CN112104968B - 一种无线耳机外观缺陷检测系统及检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种无线耳机外观缺陷检测系统及检测方法，涉及外观缺陷检测领域，检测系统包括输送台、沿输送台周围设置的图像采集系统、用于根据采集的图像判断无线耳机外观面是否合格的检测装置，及可根据检测结果将无线耳机对应放到第一传送装置和第二传送装置的拾取装置。该装置基于机器视觉实现无线耳机的自动检测，不仅提升了产品检验效率，降低了检验成本，提高了检测的精准度，保证了产品外观质量，可全天候工作，还可替代人工检验，以将工人从大量重复、伤眼、繁重的人力劳动中解放出来。同时本申请还将无线耳机的外观图像采集分成了球面部分采集阶段和非球面部分采集阶段，而该设置可使无线耳机的外观面均被采集到，避免了采集死角。

Description

一种无线耳机外观缺陷检测系统及检测方法

技术领域

本发明涉及外观缺陷检测领域，更具体地说，涉及一种无线耳机外观缺陷检测系统及检测方法。

背景技术

目前无线耳机出厂前的外观检测环节中，都需要大量劳动力来检测产品的外观缺陷，具体检测时，工人需要在高亮度光照条件下，人眼盯着无线耳机反复查看，但随着眼部疲劳的加剧，检测数量的增多，漏检、误检率会逐渐升高，而检测效率会逐渐下降。这样就使得人工检验效率低、成本高、检验结果得不到保证，产品质量不能严格把关。而随着机器视觉方法的不断发展，无线耳机外观缺陷领域急需一种效率更高、可全天候工作、检验结果有保证的外观缺陷检测系统及检测方法。

发明内容

本发明旨在解决上述提出的问题。

为解决上述问题，本发明第一方面提出了一种效率更高、可全天候工作、检验结果有保证的无线耳机外观缺陷检测系统。

本发明第二方面提出了一种无线耳机外观缺陷检测方法。

本发明第一方面的技术方案提供了一种无线耳机外观缺陷检测系统，包括：

输送台，用于承载待检测的无线耳机，并使所承载的无线耳机沿预设轨迹运动；

图像采集系统，包括球面部分采集组和多个非球面部分采集组，多个所述非球面部分采集组沿所述预设轨迹分布，用于采集无线耳机非球面部分的外观图像，所述球面部分采集组靠近预设轨迹末端设置，用于采集无线耳机球面部分的外观图像；

拾取装置，靠近所述预设轨迹末端设置，能够在所述预设轨迹末端抓取住无线耳机非球面部分，并将无线耳机移动至所述球面部分采集组所在位置，以由所述球面部分采集组采集无线耳机球面部分的外观图像；

检测装置，与所述图像采集系统连接，用于根据所述图像采集系统采集的所有外观图像判断无线耳机的外观面是否有预设种类中的任意一种缺陷，并在判断无线耳机具有预设种类中的任意一种缺陷时，判定无线耳机的外观面不合格，在判断无线耳机不具有预设种类中的任意一种缺陷时，判定无线耳机的外观面合格。

在上述技术方案中，优选地，所述输送台上设置有工件安装槽，所述工件安装槽的形状与所述无线耳机球面部分的形状相适配，所述无线耳机安装在所述输送台上时，所述无线耳机球面部分安装在所述工件安装槽内。

进一步优选地，所述预设轨迹为圆形、椭圆形或圆弧形。

进一步优选地，所述输送台为能够旋转的旋转台，所述旋转台上设置有多个工件安装槽，多个所述工件安装槽在所述旋转台上沿周向方向均匀分布。

在上述技术方案中，优选地，无线耳机外观缺陷检测系统还包括调整装置，所述调整装置安装在所述预设轨迹上，位于多个所述非球面部分采集组远离所述预设轨迹末端的一侧，用于将无线耳机在所述输送台上的姿势调整到预设安装姿势。其中，预设安装姿势为：无线耳机通过无线耳机球面部分固定安装在工件安装槽内，无线耳机圆柱部分竖直向上设置，无线耳机底部金属部分朝上设置。

在上述技术方案中，优选地，所述图像采集系统的每一个采集组均包括至少一个图像采集装置和一个或多个光源装置，所述光源装置用于调整亮度。

在上述技术方案中，优选地，无线耳机外观缺陷检测系统还包括：

传送装置，靠近所述球面部分采集组设置，包括第一传送装置和第二传送装置；

安装座，靠近所述预设轨迹末端设置；

升降旋转装置，安装在所述安装座上，能够在所述安装座上按照预设规律循环上升、下降然后转动预设角度；

所述拾取装置的数量为一个或多个，一个或多个所述拾取装置安装在所述升降旋转装置上，任一所述拾取装置能够在所述升降旋转装置按照所述预设规律循环运动时重复以下运动：从所述预设轨迹末端运动到所述球面部分采集组，然后依次经过所述第一传送装置、所述第二传送装置后回到所述预设轨迹末端，且所述拾取装置在经过所述预设轨迹末端时能够抓取住无线耳机非球面部分，并能够在经过所述第一传送装置和所述第二传送装置时根据无线耳机外观面的合格判定结果将无线耳机卸放到所述第一传送装置或所述第二传送装置上。

在上述技术方案中，优选地，多个所述非球面部分采集组包括：

至少一个金属部分采集组，沿所述预设轨迹分布，用于采集无线耳机底部金属部分的外观图像；

至少一个圆柱部分采集组，沿所述预设轨迹分布在至少一个所述金属部分采集组靠近预设轨迹末端的一侧，用于采集无线耳机圆柱部分的外观图像；

至少一个中面采集组，沿所述预设轨迹分布在至少一个所述圆柱部分采集组靠近预设轨迹末端的一侧，用于采集无线耳机圆柱部分和无线耳机球面部分之间的中间连接部分的外观图像。

进一步优选地，所述无线耳机底部金属部分包括底部金属端面部分和底部金属侧面部分，所述底部金属端面部分的外观面被划分成均包括120°区域的三个区域，所述底部金属侧面部分的外观面被划分成均包括120°区域的三个区域，所述金属部分采集组的数量为3个，每一个金属部分采集组均包括2个金属部分图像采集装置，6个所述金属部分图像采集装置与所述无线耳机底部金属部分的6个区域一一对应设置。

进一步优选地，所述圆柱部分采集组的数量为3个，每一所述圆柱部分采集组均包括一个圆柱部分图像采集装置，所述无线耳机圆柱部分的外观面被划分成均包括120°区域的三个圆柱侧面区域，3个所述圆柱部分图像采集装置分别对应一所述圆柱侧面区域安装。

进一步优选地，所述球面部分采集组包括4个球面部分图像采集装置，4个所述球面部分图像采集装置沿同一圆周方向等间距分布，所述无线耳机球面部分的外观面被划分成均包括90°区域的4个球面区域，4个所述球面部分图像采集装置分别对应一所述球面区域安装。

在上述技术方案中，优选地，无线耳机外观缺陷检测系统还包括储存装置和分析装置，所述储存装置与所述图像采集系统和所述检测装置连接，用于储存所述图像采集系统采集的所有外观图像，以及每一张外观图像的缺陷检测结果，所述分析装置与所述储存装置连接，用于根据所述检测装置的判定结果统计每一种缺陷种类出现的次数。

