CN112093471B - 一种切拼下摆机的机械手 - Google Patents
一种切拼下摆机的机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112093471B CN112093471B CN202010741723.2A CN202010741723A CN112093471B CN 112093471 B CN112093471 B CN 112093471B CN 202010741723 A CN202010741723 A CN 202010741723A CN 112093471 B CN112093471 B CN 112093471B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- cylinder
- manipulator
- horizontal
- cutting
- free end
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Sewing Machines And Sewing (AREA)
Abstract
本发明的一种切拼下摆机的机械手,其能够夹住料带的上层自由端前、后推送将料带折叠成双层并将上层靠近上层自由端翻折180°,裁切装置能够将下层的料带切断形成下层自由端,若上层自由端平服时下层自由端与上层自由端平齐,机械手还能够持续夹住靠近上层自由端的上层、抵压下层将双层料带段逐渐推送至缝纫机针板处,缝纫机沿上层的180度转折处的边缘将上、下层缝合,缝合完毕后机械手复位。本发明能够实现切、折、缝连续生产,大大提高生产效率,且产出的下摆平整、规格划一。
Description
技术领域
本发明涉及机械手,具体是一种切拼下摆机的机械手。
背景技术
现切拼下摆是人工将布料切断成合适的长度后折叠,再用缝纫机将折叠的布料缝制,现有的切拼下摆机没有机械手装置,缝制后的布圈当翻折再缝制时会出现不平整的情况。
发明内容
为填补现有技术无切拼下摆机的不足,本发明公开一种切拼下摆机的机械手,所采用的的技术方案是:
一种切拼下摆机的机械手,所述机械手能够夹住料带的上层自由端前、后推送将料带折叠成双层并将上层靠近上层自由端翻折180°,裁切装置能够将下层的料带切断形成下层自由端,若上层自由端平服时下层自由端与上层自由端平齐,机械手还能够持续夹住靠近上层自由端的上层、抵压下层将双层料带段逐渐推送至缝纫机针板处,缝纫机沿上层的180度转折处的边缘将上、下层缝合,缝合完毕后机械手复位。
进一步地,缝纫机的针板低于台面或与台面平齐;机械手包括固设在台面上左右布置的导轨,与导轨滑动配合的滑块,滑块被驱动以沿导轨左右位移,滑块固接L形取料座,L形取料座的转折处铰接V形架的中部,V形架的后端连接第一气缸的缸杆,第一气缸的缸体连接L形取料座的平板后端;V形架的前端铰接Z形架的上端,Z形架的中部铰接L形取料座的立板,Z形架的下端固接下取料爪、铰接上取料爪,上取料爪连接第二气缸的缸杆,第二气缸的缸体连接Z形架,第二气缸带动上取料爪向下取料爪开合形成夹取副,夹口朝后,第一气缸带动夹取副整体前后摆动并能够隔双层料带抵压台面。
进一步地,切拼下摆机包括机架,机架具有光滑的台面,台面上固设送料装置、牵引装置、裁切装置、机械手、缝纫机,送料装置能够承装料卷并能对其散卷,牵引装置能够将散卷后的料带向前推送,
进一步地,送料装置包括固设在台面上的第一电机,第一电机的输出轴固接料辊轴和料辊托盘,料卷安装在料辊托盘和料辊轴上。
进一步地,牵引装置包括枢设在台面上被驱动旋转的主动辊、铰接在台面上的支撑架,支撑架上枢设从动辊,支撑架上连接第三气缸的缸杆,第三气缸的缸体直接或间接与台面连接,主动辊与从动辊隔散卷后的料带抵接。
进一步地,裁切装置包括固设在台面上的定刀、刀架,刀架上滑动配合的动刀,刀架上连接竖直布置的第四气缸的缸体,第四气缸的缸杆与动刀连接,动刀上下位移与定刀形成剪切副。
进一步地,在送料装置和牵引装置之间增设料带平服装置,包括枢设在台面上并被驱动旋转的芯轴,芯轴上固设两个抖料轮,两个抖料轮之间均匀布置多根与芯轴轴向一致的抖布杆。
进一步地,在送料装置和牵引装置之间增设张力控制装置,包括固定在机架上的支架,支架上固设位移控制器,与位移控制器对应的感应板枢设在支架上,L形张力杆的一端与感应板固接、另一端悬置于送料装置和牵引装置之间。
