮合连接齿轮二，所述转动轴上部外壁螺纹连接转角机构轴用螺母，所述转动轴顶部固定安装转角机构工件转接放置箱，所述转角机构工件转接放置箱内部固定安装转角机构工件顶出气缸；

所述翻转机构包括翻转机构固定底座，所述翻转机构固定底座顶部固定安装升降气缸，所述升降气缸底部固定安装翻转驱动电机，所述翻转驱动电机输出端固定连接抓取机械手；

所述螺丝拆卸机构包括固定底座二，所述固定底座二顶部固定安装夹具一，所述夹具一一端固定安装夹具定位用传感器，所述夹具一一侧设有螺丝收集箱，所述螺丝收集箱上方设有机械手臂配合用传感器，所述机械手臂配合用传感器一端固定连接机械手臂。

优选的，所述第二转角机构和第三转角机构与所述第一转角机构的结构相同。

优选的，所述第三输送机构和第四输送机构与所述第一输送机构的结构相同。

优选的，所述第二输送机构包括输送机构固定底座、输送机构输送带、输送机构驱动电机、输送机构末端红外传感器、输送机构中部红外传感器、输送机构中部红外传感器固定底座和固定螺栓，所述固定底座、输送机构输送带、输送机构驱动电机和输送机构末端红外传感器的结构与所述第一输送机构相同，所述输送机构中部红外传感器固定底座底部插接所述输送机构固定底座，所述输送机构中部红外传感器固定安装在所述输送机构中部红外传感器固定底座上。

优选的，所述第一转角机构、第二转角机构和第三转角机构由舵机操控其转动角度。

优选的，所述翻转机构在所述第二输送机构上对旧式插排插座进行翻转。

优选的，所述后盖拆卸机构包括夹具二，所述夹具二上固定安装气缸推杆，所述夹具二上固定安装拆卸机构夹具定位用红外传感器，所述夹具二一侧设有后盖收集箱。

优选的，所述破碎机构包括破碎机，所述破碎机上固定安装破碎物顶出气缸，所述破碎机远离所述破碎物顶出气缸的一侧设有破碎物收集箱。

本发明的有益效果是：

通过本发明，可以实现旧式插排插座的自动化拆卸设备，在一种实现方法下，该系统流程可以包括送料机构，所述送料机构包括固定底座、储料箱以及送料用气缸；四个输送机构，所述输送机构包括固定底座、输送带以及驱动电机；所述输送机构根据其所处位置不同，相邻和协作的机构要求不同，而要配有不同类型的传感系统和他辅助机构，输送机构贯穿整条系统流程；所述送料机构根据位置，分别称第一输送机构、第二输送机构、第三输送机构、第四输送机构；识别机构，所述识别机构包括固定底座以及识别用视觉传感器；翻转机构，所述翻转机构包括固定底座、抓取机械手、翻转驱动电机以及升降气缸；所述翻转机构位于第二输送机构之上；所述螺丝拆卸机构包括固定底座、机械手臂、机械手臂配合作用的传感器、拆卸所需夹具以及螺丝收集箱；所述螺丝拆卸机构位于第三输送机构处；后盖拆卸机构，所述后盖拆卸机构包括拆卸所需夹具、气缸推杆以及后盖收集箱；所述拆卸机构位于第四输送机构处；三个转角机构，所述转角机构包括固定底座、工件转接放置箱、工件顶出气缸、转角驱动舵机、推力球轴承以及转角啮合齿轮；所述三个所述转角机构其中第一转角机构位于第一输送机构、第二输送机构、第四输送机构之间，第二转角机构位于第二输送机构、第三输送机构之间，第三转角机构位于第三输送机构、破碎机构、第四输送机构之间；破碎机构，所述破碎机构包括破碎机、破碎物顶出气缸以及破碎物收集箱；所述破碎机构位于整体流程的终末位置，该自动化拆卸系统流程的设计方式既实现了不同外形结构的旧式插排插座的自动化拆卸，也可以对拆卸分类完成的材料进行回收利用，减少了随便丢弃旧式插排插座对环境造成的污染。采用该种方式布置自动化拆卸系统可以减小整体结构的占用面积，自动化程度高，充分解放人力，实现旧式插排插座的拆卸和材料分类、回收和再利用。