在上述技术方案中，优选地，所述预设种类的缺陷包括划痕、黑点、溢胶、色差、蓝影、雾面、压伤、变形中的一种或多种缺陷。

在上述技术方案中，优选地，所述拾取装置为气动抓手。

在上述任一技术方案中，优选地，沿所述预设轨迹每隔预设距离就设置有一个安装位置，所述调整装置、多个所述非球面部分采集组均安装在多个所述安装位置上，所述输送台带动无线耳机运动到任一安装位置时都停顿预设时间，所述拾取装置为多个，多个所述拾取装置沿一圆周方向均匀分布，每一个所述拾取装置从所述预设轨迹末端开始运动至回到所述预设轨迹末端所需的时间等于拾取装置的数量乘以所述输送台每次运动预设距离所需的时间。比如对于输送台为圆形旋转台的方案而言，沿旋转台的周向方向每隔预设角度就设置有一个安装位置，调整装置、多个非球面部分采集组均绕所述旋转台安装在相互间隔预设角度的多个安装位置上。

根据本发明第二方面的技术方案提供的无线耳机外观缺陷检测方法，包括：

将无线耳机划分成无线耳机球面部分和无线耳机非球面部分，将所述无线耳机球面部分的外观面和所述无线耳机非球面部分的外观面均划分成多个待检测外观区域；

针对所述无线耳机非球面部分的每一个待检测外观区域均设置一个对应的非球面部分图像采集装置，并使所有的非球面部分图像采集装置沿预设轨迹形成多个依次间隔分布的检测工位；

在预设轨迹末端对应所述无线耳机球面部分的每一个待检测外观区域均设置一个对应的球面部分图像采集装置，并将所有的球面部分图像采集装置分布在同一个检测工位上；

通过输送台承载无线耳机并使无线耳机沿预设轨迹运动，在无线耳机运动到每一个检测工位时停止预设时间，在无线耳机停留到每一个检测工位时，利用该检测工位处的图像采集装置采集其对应外观区域的外观图像，在所述无线耳机非球面部分的每一个待检测外观区域的外观图像采集完成后，利用拾取装置抓取住无线耳机非球面部分，将无线耳机移动至多个所述球面部分图像采集装置所在的位置，并使无线耳机悬停在多个所述球面部分图像采集装置之间预设时间，然后通过多个球面部分图像采集装置采集无线耳机球面部分的外观图像；

根据采集的所有外观图像判断无线耳机的外观面是否有预设种类中的任意一种缺陷，在判断无线耳机具有预设种类中的任意一种缺陷时，判定无线耳机的外观面不合格，在判断无线耳机不具有预设种类中的任意一种缺陷时，判定无线耳机的外观面合格，所述预设种类的缺陷包括划痕、黑点、溢胶、色差、蓝影、雾面、压伤、变形中的一种或多种缺陷。

在上述技术方案中，优选地，无线耳机外观缺陷检测方法还包括：在多个所述非球面部分图像采集装置形成的第一个检测工位之前设置调整工位，在调整工位处安装能够将无线耳机调整到预设安装姿势的调整装置；在无线耳机运动到调整工位时停止预设时间，然后通过所述调整装置将无线耳机调整到预设安装姿势。其中，预设安装姿势为：无线耳机通过无线耳机球面部分固定安装在工件安装槽内，无线耳机圆柱部分竖直向上设置，无线耳机底部金属部分朝上设置。

在上述技术方案中，优选地，无线耳机外观缺陷检测方法还包括：在判断无线耳机的外观面不合格时，通过拾取装置将无线耳机移动到第一传送装置并卸放到第一传送装置，在判断无线耳机的外观面合格时，通过拾取装置将无线耳机移动到第二传送装置并卸放第二传送装置上。

在上述技术方案中，优选地，将所述无线耳机球面部分和所述无线耳机非球面部分的外观面均划分成多个待检测外观区域时，先将所述无线耳机非球面部分划分成无线耳机底部金属部分、无线耳机圆柱部分和位于无线耳机圆柱部分和无线耳机球面部分之间的中间连接部分，同时，将所述无线耳机底部金属部分划分成底部金属端面部分和底部金属侧面部分；然后将所述底部金属端面部分的外观面和所述底部金属侧面部分的外观面均沿周向方向等角度划分成多个待检测外观区域，将所述无线耳机圆柱部分的外观面沿周向方向等角度划分成多个待检测外观区域，将所述无线耳机球面部分的外观面沿周向方向等角度划分成多个待检测外观区域，将所述中间连接部分的外观面作为一个单独的待检测外观区域。

进一步优选地，所述底部金属端面部分、所述底部金属侧面部分、所述无线耳机圆柱部分的外观面均沿周向方向等角度划分成了3个待检测外观区域，所述无线耳机球面部分的外观面沿周向方向等角度划分成4个待检测外观区域。

在上述技术方案中，优选地，无线耳机外观缺陷检测方法还包括：在将无线耳机的外观面划分成多个待检测外观区域后，获取每一个待检测外观区域的标准参考图像并储存；储存采集的所有外观图像以及每一张外观图像的缺陷检测结果，根据储存的缺陷检测结果统计每一种缺陷种类出现的次数。

进一步地，无线耳机外观缺陷检测方法还包括：设置检测方案，将检测方案置入到检测装置中，所述设置检测方案具体包括：选定需要检测的外观缺陷种类，确定多个外观缺陷种类的先后检测顺序，对应每一个外观缺陷种类设置一套检测判断流程；根据检测方案确定多个非球面部分图像采集装置的安装顺序及其工位组合情况；确定输送台的结构；根据每一个待检测外观区域的面积大小选定与其相适配的图像采集装置，根据每一个图像采集装置安装后的环境条件确定光源装置的类型、数量和安装方式并进行安装。

根据本发明的技术方案提供的无线耳机外观缺陷检测方法和无线耳机外观缺陷检测系统，能够对蓝牙耳机等进行外观缺陷检测，也能够对有线耳机的单个耳机头(即不包括耳机线的部分)进行外观缺陷检测。即本申请中的无线耳机既包括蓝牙耳机等在使用时就无线的无线耳机，也包括有线耳机的耳机头。与现有检测方法相比，本发明提供的检测方法能够先借助于图像采集系统自动采集无线耳机的各个外观面图像，然后利用检测装置按照预先设定的判断流程挨个检测判断所有采集的外观图像是否有预设种类的外观缺陷(预设种类的外观缺陷具体可以包括划痕、黑点、溢胶、色差、蓝影、雾面、压伤、变形中的一种或多种缺陷)，若采集的所有外观图像中具有任意一种预设种类的外观面缺陷，则判定无线耳机的外观面不合格，若采集的所有外观图像中不具有任意一种预设种类的外观缺陷，则判定无线耳机的外观面合格。而在判断完无线耳机的外观面是否合格后，则根据判定结果并利用拾取装置实现合格耳机和不合格耳机的自动分拣。具体而言，若判定无线耳机的外观面合格，则控制拾取装置将无线耳机卸放到第二传送装置，若判定无线耳机的外观面不合格，则控制拾取装置将无线耳机卸放到第一传送装置，这样便能够将合格和不合格的无线耳机分开放置并输送到不同的位置，从而实现了不合格耳机和合格耳机的自动分拣。该种无线耳机外观缺陷检测方法及系统能够基于机器视觉自动采集无线耳机的外观图像并自动检测外观图像，其不仅避免了人为因素，大大提升了产品检验效率，降低了检验成本，提高了检测的精准度，保证了产品外观质量，可全天候工作，还可替代人工检验，从而可以将工人从大量重复、伤眼、繁重的人力劳动中解放出来。