进一步地,还包括收料装置,包括固设在机架上的竖直滑轨,竖直滑轨两端分别枢设竖直从动同步带轮和竖直主动同步带轮,竖直从动和主动同步带轮上绕设竖直同步带,主动同步带轮被第二电机驱动旋转,竖直滑轨配合设置竖直滑块,竖直滑块与竖直同步带固接;竖直滑块上固接水平滑轨,水平滑轨两端分别枢设水平从动同步带轮和水平主动同步带轮,水平从动和水平主动同步带轮上绕设水平同步带,水平主动同步带轮被第三电机驱动旋转,水平滑轨配合设置水平滑块,水平滑块与水平同步带固接,水平滑块上固设滑轨座,滑轨座上方固设第二水平滑轨、端部固设收料台,第二水平滑轨配合设置第二水平滑块,第二水平滑块上固设夹料杆,第五气缸的缸体与水平滑块连接、缸杆与第二水平滑块连接。
与现有技术相比,本发明能够机械化、自动化地实现切、折、缝连续生产,大大提高生产效率,且产出的下摆平整、规格划一。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图2是图1的局部放大图。
图3是本发明另一视角的结构示意图。
图4是图3的右上方局部放大图。
图5是图3的左下方局部放大图。
图6是本发明料带圈缝后的结构示意图。
图7是图6的局部放大图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明。
在本发明的描述中,需要理解的是,术语 “顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本发明和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中,除非另有说明,“多个”的含义是两个或两个以上,除非另有明确的限定。
在本发明中,除非另有明确的规定和限定,术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或一体地连接;除非明确限定活动连接的为可拆卸连接。这些连接方式都是本领域的惯常技术手段,对于本领域的普通技术人员而言,可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
如图1-5所示的一种切拼下摆机的机械手,包括机架100,机架100具有光滑的台面101,台面101上固设送料装置200、牵引装置300、裁切装置400、机械手500、缝纫机600;缝纫机600的针板低于台面101或与台面101平齐;机械手500包括固设在台面101上左右布置的导轨501,与导轨501滑动配合的滑块502,滑块502被驱动以沿导轨501左右位移,滑块502固接L形取料座503,L形取料座503的转折处铰接V形架504的中部,V形架504的后端连接第一气缸505的缸杆,第一气缸505的缸体连接L形取料座503的平板后端;V形架504的前端铰接Z形架506的上端,Z形架506的中部铰接L形取料座503的立板,Z形架506的下端固接下取料爪507、铰接上取料爪508,上取料爪508连接第二气缸509的缸杆,第二气缸509的缸体连接Z形架506,第二气缸509带动上取料爪508向下取料爪507开合形成夹取副,夹口朝后,第一气缸505带动夹取副整体前后摆动并能够隔双层料带抵压台面101。
送料装置200包括固设在台面101上的第一电机202,第一电机202的输出轴固接料辊轴203和料辊托盘201,料卷700安装在料辊托盘201和料辊轴203上。
牵引装置300包括枢设在台面101上被驱动旋转的主动辊301、铰接在台面101上的支撑架302,支撑架302上枢设从动辊303,支撑架302上连接第三气缸304的缸杆,第三气缸304的缸体直接或间接与台面101连接,主动辊301与从动辊303隔散卷后的料带抵接。
裁切装置400包括固设在台面101上的定刀401、刀架402,刀架上滑动配合的动刀403,刀架402上连接竖直布置的第四气缸404的缸体,第四气缸404的缸杆与动刀403连接,动刀403上下位移与定刀形成剪切副。
在送料装置200和牵引装置300之间增设料带平服装置800,包括枢设在台面101上并被驱动旋转的芯轴801,芯轴801上固设两个抖料轮802,两个抖料轮802之间均匀布置多根与芯轴801轴向一致的抖布杆803。
在送料装置200和牵引装置300之间增设张力控制装置900,包括固定在机架100上的支架901,支架901上固设位移控制器902,与位移控制器902对应的感应板枢设在支架901上,L形张力杆903的一端与感应板固接、另一端悬置于送料装置200和牵引装置300之间。