附图说明

图1为本发明实施例提供的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的送料机构的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的第一输送机构的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的识别机构的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的第一转角机构的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的翻转机构的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的螺丝拆卸机构的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的后盖拆卸机构的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的破碎机构的结构示意图。

图中：送料机构1、第一输送机构2、识别机构3、第一转角机构4、第二输送机构5、第二转角机构6、翻转机构7、螺丝拆卸机构8、第三输送机构9、第三转角机构10、第四输送机构11、后盖拆卸机构12、破碎机构13、送料机构固定底座101、储料箱102、送料用气缸103、输送机构固定底座201、输送机构输送带202、输送机构驱动电机203、输送机构末端红外传感器204、固定底座一301、识别用视觉传感器302、识别机构红外传感器303、转角机构固定底座401、转角机构工件转接放置箱402、转角机构工件顶出气缸403、转角驱动舵机404、转动轴405、转角机构轴用螺母406、转角机构推力球轴承407、齿轮一408、齿轮二409、输送机构中部红外传感器505、输送机构中部红外传感器固定底座506、固定螺栓507、翻转机构固定底座701、抓取机械手702、翻转驱动电机703、升降气缸704、固定底座二801、机械手臂802、机械手臂配合用传感器803、夹具一804、螺丝收集箱805、夹具定位用传感器806、夹具二1201、气缸推杆1202、后盖收集箱1203、拆卸机构夹具定位用红外传感器1204、破碎机1301、破碎物顶出气缸1302、破碎物收集箱1303。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

参照说明书附图1-9，该实施例的旧式插排插座的自动化拆卸设备，包括送料机构1、第一输送机构2、识别机构3、第一转角机构4、第二输送机构5、第二转角机构6、翻转机构7、螺丝拆卸机构8、第三输送机构9、第三转角机构10、第四输送机构11、后盖拆卸机构12和破碎机构13；

进一步地，送料机构1包括送料机构固定底座101、储料箱102和送料用气缸103，具体的，所述送料机构固定底座101右端顶部固定安装储料箱102，所述储料箱102一端底部固定连接送料用气缸103，所述送料用气缸103远离所述储料箱102的一端通过螺栓固定安装在所述送料机构固定底座101上。

进一步地，搅拌装置2包括输送机构固定底座201、输送机构输送带202、输送机构驱动电机203和输送机构末端红外传感器204，具体的，所述输送机构固定底座201传动连接输送机构输送带202，所述输送机构输送带202传动连接输送机构驱动电机203，所述输送机构固定底座201一端外壁固定安装输送机构末端红外传感器204。

进一步地，加热装置3包括固定底座一301、识别用视觉传感器302和识别机构红外传感器303，具体的，所述固定底座一301顶端底部固定安装识别用视觉传感器302，所述固定底座一301一端固定安装识别机构红外传感器303。

进一步地，固定装置4包括转角机构固定底座401、转角机构工件转接放置箱402、转角机构工件顶出气缸403、转角驱动舵机404、转动轴405、转角机构轴用螺母406、转角机构推力球轴承407和齿轮一408、齿轮二409，具体的，所述转角机构固定底座401通过转角机构推力球轴承407固定连接转动轴405，所述转动轴405上方通过转角机构推力球轴承407固定连接所述转角机构固定底座401，所述转角机构固定底座401顶部固定安装转角驱动舵机404，所述转角驱动舵机404输出端固定连接齿轮一408，所述齿轮一408啮合连接齿轮二409，所述转动轴405上部外壁螺纹连接转角机构轴用螺母406，所述转动轴405顶部固定安装转角机构工件转接放置箱402，所述转角机构工件转接放置箱402内部固定安装转角机构工件顶出气缸403。

进一步地，固定装置7包括翻转机构固定底座701、抓取机械手702、翻转驱动电机703和升降气缸704，具体的，所述翻转机构固定底座701顶部固定安装升降气缸704，所述升降气缸704底部固定安装翻转驱动电机703，所述翻转驱动电机703输出端固定连接抓取机械手702。