进一步地，本申请中，将无线耳机的整个外观面分成了非球面部分和球面部分，并设置了多个非球面部分采集组来采集无线耳机非球面部分的外观图像，且多个非球面部分采集组沿预设轨迹设置，这样通过无线耳机在该轨迹上的运动，便使得多个非球面部分采集组能够依次采集到其对应的无线耳机非球面部分的外观图像。而球面部分采集组则设置在预设轨迹末端，在无线耳机非球面部分的外观图像采集完以后，可通过拾取装置抓取住无线耳机非球面部分，然后将无线耳机从预设轨迹末端移动到球面部分采集组所在的位置，并将无线耳机悬空吊装在球面部分采集组所在的位置处，这样就非常方便球面部分采集组对无线耳机球面部分的各个区域进行采集。而通过该种方式来采集无线耳机的外观图像，能够先沿着同一个运动轨迹采集到无线耳机圆柱部分、无线耳机底部金属部分和无线耳机圆柱部分和无线耳机球面部分之间的中间连接部分等无线耳机非球面部分的外观图像，此时，可通过无线耳机球面部分实现无线耳机在旋转台等输送台上的固定。而在采集完无线耳机非球面部分的外观图像以后，可通过无线耳机非球面部分实现无线耳机的固定(比如，可通过拾取装置握住无线耳机圆柱部分)，然后将无线耳机悬空吊装在球面部分采集组所在的位置，这样便可非常方便地采集无线耳机球面部分的外观图像。该种采集方式简单、方便且容易实现，其能够实现无线耳机球面部分和无线耳机非球面部分的全方位采集，避免采集死角。

应当理解，公开内容部分中所描述的内容并非旨在限定本发明的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本发明各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素，其中：

图1为本发明的实施例提供的无线耳机外观缺陷检测系统的结构示意图；

图2为本发明的实施例提供的无线耳机外观缺陷检测系统的另一结构示意图；

图3为本发明的实施例提供的无线耳机外观缺陷检测系统的拾取装置的结构示意图；

图4为本发明的实施例提供的无线耳机的结构示意图；

图5为本发明的实施例提供的无线耳机外观缺陷检测方法的流程示意图；

图6为本发明的一具体实施例提供的无线耳机外观缺陷检测方法的流程示意图。

其中，图1至图4中的零部件名称与标号的对应关系如下：

1旋转台，12工件安装槽，22球面部分采集组，24非球面部分采集组，26图像采集装置，28光源装置，32第一传送装置，34第二传送装置，4搬运装置，42拾取装置，44安装座，46升降旋转装置，5调整装置，6架体，7无线耳机，A1底部金属端面部分，A2底部金属侧面部分，B无线耳机圆柱部分，C无线耳机球面部分，D中间连接部分。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、实施例和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的实施例进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的全部其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面参照图1至图6来描述本发明的实施例提供的无线耳机外观缺陷检测系统及无线耳机外观缺陷检测方法。

如图1和图2所示，本发明第一方面的实施例提供了一种无线耳机外观缺陷检测系统，包括输送台、图像采集系统、检测装置(图中未示出)和拾取装置42，具体地：

输送台用于承载待检测的无线耳机7，并使所承载的无线耳机7沿预设轨迹运动，其中，输送台可具体为图1和图2中的旋转台1；

图像采集系统包括球面部分采集组22和多个非球面部分采集组24，多个非球面部分采集组24沿预设轨迹分布，用于采集无线耳机非球面部分的外观图像，具体地，如图4所示，无线耳机非球面部分包括底部金属端面部分A1、底部金属侧面部分A2，无线耳机圆柱部分B和中间连接部分D，球面部分采集组22靠近预设轨迹末端设置，用于采集无线耳机球面部分C的外观图像；

拾取装置42靠近预设轨迹末端设置，能够在预设轨迹末端抓取住无线耳机非球面部分，并将无线耳机7移动至球面部分采集组22所在位置，以由球面部分采集组22采集无线耳机球面部分C的外观图像；

检测装置，与图像采集系统连接，用于根据图像采集系统采集的所有外观图像判断无线耳机7的外观面是否有预设种类中的任意一种缺陷，并在判断无线耳机7具有预设种类中的任意一种缺陷时，判定无线耳机7的外观面不合格，在判断无线耳机7不具有预设种类中的任意一种缺陷时，判定无线耳机7的外观面合格。

根据本发明的实施例提供的无线耳机外观缺陷检测系统，能够对蓝牙耳机等进行外观缺陷检测，也能够对有线耳机的单个耳机头(即不包括耳机线的部分)进行外观缺陷检测。即本申请中的无线耳机7既包括蓝牙耳机等在使用时就无线的无线耳机，也包括有线耳机的耳机头。与现有检测方法相比，本发明提供的检测方法能够先借助于图像采集系统自动采集无线耳机7的各个外观面图像，然后利用检测装置按照预先设定的判断流程挨个检测判断所有采集的外观图像是否有预设种类的外观缺陷(预设种类的外观缺陷具体可以包括划痕、黑点、溢胶、色差、蓝影、雾面、压伤、变形中的一种或多种缺陷)，若采集的所有外观图像中具有任意一种预设种类的外观面缺陷，则判定无线耳机7的外观面不合格，若采集的所有外观图像中不具有任意一种预设种类的外观缺陷，则判定无线耳机7的外观面合格。该种无线耳机外观缺陷检测系统能够基于机器视觉自动采集无线耳机7的外观图像并自动检测外观图像，其不仅避免了人为因素，大大提升了产品检验效率，降低了检验成本，提高了检测的精准度，保证了产品外观质量，可全天候工作，还可替代人工检验，从而可以将工人从大量重复、伤眼、繁重的人力劳动中解放出来。

进一步地，本申请中，将无线耳机7分成了非球面部分和无线耳机球面部分C，并设置了多个非球面部分采集组24来采集无线耳机非球面部分的外观图像，且多个非球面部分采集组24沿预设轨迹设置，这样通过无线耳机7在该轨迹上的运动，便使得多个非球面部分采集组24能够依次采集到其对应的无线耳机非球面部分的外观图像。而球面部分采集组22则设置在预设轨迹末端，在无线耳机非球面部分的外观图像采集完以后，可通过拾取装置42抓取住无线耳机非球面部分，然后将无线耳机7从预设轨迹末端移动到球面部分采集组22所在的位置，并将无线耳机7悬空吊装在球面部分采集组22所在的位置处，这样就非常方便球面部分采集组22对无线耳机球面部分C的各个区域进行采集。而通过该种方式来采集无线耳机7的外观图像，能够先沿着同一个运动轨迹采集到无线耳机圆柱部分B、无线耳机底部金属部分和中间连接部分D等无线耳机非球面部分的外观图像，此时，可通过无线耳机球面部分C实现无线耳机7在旋转台1等输送台上的固定。而在采集完无线耳机非球面部分的外观图像以后，可通过无线耳机非球面部分实现无线耳机7的固定(比如，可通过拾取装置42握住无线耳机圆柱部分B)，然后将无线耳机7悬空吊装在球面部分采集组22所在的位置，这样便可非常方便地采集无线耳机球面部分C的外观图像。该种采集方式简单、方便且容易实现，其能够实现无线耳机球面部分C和无线耳机非球面部分的全方位采集，避免采集死角。

在上述实施例中，优选地，如图1所示，输送台上设置有工件安装槽12，工件安装槽12的形状与无线耳机球面部分C的形状相适配，无线耳机7安装在输送台上时，无线耳机球面部分C安装在工件安装槽12内。

在该实施例中，通过工件安装槽12能够对无线耳机球面部分C进行限位，这样便能够实现无线耳机7在输送台上的正确安装。

进一步地，预设轨迹为圆形或圆弧形。该种设置，能够使调整装置5和多个非球面部分采集组24沿一个圆形或圆弧形轨迹分布，这样便能够减小整个外观缺陷检测系统的体积和占地面积，同时该种设置使得预设轨迹起始端和预设轨迹末端比较接近，因此可减少预设轨迹起始端和预设轨迹末端之间的距离，从而使得输送台在经过预设轨迹末端后，能够快速运转回到预设轨迹起始端。

进一步优选地，如图1和图2所示，输送台为能够循环转动的旋转台1，旋转台1上设置有多个工件安装槽12，多个工件安装槽12在旋转台1上沿周向方向均匀分布，旋转台1为圆形旋转台、椭圆形旋转台或圆弧形旋转台中的一个。当然，其他方案中，输送台也可为皮带传输装置或能够沿预设轨迹循环运动的一个或多个输送小车；

在该实施例中，输送台为能够循环转动的圆形旋转台、椭圆形旋转台或圆弧形旋转台，使得调整装置5、多个非球面部分采集组24和拾取装置42能够沿旋转台1呈圆形或圆弧形分布，这样便能够减小整个外观缺陷检测系统的体积和占地面积，同时该种设置只需要旋转台1原地旋转，而旋转台1相比于多个输送小车、皮带传输装置的方案而言，其结构更简单紧凑，这样便简化了整个外观缺陷检测系统的结构。而旋转台1上设置有多个工件安装槽12，使得旋转台1能够同时带动多个无线耳机7沿预设轨迹运动，从而使得多个无线耳机7能够比较规律地依次经过各个工位，这样便能够实现多个无线耳机的外观缺陷连续性检测，进而可提高无线耳机7的外观缺陷检测效率。

在上述实施例中，优选地，如图1所示，无线耳机外观缺陷检测系统还包括调整装置5，调整装置5安装在预设轨迹上，位于多个非球面部分采集组24远离预设轨迹末端的一侧，用于将无线耳机7在输送台上的姿势调整到预设安装姿势。其中，预设安装姿势为：无线耳机7通过无线耳机球面部分C固定安装在工件安装槽12内，无线耳机圆柱部分竖直向上设置，无线耳机底部金属部分朝上设置。

在该实施例中，能够在无线耳机非球面部分的外观图像采集之前通过调整装置5提前将无线耳机7的摆放位置和角度调整好，以确保无线耳机非球面部分是完全显露的，比如确保无线耳机圆柱部分B是竖直向上设置的。通过该设置，能够提前调整好无线耳机7的位置和角度，以确保非球面部分采集组24采集的图像没有偏差。

在上述实施例中，优选地，如图1所示，图像采集系统的每一个采集组均包括至少一个图像采集装置26和一个或多个光源装置28，光源装置28用于调整亮度。

在该些实施例中，每一个采集组均包括图像采集装置26和光源装置28，其中，图像采集装置26具体用于采集外观图像，而光源装置28用于调节图像采集装置26对应外观面的亮度，以便能够在高亮状态下将无线耳机7的外观图像拍摄的更清楚。其中，优选地，每一个图像采集装置26均单独配设有一个光源装置28，当然，光源装置28的数量也可根据环境的实际需要进行设定。

在上述实施例中，优选地，如图1所示，无线耳机外观缺陷检测系统还包括传送装置，靠近球面部分采集组22设置，包括第一传送装置32和第二传送装置34。进一步地，如图3所示，无线耳机外观缺陷检测系统还包括搬运装置4、搬运装置4包括多个拾取装置42、安装座44和升降旋转装置46，其中，安装座44靠近预设轨迹末端设置；升降旋转装置46安装在安装座44上，能够在安装座44上按照预设规律循环上升、下降然后转动预设角度；多个拾取装置42安装在升降旋转装置46上，任一拾取装置42能够在升降旋转装置46按照预设规律循环运动时重复以下运动：从预设轨迹末端运动到球面部分采集组22，然后依次经过第一传送装置32、第二传送装置34后回到预设轨迹末端，且拾取装置42在经过预设轨迹末端时能够抓取住无线耳机非球面部分，并能够在经过第一传送装置32和第二传送装置34时根据无线耳机外观面的合格判定结果将无线耳机7卸放到第一传送装置32或第二传送装置34上。

在该实施例中，在判断完无线耳机7的外观面是否合格后，可根据判定结果并利用拾取装置42实现合格耳机和不合格耳机的自动分拣。具体而言，若判定无线耳机7的外观面合格，则控制拾取装置42将无线耳机7卸放到第二传送装置34，若判定无线耳机7的外观面不合格，则控制拾取装置42将无线耳机7卸放到第一传送装置32，这样便能够将合格和不合格的无线耳机分开放置并输送到不同的位置，从而实现了不合格耳机和合格耳机的自动分拣。同时该种结构，能够利用升降旋转装置46的旋转使拾取装置42能够依次经过不同的位置，从而实现无线耳机抓取、无线耳机球面部分C的外观图像检测以及合格和不合格耳机的自动分拣。而该种设置使得整个检测系统比较紧凑、整体体积较小。

在上述实施例中，优选地，如图1所示，多个非球面部分采集组24包括：

至少一个金属部分采集组，沿预设轨迹分布，用于采集无线耳机底部金属部分的外观图像；

至少一个圆柱部分采集组，沿预设轨迹分布在至少一个金属部分采集组靠近预设轨迹末端的一侧，用于采集无线耳机圆柱部分的外观图像；

至少一个中面采集组，沿预设轨迹分布在至少一个圆柱部分采集组靠近预设轨迹末端的一侧，用于采集无线耳机圆柱部分和无线耳机球面部分C之间的中间连接部分的外观图像。

在该实施例中，如图4所示，无线耳机非球面部分被分成了三个部分，即无线耳机圆柱部分B、无线耳机底部金属部分和中间连接部分D，且对应每个部分均设置有一个或多个采集组，这样便能够对无线耳机非球面部分的各个部分的外观图像进行一一采集。该种设置，通过对无线耳机非球面部分的进一步划分，并依次进行外观图像采集，能够使无线耳机非球面部分的各个部分都设置有专门采集外观图像的采集组，这样便能够做到专区采集，避免出现采集死角。

进一步优选地，如图4所示，无线耳机底部金属部分包括底部金属端面部分A1和底部金属侧面部分A2，底部金属端面部分A1的外观面被划分成均包括120°区域的三个区域，底部金属侧面部分A2的外观面被划分成均包括120°区域的三个区域，金属部分采集组的数量为3个，每一个金属部分采集组均包括2个金属部分图像采集装置，6个金属部分图像采集装置与无线耳机底部金属部分的6个区域一一对应设置。

进一步优选地，圆柱部分采集组的数量为3个，每一圆柱部分采集组均包括一个圆柱部分图像采集装置，无线耳机圆柱部分B的外观面被划分成均包括120°区域的三个圆柱侧面区域，3个圆柱部分图像采集装置分别对应一圆柱侧面区域安装。

进一步优选地，球面部分采集组22包括4个球面部分图像采集装置，4个球面部分图像采集装置沿同一圆周方向等间距分布，无线耳机球面部分C的外观面被划分成均包括90°区域的4个球面区域，4个球面部分图像采集装置分别对应一球面区域安装。

在该些实施例中，将无线耳机底部金属部分(A1+A2部分)划分成了6个区域，将无线耳机圆柱部分B划分成了3个区域，无线耳机球面部分C划分成了4个区域，同时将中间连接部分D划分成了一个单独的区域。该种划分将无线耳机7的整个外观面划分成为了14个区域，且使得每个区域都是大致在一个平面上，这样便能够方便采集组的设置安装，同时确保每个区域的所有部分的外观图像都非常容易地被检测采集到。当然，该种划分方式只是一种划分方式，在其他实施例中，也可按照其他划分方式进行无线耳机7的区域划分。

在上述实施例中，优选地，无线耳机外观缺陷检测系统还包括储存装置(图中未示出)和分析装置(图中未示出)，储存装置与图像采集系统和检测装置连接，用于储存图像采集系统采集的所有外观图像，以及每一张外观图像的缺陷检测结果，分析装置与储存装置连接，用于根据检测装置的判定结果统计每一种缺陷种类出现的次数。

在该实施例中，通过储存装置能够将无线耳机7所有的外观图像和其对应的检测判定结果都储存起来，而分析装置便可根据这些储存的数据统计分析各个缺陷种类出现的次数，这样便能够根据缺陷种类出现的次数来改进生产线，优化生产后的无线耳机7的质量，降低无线耳机7的不合格率。

在上述实施例中，优选地，预设种类的缺陷包括划痕、黑点、溢胶、色差、蓝影、雾面、压伤、变形中的一种或多种缺陷。

在上述实施例中，优选地，如图3所示，拾取装置42为气动抓手。

在上述任一实施例中，优选地，如图1所示，沿预设轨迹每隔预设距离就设置有一个安装位置，调整装置5、多个非球面部分采集组24、搬运装置4均安装在多个安装位置上，输送台带动无线耳机7运动到任一安装位置时都停顿预设时间，拾取装置42为多个，多个拾取装置42沿一圆周方向均匀分布，每一个拾取装置42从预设轨迹末端开始运动至回到预设轨迹末端所需的时间等于拾取装置42的数量乘以输送台每次运动预设距离所需的时间。比如对于输送台为圆形旋转台的方案而言，沿旋转台1的周向方向每隔预设角度就设置有一个安装位置，调整装置5、拾取装置42、多个非球面部分采集组24均绕旋转台1安装在相互间隔预设角度的多个安装位置上。

在该实施例中，调整装置5、拾取装置42、多个非球面部分采集组24均安装在多个等间距设置的安装位置上，输送台每带动无线耳机7移动预设距离就暂停一次，以方便沿预设轨迹设置的调整装置5、多个非球面部分采集组24以及拾取装置42对无线耳机7进行对应的操作，比如方便调整装置5对无线耳机7的摆放姿势进行调节、方便沿预设轨迹设置的多个非球面部分采集组24对非球面部分的外观面图像进行采集或者以及方便拾取装置42抓取住无线耳机7。同时该种设置使得输送台的运动比较有规律，从而降低了输送台的运动控制难度。

优选地，无线耳机外观缺陷检测系统还包括：第一旋转驱动装置、第二旋转驱动装置和升降驱动装置，其中，第一旋转驱动装置与输送台连接，用于驱动输送台循环转动；第二旋转驱动装置与升降旋转装置46连接，用于驱动升降旋转装置46转动；升降驱动装置与升降旋转装置46连接，用于驱动升降旋转装置46上升和下降。

优选地，图像采集装置26为工业相机。

进一步优选地，如图3所示，拾取装置42的数量为4个，4个拾取装置42之间分别呈90°设置，预设轨迹末端、球面部分采集组22、第一传送装置32和第二传送装置34分别分布在拾取装置42的转动轨迹上并相互呈90°设置。该种设置，使得拾取装置42的数量与其需要经过的工位数量一致，这样就使得拾取装置42每转动一次，就会有一个拾取装置42回到预设轨迹末端，以抓取下一个无线耳机7，这样便能够提高无线耳机7的检测频率，减小每个拾取装置42循环转动一次所需的时间。当然，拾取装置42的数量也可设置成4个以上，或者4个以下。

在上述任一实施例中，优选地，如图1和图2所示，无线耳机外观缺陷检测系统还包括架体6，该架体6用于承载安装旋转台1、拾取装置42、第一传送装置32和第二传送装置34等零部件。通过设置架体6可以把多个分散的零部件组装成一个整体，从而更方便移动，当然，通过设置架体6也可提高旋转台1、拾取装置42、第一传送装置32和第二传送装置34等零部件的安装高度，从而在旋转台1等的下方为其他零部件，比如电器件等预留出了安装位置。

如图5所示，本发明第二方面的实施例提供了一种无线耳机外观缺陷检测方法，该方法具体包括以下步骤：

S502，将无线耳机划分成无线耳机球面部分和无线耳机非球面部分，将无线耳机球面部分的外观面和无线耳机非球面部分的外观面均划分成多个待检测外观区域；

S504，针对无线耳机非球面部分的每一个待检测外观区域均设置一个对应的非球面部分图像采集装置，并使所有的非球面部分图像采集装置沿预设轨迹形成多个依次间隔分布的检测工位；

S506，在预设轨迹末端对应无线耳机球面部分的每一个待检测外观区域均设置一个对应的球面部分图像采集装置，并将所有的球面部分图像采集装置分布在同一个检测工位上；

S508，通过输送台承载无线耳机并使无线耳机沿预设轨迹运动，在无线耳机运动到每一个检测工位时停止预设时间，在无线耳机停留到每一个检测工位时，利用该检测工位处的图像采集装置采集其对应外观区域的外观图像，在无线耳机非球面部分的每一个待检测外观区域的外观图像采集完成后，利用拾取装置抓取住无线耳机非球面部分，将无线耳机移动至多个球面部分图像采集装置所在的位置，并使无线耳机悬停在多个球面部分图像采集装置之间预设时间，然后通过多个球面部分图像采集装置采集无线耳机球面部分的外观图像；

S510，根据采集的所有外观图像判断无线耳机的外观面是否有预设种类中的任意一种缺陷，在判断无线耳机具有预设种类中的任意一种缺陷时，判定无线耳机的外观面不合格，在判断无线耳机不具有预设种类中的任意一种缺陷时，判定无线耳机的外观面合格，预设种类的缺陷包括划痕、黑点、溢胶、色差、蓝影、雾面、压伤、变形中的一种或多种缺陷。

根据本发明的实施例提供的无线耳机外观缺陷检测方法，能够对蓝牙耳机等进行外观缺陷检测，也能够对有线耳机的单个耳机头(即不包括耳机线的部分)进行外观缺陷检测。即本申请中的无线耳机既包括蓝牙耳机等在使用时就无线的无线耳机，也包括有线耳机的耳机头。与现有检测方法相比，本发明提供的检测方法能够先借助于图像采集系统自动采集无线耳机的各个外观面图像，然后利用检测装置按照预先设定的判断流程挨个检测判断所有采集的外观图像是否有预设种类的外观缺陷(预设种类的外观缺陷具体可以包括划痕、黑点、溢胶、色差、蓝影、雾面、压伤、变形中的一种或多种缺陷)，若采集的所有外观图像中具有任意一种预设种类的外观面缺陷，则判定无线耳机的外观面不合格，若采集的所有外观图像中不具有任意一种预设种类的外观缺陷，则判定无线耳机的外观面合格。该种无线耳机外观缺陷检测方法及系统能够基于机器视觉自动采集无线耳机的外观图像并自动检测外观图像，其不仅避免了人为因素，大大提升了产品检验效率，降低了检验成本，提高了检测的精准度，保证了产品外观质量，可全天候工作，还可替代人工检验，从而可以将工人从大量重复、伤眼、繁重的人力劳动中解放出来。

进一步地，本申请中，将无线耳机分成了无线耳机非球面部分和无线耳机球面部分，并设置了多个非球面部分采集组来采集无线耳机非球面部分的外观图像，且多个非球面部分采集组沿预设轨迹设置，这样通过无线耳机在该轨迹上的运动，便使得多个非球面部分采集组能够依次采集到其对应的无线耳机非球面部分的外观图像。而球面部分采集组则设置在预设轨迹末端，在无线耳机非球面部分的外观图像采集完以后，可通过拾取装置抓取住无线耳机非球面部分，然后将无线耳机从预设轨迹末端移动到球面部分采集组所在的位置，并将无线耳机悬空吊装在球面部分采集组所在的位置处，这样就非常方便球面部分采集组对无线耳机球面部分的各个区域进行采集。而通过该种方式来采集无线耳机的外观图像，能够先沿着同一个运动轨迹采集到无线耳机圆柱部分、无线耳机底部金属部分和无线耳机圆柱部分和无线耳机球面部分之间的中间连接部分等无线耳机非球面部分的外观图像，此时，可通过无线耳机球面部分实现无线耳机在旋转台1等输送台上的固定。而在采集完无线耳机非球面部分的外观图像以后，可通过无线耳机非球面部分实现无线耳机的固定(比如，可通过拾取装置握住无线耳机圆柱部分)，然后将无线耳机悬空吊装在球面部分采集组所在的位置，这样便可非常方便地采集无线耳机球面部分的外观图像。该种采集方式简单、方便且容易实现，其能够实现无线耳机球面部分和无线耳机非球面部分的全方位采集，避免采集死角。

在上述实施例中，优选地，无线耳机外观缺陷检测方法还包括：在多个非球面部分图像采集装置形成的第一个检测工位之前设置调整工位，在调整工位处安装能够将无线耳机调整到预设安装姿势的调整装置；在无线耳机运动到调整工位时停止预设时间，然后通过调整装置将无线耳机调整到预设安装姿势。其中，预设安装姿势为：无线耳机通过无线耳机球面部分固定安装在工件安装槽内，无线耳机圆柱部分竖直向上设置，无线耳机底部金属部分朝上设置。

在该实施例中，能够在无线耳机非球面部分的外观图像采集之前通过调整装置提前将无线耳机的摆放位置和角度调整好，以确保无线耳机非球面部分是完全显露的，比如确保无线耳机圆柱部分B是竖直向上设置的。通过该设置，能够提前调整好无线耳机的位置和角度，以确保非球面部分采集组采集的图像没有偏差。

在上述实施例中，优选地，无线耳机外观缺陷检测方法还包括：在判断无线耳机的外观面不合格时，通过拾取装置将无线耳机移动到第一传送装置并卸放到第一传送装置，在判断无线耳机的外观面合格时，通过拾取装置将无线耳机移动到第二传送装置并卸放第二传送装置上。

在该实施例中，在判断完无线耳机的外观面是否合格后，可根据判定结果并利用拾取装置实现合格耳机和不合格耳机的自动分拣。具体而言，若判定无线耳机的外观面合格，则控制拾取装置将无线耳机卸放到第二传送装置，若判定无线耳机的外观面不合格，则控制拾取装置将无线耳机卸放到第一传送装置，这样便能够将合格和不合格的无线耳机分开放置并输送到不同的位置，从而实现了不合格耳机和合格耳机的自动分拣。

在上述实施例中，优选地，将无线耳机球面部分和无线耳机非球面部分的外观面均划分成多个待检测外观区域时，先将无线耳机非球面部分划分成无线耳机底部金属部分、无线耳机圆柱部分和位于无线耳机圆柱部分和无线耳机球面部分之间的中间连接部分，同时，将无线耳机底部金属部分划分成底部金属端面部分和底部金属侧面部分；然后将底部金属端面部分的外观面和底部金属侧面部分的外观面均沿周向方向等角度划分成多个待检测外观区域，将无线耳机圆柱部分的外观面沿周向方向等角度划分成多个待检测外观区域，将无线耳机球面部分的外观面沿周向方向等角度划分成多个待检测外观区域，将中间连接部分的外观面作为一个单独的待检测外观区域。

在该实施例中，无线耳机非球面部分被分成了三个部分，即无线耳机圆柱部分B、无线耳机底部金属部分和中间连接部分D，且对应每个部分均设置有一个或多个采集组，这样便能够对无线耳机非球面部分的各个部分的外观图像进行一一采集。该种设置，通过对无线耳机非球面部分的进一步划分，并依次进行外观图像采集，能够使无线耳机非球面部分的各个部分都设置有专门采集外观图像的采集组，这样便能够做到专区采集，避免出现采集死角。

进一步优选地，底部金属端面部分、底部金属侧面部分、无线耳机圆柱部分的外观面均沿周向方向等角度划分成了3个待检测外观区域，无线耳机球面部分的外观面沿周向方向等角度划分成4个待检测外观区域，中间连接部分D的外观面为一个单独的待检测外观区域。

在该些实施例中，将无线耳机底部金属部分(A1+A2部分)划分成了6个区域，将无线耳机圆柱部分B划分成了3个区域，无线耳机球面部分C划分成了4个区域，同时将中间连接部分D划分成了一个单独的区域。该种划分将无线耳机的整个外观面划分成为了14个区域，且使得每个区域都是大致在一个平面上，这样便能够方便采集组的设置安装，同时确保每个区域的所有部分的外观图像都非常容易地被检测采集到。当然，该种划分方式只是一种划分方式，在其他实施例中，也可按照其他划分方式进行无线耳机的区域划分。

