CN112122681A - 一种螺母自动埋入检测机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种螺母自动埋入检测机械手，包括工作台，工作台顶面的一侧固定安装有安装架，安装架上水平固定安装有前后移动轴，前后移动轴上水平活动安装有可沿前后移动轴前后移动的左右移动轴，左右移动轴上活动安装有可沿左右移动轴左右移动的左右移动滑动座，左右移动滑动座上竖直活动安装有可沿左右移动滑动座上下移动的机械臂，机械臂的下端通过机械手指安装有可三面翻转的螺母埋入检测工装治具；本发明机械手配合工装治具可实现螺母的自动埋入、检测、以及水管的剪切分离，无需人工手动加工，从而大大提高螺母埋入以及水管检测生产效率，同时降低人工成本。

Description

一种螺母自动埋入检测机械手
技术领域
本发明涉及一种机械手，特别是涉及一种螺母自动埋入检测机械手。
背景技术
在水管加工生产过程中，经常需要在水管内埋入螺母。目前水管螺母的埋入大多通过人工手动埋入，但是人工手动埋入螺母效率低，人力成本高，不能满足目前的自动化生产需求。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明提供一种螺母自动埋入检测机械手，能将螺母自动埋入水管，从而大大提高螺母埋入效率，同时降低人工成本。
为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：
一种螺母自动埋入检测机械手，包括工作台，所述工作台顶面的一侧固定安装有安装架，所述安装架上水平固定安装有前后移动轴，所述前后移动轴上水平活动安装有可沿前后移动轴前后移动的左右移动轴，所述左右移动轴上活动安装有可沿左右移动轴左右移动的左右移动滑动座，所述左右移动滑动座上竖直活动安装有可沿左右移动滑动座上下移动的机械臂，所述机械臂的下端通过机械手指安装有可三面翻转的螺母埋入检测工装治具。
作为本发明的一种优选技术方案，所述前后移动轴的一侧固定安装有水管剪切机械手，所述水管剪切机械手上固定安装有水管剪切刀具。
作为本发明的一种优选技术方案，所述前后移动轴的顶面设置有前后移动滑轨，所述前后移动滑轨上滑动安装有前后移动滑板，且所述前后移动轴上安装有驱动前后移动滑板前后移动的直线电机，所述左右移动轴固定安装于前后移动滑板上。
作为本发明的一种优选技术方案，所述左右移动轴的侧面设置有左右移动滑轨，所述左右移动滑动座滑动安装于左右移动滑轨上，且所述左右移动轴上安装有驱动左右移动滑动座左右移动的直线电机。
作为本发明的一种优选技术方案，所述机械臂通过上下移动滑轨滑动安装于左右移动滑动座上，且所述左右移动滑动座上安装有驱动机械臂上下移动的直线电机。
作为本发明的一种优选技术方案，所述机械臂的下端通过一号电机驱动的一号连接轴与机械手指可旋转传动连接，所述机械手指通过二号电机驱动的二号连接轴与螺母埋入检测工装治具可旋转传动连接。
作为本发明的一种优选技术方案，所述螺母埋入检测工装治具上安装有用于卡装吸附水管的卡槽，所述卡槽内安装有用于顶出水管的电动顶杆。
与现有技术相比，本发明能达到的有益效果是：
本发明采用五轴伺服系统共两个机械手配合，一个为自动取螺母、螺母埋入、取水管、检测一体化机械手，从供料结构处的螺母治具处夹取螺母，然后将螺母治具上一侧的螺母埋入到水管一侧，然后翻转180度，将螺母治具上另一侧的螺母埋入到另一侧水管，然后再翻转90度，将埋入好的水管成品放到检测机构处检测是否每个水管都埋入正常，然后再将成品送至剪切机械手进行剪切，另一个为成品剪切机械手，将送过来的螺母埋入后的水管成品进行剪切，将成排加工的水管剪切成独立的水管件，通过本发明机械手配合工装治具可实现螺母的自动埋入、检测、以及水管的剪切分离，无需人工手动加工，从而大大提高螺母埋入以及水管检测生产效率，同时降低人工成本。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明机械手驱动机构的结构示意图；
其中：1、工作台；2、安装架；3、前后移动轴；4、水管剪切机械手；5、左右移动轴；6、机械臂；7、机械手指；8、水管剪切刀具；9、前后移动滑轨；10、前后移动滑板；11、左右移动滑轨；12、左右移动滑动座；13、螺母埋入检测工装治具。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
请参照图1-2所示，一种螺母自动埋入检测机械手，包括工作台1，工作台1顶面的一侧固定安装有安装架2，安装架2上水平固定安装有前后移动轴3，前后移动轴3上水平活动安装有可沿前后移动轴3前后移动的左右移动轴5，左右移动轴5上活动安装有可沿左右移动轴5左右移动的左右移动滑动座12，左右移动滑动座12上竖直活动安装有可沿左右移动滑动座12上下移动的机械臂6，机械臂6的下端通过机械手指7安装有可三面翻转的螺母埋入检测工装治具13。
前后移动轴3的一侧固定安装有水管剪切机械手4，水管剪切机械手4上固定安装有水管剪切刀具8，可将成排加工的水管剪切成独立的水管件。
前后移动轴3的顶面设置有前后移动滑轨9，前后移动滑轨9上滑动安装有前后移动滑板10，且前后移动轴3上安装有驱动前后移动滑板10前后移动的直线电机，左右移动轴5固定安装于前后移动滑板10上，可通过直线电机驱动左右移动轴5整体前后移动。
左右移动轴5的侧面设置有左右移动滑轨11，左右移动滑动座12滑动安装于左右移动滑轨11上，且左右移动轴5上安装有驱动左右移动滑动座12左右移动的直线电机，可通过直线电机驱动滑动座以及机械臂整体左右移动。
机械臂6通过上下移动滑轨滑动安装于左右移动滑动座12上，且左右移动滑动座12上安装有驱动机械臂6上下移动的直线电机，可通过直线电机驱动机械臂上下移动。
机械臂6的下端通过一号电机驱动的一号连接轴与机械手指7可旋转传动连接，可通过一号电机和一号连接轴驱动机械手指以及工装治具整体旋转，机械手指7通过二号电机驱动的二号连接轴与螺母埋入检测工装治具13可旋转传动连接，可通过二号电机和二号连接轴驱动工装治具在机械手指上进行旋转。
螺母埋入检测工装治具13上安装有用于卡装吸附水管的卡槽，卡槽内安装有用于顶出水管的电动顶杆，可通过卡槽吸附卡装埋入螺母的水管，从而方便通过该机械手将水管输送到检测机构进行检测，当检测完成后，再通过电动顶杆顶出下料。
具体的，该装置可通过前后移动轴3、左右移动轴5以及机械臂6驱动螺母埋入检测工装治具13进行移动，机械手指7可通过两组连接轴驱动螺母埋入检测工装治具13实现多角度旋转，工作时，首先将螺母埋入检测工装治具13移动到工作台1上的上料治具上，然后通过螺母埋入检测工装治具13一侧的螺母夹将上料治具上螺母夹起，再驱动旋转螺母埋入检测工装治具13，使螺母埋入检测工装治具13另一的螺母夹夹取螺母；之后将螺母埋入检测工装治具13移动到工作台1一侧的水管生产设备上，先将螺母埋入检测工装治具13一侧的螺母埋入一排水管内，再将螺母埋入检测工装治具13旋转180度，将另一侧的螺母埋入另一排水管内；接着使用螺母埋入检测工装治具13上的卡槽将水管吸附卡紧，再将螺母埋入检测工装治具13翻转90度，通过螺母埋入检测工装治具13将水管移动输送到检测机构处检测是否每个水管都埋入正常；最后再将水管成品送至剪切机械手进行剪切，将成排加工的水管剪切成独立的水管件。
本发明的实施方式不限于此，按照本发明的上述实施例内容，利用本领域的常规技术知识和惯用手段，在不脱离本发明上述基本技术思想前提下，以上优选实施例还可以做出其它多种形式的修改、替换或组合，所获得的其它实施例均落在本发明权利保护范围之内。