进一步地，固定装置8包括固定底座二801、机械手臂802、机械手臂配合用传感器803、夹具一804、螺丝收集箱805和夹具定位用传感器806，具体的，所述固定底座二801顶部固定安装夹具一804，所述夹具一804一端固定安装夹具定位用传感器806，所述夹具一804一侧设有螺丝收集箱805，所述螺丝收集箱805上方设有机械手臂配合用传感器803，所述机械手臂配合用传感器803一端固定连接机械手臂802。

进一步地，固定装置12包括夹具二1201、气缸推杆1202、后盖收集箱1203和拆卸机构夹具定位用红外传感器1204，具体的，所述夹具二1201上固定安装气缸推杆1202，所述夹具二1201上固定安装拆卸机构夹具定位用红外传感器1204，所述夹具二1201一侧设有后盖收集箱1203。

进一步地，固定装置13包括破碎机1301、破碎物顶出气缸1302和破碎物收集箱1303，具体的，所述破碎机1301上固定安装破碎物顶出气缸1302，所述破碎机1301远离所述破碎物顶出气缸1302的一侧设有破碎物收集箱1303。

实施场景具体为：送料机构1启动送料用气缸103，将放置在储料箱102中的旧式插排插座顶出，受限于出料口的导向，旧式插排插座可以落在第一输送机构2的第一输送机构输送带202上的合适位置。

第一输送机构2正常运作，当识别机构3上的识别机构红外传感器303感受到遮挡信号，第一输送机构驱动电机203暂停并且识别用视觉传感器302开始工作，对当前可以扫描到的旧式插排插座表面进行扫描，判断当前表面是否存在圆形和异形孔，记录这两个信号，靠此信号和翻转机构7进行配合，信号记录完成，第一输送机构驱动电机203启动，旧式插排插座通过第一输送机构的输送机构末端红外传感器204，使其感受遮挡信号变成无遮挡信号，则可以判断出旧式插排插座已经进入到第一转角机构4中的转角机构工件转接放置箱402中。

为方便说明，取图1中第一转角机构4所处位置为初始位置，旧式插排插座进入到第一转角机构4的转角机构工件转接放置箱402后，第一转角机构4的转角驱动舵机404启动，通过第一转角机构4的齿轮一408和齿轮二409的作用使第一转角机构4的转动轴405逆时针旋转180度，第一转角机构4的转角机构工件顶出气缸403伸出将工件送到第二输送机构5的输送机构输送带202上，第一转角机构4的转角机构工件顶出气缸403收回，第一转角机构4的转角驱动舵机404再次启动，通过第一转角机构4的齿轮一408和齿轮二409的作用使第一转角机构4的转动轴405逆时针旋转60度，等待下一次操作使用。

旧式插排插座落在第二输送机构5的输送机构输送带202上，第二输送机构5正常运作。使用识别机构提前收集的两个信号之一：是否存在圆形孔，若识别机构3判断当前旧式插排插座放置的上表面存在圆形孔，则可判定该旧式插排插座不需要翻转，第二输送机构5正常运行，将旧式插排插座送入第二转角机构6中的转角机构工件转接放置箱402中即可；若识别机构3判断当前旧式插排插座放置的上表面不存在圆形孔，则进行翻转操作：当第二输送机构5的输送机构中部红外传感器505感受到遮挡信号，第二输送机构5的输送机构驱动电机503暂停并且翻转机构7开始工作，翻转机构7的升降气缸704开始工作，将常驻在上方的抓取机械手702落下，对旧式插排插座进行夹取，夹取完成后，升降气缸704开始工作，将抓取机械手702升起，翻转驱动电机703工作，对旧式插排插座完成翻转，升降气缸704再次工作，将抓取机械手702落下，抓取机械手702放松，放下旧式插排插座，升降气缸704再次工作，使抓取机械手702再次常驻在上方，翻转操作完成。第二输送机构5的输送机构驱动电机503启动，旧式插排插座通过第二输送机构5的输送机构末端红外传感器204，使其感受遮挡信号变成无遮挡信号，则可以判断出旧式插排插座已经进入到第二转角机构6中的转角机构工件转接放置箱402中。

旧式插排插座进入到第二转角机构6的转角机构工件转接放置箱402后，第二转角机构6的转角驱动舵机404启动，通过第二转角机构6的齿轮一408和齿轮二409的作用使第二转角机构6的转动轴405顺时针旋转60度，第二转角机构6的转角机构工件顶出气缸403伸出将工件送到第三输送机构9的输送机构输送带202上，第二转角机构6的转角机构工件顶出气缸403收回，第二转角机构转角6的转角驱动舵机404再次启动，通过第二转角机构6的齿轮一408和齿轮二409的作用使第二转角机构6的转动轴405逆时针旋转60度，等待下一次操作使用。

旧式插排插座落在第三输送机构9的输送机构输送带202上，第三输送机构9正常运作，当螺丝拆卸机构8中的夹具定位用传感器806感受到遮挡信号，第三输送机构9的输送机构驱动电机203暂停并且夹具一804对旧式插排插座夹紧，机械手臂802和机械手臂配合用传感器803协调工作，通过传感器对圆形孔的查找判断螺丝位置，完成旧式插排插座后盖螺丝的拆卸，并将拆卸下来的螺丝放入螺丝收集箱805中，当后盖螺丝拆卸完成后，夹具一804放松，第三输送机构驱动电机903启动，旧式插排插座通过第三输送机构9的输送机构末端红外传感器204，使其感受遮挡信号变成无遮挡信号，则可以判断出旧式插排插座已经进入到第三转角机构10中的转角机构工件转接放置箱402中。

旧式插排插座进入到第三转角机构10的转角机构工件转接放置箱402后，第三转角机构10的转角驱动舵机404启动，通过第三转角机构10的齿轮一408和齿轮二409的作用使第三转角机构10的转动轴405顺时针旋转60度，第三转角机构工件10的转角机构工件顶出气缸403伸出将工件送到第四输送机构11的输送机构输送带202上，第三转角机构10的转角机构工件顶出气缸403收回，第三转角机构10的转角驱动舵机404再次启动，通过第三转角机构10的齿轮一408和齿轮二409的作用使第三转角机构10的转动轴405逆时针旋转60度，等待下一次操作使用。

旧式插排插座落在第四输送机构11的输送机构输送带202上，第四输送机构11正常运作，当后盖拆卸机构12中的拆卸机构夹具定位用红外传感器1204感受到遮挡信号，第四输送机构11的输送机构驱动电机203暂停并且夹具二1201对旧式插排插座夹紧，气缸推杆1202启动推开旧式插排插座的后盖，完成旧式插排插座后盖的拆卸，并将拆卸下来的后盖放入后盖收集箱1203中，当后盖拆卸完成后，夹具二1201放松，第四输送机构11的输送机构驱动电机启动，旧式插排插座通过第四输送机构11的输送机构末端红外传感器204，使其感受遮挡信号变成无遮挡信号，则可以判断出旧式插排插座已经进入到第一转角机构4中的转角机构工件转接放置箱402中。

旧式插排插座进入到第一转角机构4放入转角机构工件转接放置箱402后，第一转角机构4的转角驱动舵机404启动，通过第一转角机构4的齿轮一408和齿轮二409的作用使第一转角机构4的转动轴405顺时针旋转60度，第一转角机构4的转角机构工件顶出气缸403伸出将工件送到第二输送机构5的输送机构输送带202上，第一转角机构4的转角机构工件顶出气缸403收回，第一转角机构4的转角驱动舵机404再次启动，通过第一转角机构4的齿轮一408和齿轮二409的作用使第一转角机构4的转动轴405顺时针旋转180度，等待下一轮操作使用。

旧式插排插座落在第二输送机构5的输送机构输送带202上，第二输送机构5正常运作，使用识别机构提前收集的两个信号：是否存在圆形和异形孔，若识别机构3判断当前旧式插排插座放置的上表面存在圆形孔且存在异形孔或不存在圆形孔且不存在异形孔，则可判定该旧式插排插座不需要翻转，第二输送机构5正常运行，将旧式插排插座送入第二转角机构6中的转角机构工件转接放置箱402中即可；若识别机构3判断当前旧式插排插座放置的上表面存在圆形孔且不存在异形孔或不存在圆形孔且存在异形孔，则进行翻转操作：当第二输送机构5的输送机构中部红外传感器505感受到遮挡信号，第二输送机构5的输送机构驱动电机203暂停并且翻转机构7开始工作，翻转机构7的升降气缸704开始工作，将常驻在上方的抓取机械手702落下，对旧式插排插座进行夹取，夹取完成后，升降气缸704开始工作，将抓取机械手702升起，翻转驱动电机703工作，对旧式插排插座完成翻转，升降气缸704再次工作，将抓取机械手702落下，抓取机械手702放松，放下旧式插排插座，升降气缸704再次工作，使抓取机械手702再次常驻在上方，翻转操作完成，第二输送机构5的输送机构驱动电机203启动，旧式插排插座通过第二输送机构5的输送机构末端红外传感器204，使其感受遮挡信号变成无遮挡信号，则可以判断出旧式插排插座已经进入到第二转角机构6中的转角机构工件转接放置箱402中。

旧式插排插座进入到第二转角机构6的转角机构工件转接放置箱402后，第二转角机构6的转角驱动舵机404启动，通过第二转角机构6的齿轮一408和齿轮二409的作用使第二转角机构6的转动轴顺时针旋转60度，第二转角机构6的转角机构工件顶出气缸403伸出将工件送到第三输送机构9的输送机构输送带202上，第二转角机构6的转角机构工件顶出气缸403收回，第二转角机构6的转角驱动舵机404再次启动，通过第二转角机构6的齿轮一408和齿轮二409的作用使第二转角机构6的转动轴405逆时针旋转60度，等待下一轮操作使用。

旧式插排插座落在第三输送机构9的输送机构输送带202上，第三输送机构9正常运作，当螺丝拆卸机构8中的夹具定位用传感器806感受到遮挡信号，第三输送机构9的输送机构驱动电机203暂停并且夹具一804对旧式插排插座夹紧，机械手臂802和机械手臂配合作用的传感器803协调工作，通过传感器对十字槽或一字槽的查找判断螺丝位置，完成旧式插排插座铜导电片螺丝的拆卸，并将拆卸下来的螺丝放入螺丝收集箱805中，当铜导电片螺丝拆卸完成后，夹具一804放松，第三输送机构9的输送机构驱动电机203启动，旧式插排插座通过第三输送机构9的输送机构末端红外传感器204，使其感受遮挡信号变成无遮挡信号，则可以判断出旧式插排插座已经进入到第三转角机构10中的转角机构工件转接放置箱402中。

旧式插排插座进入到第三转角机构10的转角机构工件转接放置箱402后，第三转角机构10的转角驱动舵机404启动，通过第三转角机构10的齿轮一408和齿轮二409的作用使第三转角机构10的转动轴405逆时针旋转180度，第三转角机构10的转角机构工件顶出气缸403伸出将工件送到破碎机构13中的破碎机1301内，第三转角机构10的转角机构工件顶出气缸403收回，第三转角机构10的转角驱动舵机404再次启动，通过第三转角机构10的齿轮一408和齿轮二409的作用使第三转角机构10的转动轴405顺时针旋转180度，等待下一轮操作使用。

旧式插排插座落在破碎机构13中的破碎机1301内，破碎机运作，将铜导电片和塑料外壳破坏分开形成破碎物，破碎物顶出气缸1302工作，将破碎物送入破碎物收集箱1303内。

至此，旧式插排插座的自动化拆卸完成。

Claims (8)

1.旧式插排插座的自动化拆卸设备，包括送料机构(1)、第一输送机构(2)、识别机构(3)、第一转角机构(4)、第二输送机构(5)、第二转角机构(6)、翻转机构(7)、螺丝拆卸机构(8)、第三输送机构(9)、第三转角机构(10)、第四输送机构(11)、后盖拆卸机构(12)和破碎机构(13)，其特征在于：所述送料机构(1)、第一输送机构(2)、识别机构(3)、第一转角机构(4)、第二输送机构(5)、第二转角机构(6)、翻转机构(7)、螺丝拆卸机构(8)、第三输送机构(9)、第三转角机构(10)、第四输送机构(11)、后盖拆卸机构(12)和破碎机构(13)依次从一端到另一端呈流水线式对接分布；

所述送料机构(1)包括送料机构固定底座(101)，所述送料机构固定底座(101)右端顶部固定安装储料箱(102)，所述储料箱(102)一端底部固定连接送料用气缸(103)，所述送料用气缸(103)远离所述储料箱(102)的一端通过螺栓固定安装在所述送料机构固定底座(101)上；