在上述实施例中，优选地，无线耳机外观缺陷检测方法还包括：在将无线耳机的外观面划分成多个待检测外观区域后，获取每一个待检测外观区域的标准参考图像并储存；储存采集的所有外观图像以及每一张外观图像的缺陷检测结果，根据储存的缺陷检测结果统计每一种缺陷种类出现的次数。

在该实施例中，通过储存装置能够将所有的外观图像和其对应的检测判定结果都储存起来，而分析装置便可根据这些储存的数据统计分析各个缺陷种类出现的次数，这样便能够根据缺陷种类出现的次数来改进生产线，优化生产后的无线耳机的质量，降低无线耳机的不合格率。

进一步地，无线耳机外观缺陷检测方法还包括：设置检测方案，将检测方案置入到检测装置中，设置检测方案具体包括：选定需要检测的外观缺陷种类，确定多个外观缺陷种类的先后检测顺序，对应每一个外观缺陷种类设置一套检测判断流程；根据检测方案确定多个非球面部分图像采集装置的安装顺序及其工位组合情况；确定输送台的结构；根据每一个待检测外观区域的面积大小选定与其相适配的图像采集装置，根据每一个图像采集装置安装后的环境条件确定光源装置的类型、数量和安装方式并进行安装。

在该实施例中，可提前根据无线耳机的缺陷类型设置检测方案，然后将检测方案置入到检测装置中，以便检测装置后续能够根据采集的图像自动判断无线耳机的外观面是否合格。同时，设置好检测方案以后，还需要合理设置非球面部分图像采集装置的前后安装顺序，其组成的工位数量，以及每个工位具体安装哪几个图像采集装置。此后为了确保采集的图像清楚还需要根据环境设置光源，以确保采集图像时的环境亮度。

下面结合一个具体实施例来描述本申请提供的无线耳机外观缺陷检测方法，如图6所示，该方法包括如下步骤：

S602，将无线耳机划分成无线耳机非球面部分和无线耳机球面部分，然后将无线耳机非球面部分的外观面划分成以下11个区域：3个呈120°的底部金属端面区域、3个呈120°的底部金属侧面区域、3个呈120°的圆柱侧面区域和1个中间连接区域，将无线耳机球面部分的外观面划分成4个呈120°的球面部分区域；

S604，根据划分结果设置检测方案，将检测方案置入到检测装置中，设置检测方案具体包括：选定需要检测的外观缺陷种类，确定多个外观缺陷种类的先后检测顺序，对应每一个外观缺陷种类设置一套检测判断流程；

S606，设置无线耳机的预设轨迹、确定输送台的结构并安装，根据无线耳机的外观面划分后的每一个区域的面积大小选定与其相适配的图像采集装置，根据每一个图像采集装置安装后的环境条件确定光源装置的类型和数量，确定所有的图像采集装置和光源装置的安装位置和安装角度并安装，且在安装时，使无线耳机非球面部分的所有区域对应的图像采集装置沿预设轨迹形成多个依次间隔分布的非球面检测工位，并使无线耳机球面部分的所有区域对应的图像采集装置在预设轨迹末端形成一个球面检测工位，同时，在第一个非球面检测工位之前安装能够将无线耳机调整到预设安装姿势的调整装置；

S608，将无线耳机安放在输送台上，使输送台带动无线耳机沿预设轨迹运动，在无线耳机运动到调整工位时，通过调整装置将无线耳机调整到预设安装姿势，预设安装姿势为：无线耳机通过无线耳机球面部分固定安装在工件安装槽内，无线耳机圆柱部分竖直向上设置，无线耳机底部金属部分朝上设置，在无线耳机移动到每一个非球面检测工位时停止预设时间，在无线耳机停留到每一个非球面检测工位时，利用非球面检测工位处的图像采集装置采集其对应区域的外观图像；

S610，在无线耳机移动到预设轨迹末端后，通过拾取装置抓取住无线耳机非球面部分，将无线耳机移动至球面检测工位处，并使无线耳机悬停在球面检测工位处设置的多个图像采集装置之间预设时间，然后通过球面检测工位处设置的多个图像采集装置采集无线耳机球面部分的外观图像；

S612，根据采集的所有外观图像分别判断无线耳机的外观面是否有预设种类中的任意一种缺陷，在判断无线耳机具有预设种类中的任意一种缺陷时，判定无线耳机的外观面不合格并将无线耳机卸放到第一传送装置上，在判断无线耳机不具有预设种类中的任意一种缺陷时，判定无线耳机的外观面合格并将无线耳机卸放到第二传送装置上，预设种类的缺陷包括划痕、黑点、溢胶、色差、蓝影、雾面、压伤、变形中的一种或多种缺陷。

其中，在上述具体实施例中，图像采集装置优选为工业相机。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种无线耳机外观缺陷检测系统，其特征在于，包括：

输送台，用于承载待检测的无线耳机，并使所承载的无线耳机沿预设轨迹运动；

图像采集系统，包括球面部分采集组和多个非球面部分采集组，多个所述非球面部分采集组沿所述预设轨迹分布，用于采集无线耳机非球面部分的外观图像，所述球面部分采集组靠近预设轨迹末端设置，用于采集无线耳机球面部分的外观图像；多个所述非球面部分采集组包括：至少一个金属部分采集组，沿所述预设轨迹分布，用于采集无线耳机底部金属部分的外观图像；至少一个圆柱部分采集组，沿所述预设轨迹分布在至少一个所述金属部分采集组靠近预设轨迹末端的一侧，用于采集无线耳机圆柱部分的外观图像；至少一个中面采集组，沿所述预设轨迹分布在至少一个所述圆柱部分采集组靠近预设轨迹末端的一侧，用于采集无线耳机圆柱部分和无线耳机球面部分之间的中间连接部分的外观图像；

拾取装置，靠近所述预设轨迹末端设置，能够在所述预设轨迹末端抓取住无线耳机非球面部分，并将无线耳机移动至所述球面部分采集组所在位置，以由所述球面部分采集组采集无线耳机球面部分的外观图像；

检测装置，与所述图像采集系统连接，用于根据所述图像采集系统采集的所有外观图像判断无线耳机的外观面是否有预设种类中的任意一种缺陷，并在判断无线耳机具有预设种类中的任意一种缺陷时，判定无线耳机的外观面不合格，在判断无线耳机不具有预设种类中的任意一种缺陷时，判定无线耳机的外观面合格；

传送装置，靠近所述球面部分采集组设置，包括第一传送装置和第二传送装置；

安装座，靠近所述预设轨迹末端设置；

升降旋转装置，安装在所述安装座上，能够在所述安装座上按照预设规律循环上升、下降然后转动预设角度；

所述拾取装置的数量为一个或多个，一个或多个所述拾取装置安装在所述升降旋转装置上，任一所述拾取装置能够在所述升降旋转装置按照所述预设规律循环运动时重复以下运动：从所述预设轨迹末端运动到所述球面部分采集组，然后依次经过所述第一传送装置、所述第二传送装置后回到所述预设轨迹末端，且所述拾取装置在经过所述预设轨迹末端时能够抓取住无线耳机非球面部分，并能够在经过所述第一传送装置和所述第二传送装置时根据无线耳机外观面的合格判定结果将无线耳机卸放到所述第一传送装置或所述第二传送装置上。

2.根据权利要求1所述的无线耳机外观缺陷检测系统，其特征在于，

所述输送台上设置有工件安装槽，所述工件安装槽的形状与所述无线耳机球面部分的形状相适配，所述无线耳机安装在所述输送台上时，所述无线耳机球面部分安装在所述工件安装槽内；和/或

所述预设轨迹为圆形、椭圆形或圆弧形。

3.根据权利要求2所述的无线耳机外观缺陷检测系统，其特征在于，

所述输送台为能够旋转的旋转台，所述旋转台上设置有多个工件安装槽，多个所述工件安装槽在所述旋转台上沿周向方向均匀分布。

4.根据权利要求1所述的无线耳机外观缺陷检测系统，其特征在于，

无线耳机外观缺陷检测系统还包括调整装置，所述调整装置安装在所述预设轨迹上，位于多个所述非球面部分采集组远离所述预设轨迹末端的一侧，用于将无线耳机在所述输送台上的姿势调整到预设安装姿势；和/或

所述图像采集系统的每一个采集组均包括至少一个图像采集装置和一个或多个光源装置，所述光源装置用于调整亮度。

5.根据权利要求1所述的无线耳机外观缺陷检测系统，其特征在于，

所述无线耳机底部金属部分包括底部金属端面部分和底部金属侧面部分，所述底部金属端面部分的外观面被划分成均包括120°区域的三个区域，所述底部金属侧面部分的外观面被划分成均包括120°区域的三个区域，所述金属部分采集组的数量为3个，每一个金属部分采集组均包括2个金属部分图像采集装置，6个所述金属部分图像采集装置与所述无线耳机底部金属部分的6个区域一一对应设置；

所述圆柱部分采集组的数量为3个，每一所述圆柱部分采集组均包括一个圆柱部分图像采集装置，所述无线耳机圆柱部分的外观面被划分成均包括120°区域的三个圆柱侧面区域，3个所述圆柱部分图像采集装置分别对应一所述圆柱侧面区域安装；

所述球面部分采集组包括4个球面部分图像采集装置，4个所述球面部分图像采集装置沿同一圆周方向等间距分布，所述无线耳机球面部分的外观面被划分成均包括90°区域的4个球面区域，4个所述球面部分图像采集装置分别对应一所述球面区域安装。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的无线耳机外观缺陷检测系统，其特征在于，

所述无线耳机外观缺陷检测系统还包括储存装置和分析装置，所述储存装置与所述图像采集系统和所述检测装置连接，用于储存所述图像采集系统采集的所有外观图像，以及每一张外观图像的缺陷检测结果，所述分析装置与所述储存装置连接，用于根据所述检测装置的判定结果统计每一种缺陷种类出现的次数；和/或

所述预设种类的缺陷包括划痕、黑点、溢胶、色差、蓝影、雾面、压伤、变形中的一种或多种缺陷；和/或

所述拾取装置为气动抓手。

7.一种应用权利要求1所述无线耳机外观缺陷检测系统的无线耳机外观缺陷检测方法，其特征在于，包括：

将无线耳机划分成无线耳机球面部分和无线耳机非球面部分，将所述无线耳机球面部分的外观面和所述无线耳机非球面部分的外观面均划分成多个待检测外观区域；

针对所述无线耳机非球面部分的每一个待检测外观区域均设置一个对应的非球面部分图像采集装置，并使所有的非球面部分图像采集装置沿预设轨迹形成多个依次间隔分布的检测工位；

在预设轨迹末端对应所述无线耳机球面部分的每一个待检测外观区域均设置一个对应的球面部分图像采集装置，并将所有的球面部分图像采集装置分布在同一个检测工位上；

通过输送台承载无线耳机并使无线耳机沿预设轨迹运动，在无线耳机运动到每一个检测工位时停止预设时间，在无线耳机停留到每一个检测工位时，利用该检测工位处的图像采集装置采集其对应外观区域的外观图像，在所述无线耳机非球面部分的每一个待检测外观区域的外观图像采集完成后，利用拾取装置抓取住无线耳机非球面部分，将无线耳机移动至多个所述球面部分图像采集装置所在的位置，并使无线耳机悬停在多个所述球面部分图像采集装置之间预设时间，然后通过多个球面部分图像采集装置采集无线耳机球面部分的外观图像；

根据采集的所有外观图像判断无线耳机的外观面是否有预设种类中的任意一种缺陷，在判断无线耳机具有预设种类中的任意一种缺陷时，判定无线耳机的外观面不合格，在判断无线耳机不具有预设种类中的任意一种缺陷时，判定无线耳机的外观面合格，所述预设种类的缺陷包括划痕、黑点、溢胶、色差、蓝影、雾面、压伤、变形中的一种或多种缺陷；

在多个所述非球面部分图像采集装置形成的第一个检测工位之前设置调整工位，在调整工位处安装能够将无线耳机调整到预设安装姿势的调整装置；

在无线耳机运动到调整工位时停止预设时间，然后通过所述调整装置将无线耳机调整到预设安装姿势；

在判断无线耳机的外观面不合格时，通过拾取装置将无线耳机移动到第一传送装置并卸放到第一传送装置，在判断无线耳机的外观面合格时，通过拾取装置将无线耳机移动到第二传送装置并卸放第二传送装置上；

将所述无线耳机球面部分和所述无线耳机非球面部分的外观面均划分成多个待检测外观区域时，先将所述无线耳机非球面部分划分成无线耳机底部金属部分、无线耳机圆柱部分和位于无线耳机圆柱部分和无线耳机球面部分之间的中间连接部分，同时，将所述无线耳机底部金属部分划分成底部金属端面部分和底部金属侧面部分；

然后将所述底部金属端面部分的外观面和所述底部金属侧面部分的外观面均沿周向方向等角度划分成多个待检测外观区域，将所述无线耳机圆柱部分的外观面沿周向方向等角度划分成多个待检测外观区域，将所述无线耳机球面部分的外观面沿周向方向等角度划分成多个待检测外观区域，将所述中间连接部分的外观面作为一个单独的待检测外观区域。

8.根据权利要求7所述的无线耳机外观缺陷检测方法，其特征在于，还包括：

在将无线耳机的外观面划分成多个待检测外观区域后，获取每一个待检测外观区域的标准参考图像并储存；

储存采集的所有外观图像以及每一张外观图像的缺陷检测结果，根据储存的缺陷检测结果统计每一种缺陷种类出现的次数；

设置检测方案，将检测方案置入到检测装置中，所述设置检测方案具体包括：选定需要检测的外观缺陷种类，确定多个外观缺陷种类的先后检测顺序，对应每一个外观缺陷种类设置一套检测判断流程；

根据检测方案确定多个非球面部分图像采集装置的安装顺序及其工位组合情况；

确定输送台的结构；

根据每一个待检测外观区域的面积大小选定与其相适配的图像采集装置，根据每一个图像采集装置安装后的环境条件确定光源装置的类型、数量和安装方式并进行安装。

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