还包括收料装置1000,包括固设在机架100上的竖直滑轨1001,竖直滑轨两端分别枢设竖直从动同步带轮1009和竖直主动同步带轮1008,竖直从动和主动同步带轮上绕设竖直同步带1003,主动同步带轮被第二电机1002驱动旋转,竖直滑轨配合设置竖直滑块1004,竖直滑块1004与竖直同步带1003固接;竖直滑块1004上固接水平滑轨1005,水平滑轨两端分别枢设水平从动同步带轮1010和水平主动同步带轮,水平从动和水平主动同步带轮上绕设水平同步带1006,水平主动同步带轮被第三电机1011驱动旋转,水平滑轨配合设置水平滑块1007,水平滑块1007与水平同步带1006固接,水平滑块1007上固设滑轨座1017,滑轨座1017上方固设第二水平滑轨1012、端部固设收料台1015,第二水平滑轨1012配合设置第二水平滑块1013,第二水平滑块1013上固设夹料杆,第五气缸1014的缸体与水平滑块1007连接、缸杆与第二水平滑块1013连接。
送料装置200能够承装料卷700并能对其散卷,散卷后的料带先绕过料带平服装置800的抖布杆803组成的圆柱形框架外的表面,使得料带变得平服平展,然后穿过牵引装置300的主动辊301与从动辊303之间,张力控制装置900的L形张力杆903与料带上表面相对,当牵引装置300牵引料带时会对L形张力杆903产生抬升作用,超过设定的位置时,送料装置200的第一电机202启动旋转,料带从料卷700散卷,对L形张力杆903下降,到达设定的位置时,第一电机202停止旋转;牵引装置300的主动辊301旋转能够将散卷后的料带向前推送,到达设定的长度后停止,机械手500的上取料爪508和下取料爪507在第一气缸505的作用下、上取料爪508和下取料爪507呈开合状态整体向后摆动,使得料带的端部进入上取料爪508和下取料爪507的夹口内,第二气缸509启动,夹口闭合夹住料带,然后上取料爪508和下取料爪507呈闭合状态整体向前摆动,此时牵引装置300送料,送料长度根据圈的规格设定,如图6-7所示,料带形成双层,上取料爪508和下取料爪507呈闭合状态整体向后摆动,下取料爪507抵压在下层料带上(下取料爪具有一定的弹性),此时裁切装置400的第四气缸404启动,将下层701的料带切断形成下层自由端7011,此时位于夹口内的料带与料带上层702大致翻折了180°,若上层自由端平服时下层自由端与上层自由端平齐,此时滑块502被驱动以沿导轨501向右位移,带动一直夹住双层料带的上取料爪508和下取料爪507向右位移,由于下取料爪507抵压在料带下层701,因此双层料带相对于台面向右滑移,逐渐到达缝纫机600针板处,缝纫机600启动,沿上层的180度转折处的边缘7022将上、下层缝合,缝合完毕后机械手500复位。收料装置的作用是将缝合好的下摆圈折叠堆码。
本发明并不限于上述实施方式,凡采用和本发明相似结构来实现本发明目的的所有方式,均在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种切拼下摆机的机械手,其特征在于:所述机械手(500)能够夹住料带的上层自由端(7021)前、后推送将料带折叠成双层并将上层(702)靠近上层自由端(7021)翻折180°,裁切装置(400)能够将下层(701)的料带切断形成下层自由端(7011),若上层自由端平服时下层自由端与上层自由端平齐,机械手(500)还能够持续夹住靠近上层自由端(7021)的上层(702)、抵压下层将双层料带段逐渐推送至缝纫机(600)针板处,缝纫机(600)沿上层的180度转折处的边缘(7022)将上、下层缝合,缝合完毕后机械手(500)复位;
缝纫机(600)的针板低于台面(101)或与台面(101)平齐;机械手(500)包括固设在台面(101)上左右布置的导轨(501),与导轨(501)滑动配合的滑块(502),滑块(502)被驱动以沿导轨(501)左右位移,滑块(502)固接L形取料座(503),L形取料座(503)的转折处铰接V形架(504)的中部,V形架(504)的后端连接第一气缸(505)的缸杆,第一气缸(505)的缸体连接L形取料座(503)的平板后端;V形架(504)的前端铰接Z形架(506)的上端,Z形架(506)的中部铰接L形取料座(503)的立板,Z形架(506)的下端固接下取料爪(507)、铰接上取料爪(508),上取料爪(508)连接第二气缸(509)的缸杆,第二气缸(509)的缸体连接Z形架(506),第二气缸(509)带动上取料爪(508)向下取料爪(507)开合形成夹取副,夹口朝后,第一气缸(505)带动夹取副整体前后摆动并能够隔双层料带抵压台面(101)。