Claims (7)

1.一种螺母自动埋入检测机械手，包括工作台（1），其特征在于，所述工作台（1）顶面的一侧固定安装有安装架（2），所述安装架（2）上水平固定安装有前后移动轴（3），所述前后移动轴（3）上水平活动安装有可沿前后移动轴（3）前后移动的左右移动轴（5），所述左右移动轴（5）上活动安装有可沿左右移动轴（5）左右移动的左右移动滑动座（12），所述左右移动滑动座（12）上竖直活动安装有可沿左右移动滑动座（12）上下移动的机械臂（6），所述机械臂（6）的下端通过机械手指（7）安装有可三面翻转的螺母埋入检测工装治具（13）。
2.根据权利要求1所述的一种螺母自动埋入检测机械手，其特征在于，所述前后移动轴（3）的一侧固定安装有水管剪切机械手（4），所述水管剪切机械手（4）上固定安装有水管剪切刀具（8）。
3.根据权利要求1所述的一种螺母自动埋入检测机械手，其特征在于，所述前后移动轴（3）的顶面设置有前后移动滑轨（9），所述前后移动滑轨（9）上滑动安装有前后移动滑板（10），且所述前后移动轴（3）上安装有驱动前后移动滑板（10）前后移动的直线电机，所述左右移动轴（5）固定安装于前后移动滑板（10）上。
4.根据权利要求1所述的一种螺母自动埋入检测机械手，其特征在于，所述左右移动轴（5）的侧面设置有左右移动滑轨（11），所述左右移动滑动座（12）滑动安装于左右移动滑轨（11）上，且所述左右移动轴（5）上安装有驱动左右移动滑动座（12）左右移动的直线电机。
5.根据权利要求1所述的一种螺母自动埋入检测机械手，其特征在于，所述机械臂（6）通过上下移动滑轨滑动安装于左右移动滑动座（12）上，且所述左右移动滑动座（12）上安装有驱动机械臂（6）上下移动的直线电机。
6.根据权利要求1所述的一种螺母自动埋入检测机械手，其特征在于，所述机械臂（6）的下端通过一号电机驱动的一号连接轴与机械手指（7）可旋转传动连接，所述机械手指（7）通过二号电机驱动的二号连接轴与螺母埋入检测工装治具（13）可旋转传动连接。
7.根据权利要求1所述的一种螺母自动埋入检测机械手，其特征在于，所述螺母埋入检测工装治具（13）上安装有用于卡装吸附水管的卡槽，所述卡槽内安装有用于顶出水管的电动顶杆。
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