所述第一输送机构(2)包括输送机构固定底座(201)，所述输送机构固定底座(201)传动连接输送机构输送带(202)，所述输送机构输送带(202)传动连接输送机构驱动电机(203)，所述输送机构固定底座(201)一端外壁固定安装输送机构末端红外传感器(204)；

所述识别机构(3)包括固定底座一(301)，所述固定底座一(301)顶端底部固定安装识别用视觉传感器(302)，所述固定底座一(301)一端固定安装识别机构红外传感器(303)；

所述第一转角机构(4)包括转角机构固定底座(401)，所述转角机构固定底座(401)通过转角机构推力球轴承(407)固定连接转动轴(405)，所述转动轴(405)上方通过转角机构推力球轴承(407)固定连接所述转角机构固定底座(401)，所述转角机构固定底座(401)顶部固定安装转角驱动舵机(404)，所述转角驱动舵机(404)输出端固定连接齿轮一(408)，所述齿轮一(408)啮合连接齿轮二(409)，所述转动轴(405)上部外壁螺纹连接转角机构轴用螺母(406)，所述转动轴(405)顶部固定安装转角机构工件转接放置箱(402)，所述转角机构工件转接放置箱(402)内部固定安装转角机构工件顶出气缸(403)；

所述翻转机构(7)包括翻转机构固定底座(701)，所述翻转机构固定底座(701)顶部固定安装升降气缸(704)，所述升降气缸(704)底部固定安装翻转驱动电机(703)，所述翻转驱动电机(703)输出端固定连接抓取机械手(702)；

所述螺丝拆卸机构(8)包括固定底座二(801)，所述固定底座二(801)顶部固定安装夹具一(804)，所述夹具一(804)一端固定安装夹具定位用传感器(806)，所述夹具一(804)一侧设有螺丝收集箱(805)，所述螺丝收集箱(805)上方设有机械手臂配合用传感器(803)，所述机械手臂配合用传感器(803)一端固定连接机械手臂(802)。

2.根据权利要求1所述的旧式插排插座的自动化拆卸设备，其特征在于：所述第二转角机构(6)和第三转角机构(10)与所述第一转角机构(4)的结构相同。

3.根据权利要求1所述的旧式插排插座的自动化拆卸设备，其特征在于：所述第三输送机构(9)和第四输送机构(11)与所述第一输送机构(2)的结构相同。

4.根据权利要求1所述的旧式插排插座的自动化拆卸设备，其特征在于：所述第二输送机构(5)包括输送机构固定底座(201)、输送机构输送带(202)、输送机构驱动电机(203)、输送机构末端红外传感器(204)、输送机构中部红外传感器(505)、输送机构中部红外传感器固定底座(506)和固定螺栓(507)，所述固定底座(201)、输送机构输送带(202)、输送机构驱动电机(203)和输送机构末端红外传感器(204)的结构与所述第一输送机构(2)相同，所述输送机构中部红外传感器固定底座(506)底部插接所述输送机构固定底座(201)，所述输送机构中部红外传感器(505)固定安装在所述输送机构中部红外传感器固定底座(506)上。

5.根据权利要求1所述的旧式插排插座的自动化拆卸设备，其特征在于：所述第一转角机构(4)、第二转角机构(6)和第三转角机构(10)由舵机(404)操控其转动角度。

6.根据权利要求1所述的旧式插排插座的自动化拆卸设备，其特征在于：所述翻转机构(7)在所述第二输送机构(5)上对旧式插排插座进行翻转。

7.根据权利要求1所述的旧式插排插座的自动化拆卸设备，其特征在于：所述后盖拆卸机构(12)包括夹具二(1201)，所述夹具二(1201)上固定安装气缸推杆(1202)，所述夹具二(1201)上固定安装拆卸机构夹具定位用红外传感器(1204)，所述夹具二(1201)一侧设有后盖收集箱(1203)。

8.根据权利要求1所述的旧式插排插座的自动化拆卸设备，其特征在于：所述破碎机构(13)包括破碎机(1301)，所述破碎机(1301)上固定安装破碎物顶出气缸(1302)，所述破碎机(1301)远离所述破碎物顶出气缸(1302)的一侧设有破碎物收集箱(1303)。

Images