2.根据权利要求1的一种切拼下摆机的机械手,其特征在于:所述切拼下摆机包括机架(100),机架(100)具有光滑的台面(101),台面(101)上固设送料装置(200)、牵引装置(300)、裁切装置(400)、缝纫机(600),送料装置(200)能够承装料卷(700)并能对其散卷,牵引装置(300)能够将散卷后的料带向前推送。
3.根据权利要求2的一种切拼下摆机的机械手,其特征在于:送料装置(200)包括固设在台面(101)上的第一电机(202),第一电机(202)的输出轴固接料辊轴(203)和料辊托盘(201),料卷(700)安装在料辊托盘(201)和料辊轴(203)上。
4.根据权利要求2的一种切拼下摆机的机械手,其特征在于:牵引装置(300)包括枢设在台面(101)上被驱动旋转的主动辊(301)、铰接在台面(101)上的支撑架(302),支撑架(302)上枢设从动辊(303),支撑架(302)上连接第三气缸(304)的缸杆,第三气缸(304)的缸体直接或间接与台面(101)连接,主动辊(301)与从动辊(303)隔散卷后的料带抵接。
5.根据权利要求2的一种切拼下摆机的机械手,其特征在于:裁切装置(400)包括固设在台面(101)上的定刀(401)、刀架(402),刀架上滑动配合的动刀(403),刀架(402)上连接竖直布置的第四气缸(404)的缸体,第四气缸(404)的缸杆与动刀(403)连接,动刀(403)上下位移与定刀形成剪切副。
6.根据权利要求2-5任一的一种切拼下摆机的机械手,其特征在于:在送料装置(200)和牵引装置(300)之间增设料带平服装置(800),包括枢设在台面(101)上并被驱动旋转的芯轴(801),芯轴(801)上固设两个抖料轮(802),两个抖料轮(802)之间均匀布置多根与芯轴(801)轴向一致的抖布杆(803)。
7.根据权利要求2-5任一的一种切拼下摆机的机械手,其特征在于:在送料装置(200)和牵引装置(300)之间增设张力控制装置(900),包括固定在机架(100)上的支架(901),支架(901)上固设位移控制器(902),与位移控制器(902)对应的感应板枢设在支架(901)上,L形张力杆(903)的一端与感应板固接、另一端悬置于送料装置(200)和牵引装置(300)之间。
8.根据权利要求2-5任一的一种切拼下摆机的机械手,其特征在于:还包括收料装置(1000),包括固设在机架(100)上的竖直滑轨(1001),竖直滑轨两端分别枢设竖直从动同步带轮(1009)和竖直主动同步带轮(1008),竖直从动和主动同步带轮上绕设竖直同步带(1003),主动同步带轮被第二电机(1002)驱动旋转,竖直滑轨配合设置竖直滑块(1004),竖直滑块(1004)与竖直同步带(1003)固接;竖直滑块(1004)上固接水平滑轨(1005),水平滑轨两端分别枢设水平从动同步带轮(1010)和水平主动同步带轮,水平从动和水平主动同步带轮上绕设水平同步带(1006),水平主动同步带轮被第三电机(1011)驱动旋转,水平滑轨配合设置水平滑块(1007),水平滑块(1007)与水平同步带(1006)固接,水平滑块(1007)上固设滑轨座(1017),滑轨座(1017)上方固设第二水平滑轨(1012)、端部固设收料台(1015),第二水平滑轨(1012)配合设置第二水平滑块(1013),第二水平滑块(1013)上固设夹料杆,第五气缸(1014)的缸体与水平滑块(1007)连接、缸杆与第二水平滑块(1013)连接。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202010741723.2A CN112093471B (zh) | 2020-07-29 | 2020-07-29 | 一种切拼下摆机的机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202010741723.2A CN112093471B (zh) | 2020-07-29 | 2020-07-29 | 一种切拼下摆机的机械手 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN112093471A CN112093471A (zh) | 2020-12-18 |
CN112093471B true CN112093471B (zh) | 2022-03-04 |
Family
ID=73749842
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202010741723.2A Active CN112093471B (zh) | 2020-07-29 | 2020-07-29 | 一种切拼下摆机的机械手 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN112093471B (zh) |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4163183A (en) * | 1975-10-28 | 1979-07-31 | Unimation, Inc. | Programmable automatic assembly system |
CN106113017A (zh) * | 2016-08-23 | 2016-11-16 | 苏州海骏自动化机械有限公司 | 一种机械手臂 |
CN208182157U (zh) * | 2018-03-21 | 2018-12-04 | 合肥市商巨智能装备有限公司 | 长行程、大负载的堆栈机构 |
CN210506761U (zh) * | 2019-06-18 | 2020-05-12 | 中山市北崎电气有限公司 | 织带装置以及缝纫设备 |
CN110373820B (zh) * | 2019-07-29 | 2021-08-06 | 苏州康帕斯缝纫机有限公司 | 一种全自动的橡筋切割缝线设备 |
-
2020
- 2020-07-29 CN CN202010741723.2A patent/CN112093471B/zh active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN112093471A (zh) | 2020-12-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN112093471B (zh) | 一种切拼下摆机的机械手 | |
WO2019237699A1 (zh) | 自动衬衫袖叉机 | |
CN110801070A (zh) | 防护服主体生产设备 | |
CN109662359B (zh) | 一种雨衣裁剪钉扣折边一体机 | |
CN201132889Y (zh) | 一种自动缝纫装置 | |
CN101139781B (zh) | 一种自动缝纫装置 | |
CN216193230U (zh) | 一种新型的多功能包装袋加工用缝纫装置 | |
CN211005894U (zh) | 自动松紧带拼缝缝纫机 | |
CN109594219A (zh) | 合成革布匹自动缝接设备 | |
CN209686041U (zh) | 一种贴底档缝纫机的送料机构 | |
CN209686053U (zh) | 一种贴底档缝纫机的折料机构 | |
CN109338601B (zh) | 一种全自动的电控式皮带圈加工成型装置 | |
CN209493122U (zh) | 一种自动罗纹机的进料装置 | |
CN114108191A (zh) | 一种腹部垫加工系统 | |
CN110846814B (zh) | 一种全自动尘推底片缝制机 | |
CN209508583U (zh) | 一种自动罗纹机 | |
CN110438675A (zh) | 自动地毯包边机 | |
CN219991889U (zh) | 一种套结机 | |
CN209669470U (zh) | 一种贴底档缝纫机的送料压脚机构 | |
CN221167018U (zh) | 一种衬衫压胶条机 | |
CN111549455B (zh) | 一种布料收边卷条设备 | |
CN214060873U (zh) | 一种拉链送料机构 | |
CN205934354U (zh) | 橡筋缝接机的旋转翻折结构 | |
CN218711341U (zh) | 一种能够稳定输送布料的缝纫机 | |
CN208501239U (zh) | 一种三针五线机拼橡筋装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |