CN112093471A

CN112093471A - 一种切拼下摆机的机械手

Info

Publication number: CN112093471A
Application number: CN202010741723.2A
Authority: CN
Inventors: 姜进元
Original assignee: Strong H Machinery Technology Co ltd
Current assignee: Strong H Machinery Technology Co ltd
Priority date: 2020-07-29
Filing date: 2020-07-29
Publication date: 2020-12-18
Anticipated expiration: 2040-07-29
Also published as: CN112093471B

Abstract

本发明的一种切拼下摆机的机械手，其能够夹住料带的上层自由端前、后推送将料带折叠成双层并将上层靠近上层自由端翻折180°，裁切装置能够将下层的料带切断形成下层自由端，若上层自由端平服时下层自由端与上层自由端平齐，机械手还能够持续夹住靠近上层自由端的上层、抵压下层将双层料带段逐渐推送至缝纫机针板处，缝纫机沿上层的180度转折处的边缘将上、下层缝合，缝合完毕后机械手复位。本发明能够实现切、折、缝连续生产，大大提高生产效率，且产出的下摆平整、规格划一。

Description

一种切拼下摆机的机械手

技术领域

本发明涉及机械手，具体是一种切拼下摆机的机械手。

背景技术

现切拼下摆是人工将布料切断成合适的长度后折叠，再用缝纫机将折叠的布料缝制，现有的切拼下摆机没有机械手装置，缝制后的布圈当翻折再缝制时会出现不平整的情况。

发明内容

为填补现有技术无切拼下摆机的不足，本发明公开一种切拼下摆机的机械手，所采用的的技术方案是：

一种切拼下摆机的机械手，所述机械手能够夹住料带的上层自由端前、后推送将料带折叠成双层并将上层靠近上层自由端翻折180°，裁切装置能够将下层的料带切断形成下层自由端，若上层自由端平服时下层自由端与上层自由端平齐，机械手还能够持续夹住靠近上层自由端的上层、抵压下层将双层料带段逐渐推送至缝纫机针板处，缝纫机沿上层的180度转折处的边缘将上、下层缝合，缝合完毕后机械手复位。

进一步地，缝纫机的针板低于台面或与台面平齐；机械手包括固设在台面上左右布置的导轨，与导轨滑动配合的滑块，滑块被驱动以沿导轨左右位移，滑块固接L形取料座，L形取料座的转折处铰接V形架的中部，V形架的后端连接第一气缸的缸杆，第一气缸的缸体连接L形取料座的平板后端；V形架的前端铰接Z形架的上端，Z形架的中部铰接L形取料座的立板，Z形架的下端固接下取料爪、铰接上取料爪，上取料爪连接第二气缸的缸杆，第二气缸的缸体连接Z形架，第二气缸带动上取料爪向下取料爪开合形成夹取副，夹口朝后，第一气缸带动夹取副整体前后摆动并能够隔双层料带抵压台面。

进一步地，切拼下摆机包括机架，机架具有光滑的台面，台面上固设送料装置、牵引装置、裁切装置、机械手、缝纫机，送料装置能够承装料卷并能对其散卷，牵引装置能够将散卷后的料带向前推送，

进一步地，送料装置包括固设在台面上的第一电机，第一电机的输出轴固接料辊轴和料辊托盘，料卷安装在料辊托盘和料辊轴上。

进一步地，牵引装置包括枢设在台面上被驱动旋转的主动辊、铰接在台面上的支撑架，支撑架上枢设从动辊，支撑架上连接第三气缸的缸杆，第三气缸的缸体直接或间接与台面连接，主动辊与从动辊隔散卷后的料带抵接。

进一步地，裁切装置包括固设在台面上的定刀、刀架，刀架上滑动配合的动刀，刀架上连接竖直布置的第四气缸的缸体，第四气缸的缸杆与动刀连接，动刀上下位移与定刀形成剪切副。

进一步地，在送料装置和牵引装置之间增设料带平服装置，包括枢设在台面上并被驱动旋转的芯轴，芯轴上固设两个抖料轮，两个抖料轮之间均匀布置多根与芯轴轴向一致的抖布杆。

进一步地，在送料装置和牵引装置之间增设张力控制装置，包括固定在机架上的支架，支架上固设位移控制器，与位移控制器对应的感应板枢设在支架上，L形张力杆的一端与感应板固接、另一端悬置于送料装置和牵引装置之间。

进一步地，还包括收料装置，包括固设在机架上的竖直滑轨，竖直滑轨两端分别枢设竖直从动同步带轮和竖直主动同步带轮，竖直从动和主动同步带轮上绕设竖直同步带，主动同步带轮被第二电机驱动旋转，竖直滑轨配合设置竖直滑块，竖直滑块与竖直同步带固接；竖直滑块上固接水平滑轨，水平滑轨两端分别枢设水平从动同步带轮和水平主动同步带轮，水平从动和水平主动同步带轮上绕设水平同步带，水平主动同步带轮被第三电机驱动旋转，水平滑轨配合设置水平滑块，水平滑块与水平同步带固接，水平滑块上固设滑轨座，滑轨座上方固设第二水平滑轨、端部固设收料台，第二水平滑轨配合设置第二水平滑块，第二水平滑块上固设夹料杆，第五气缸的缸体与水平滑块连接、缸杆与第二水平滑块连接。

与现有技术相比，本发明能够机械化、自动化地实现切、折、缝连续生产，大大提高生产效率，且产出的下摆平整、规格划一。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是图1的局部放大图。

图3是本发明另一视角的结构示意图。

图4是图3的右上方局部放大图。

图5是图3的左下方局部放大图。

图6是本发明料带圈缝后的结构示意图。

图7是图6的局部放大图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语 “顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；除非明确限定活动连接的为可拆卸连接。这些连接方式都是本领域的惯常技术手段，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1-5所示的一种切拼下摆机的机械手，包括机架100，机架100具有光滑的台面101，台面101上固设送料装置200、牵引装置300、裁切装置400、机械手500、缝纫机600；缝纫机600的针板低于台面101或与台面101平齐；机械手500包括固设在台面101上左右布置的导轨501，与导轨501滑动配合的滑块502，滑块502被驱动以沿导轨501左右位移，滑块502固接L形取料座503，L形取料座503的转折处铰接V形架504的中部，V形架504的后端连接第一气缸505的缸杆，第一气缸505的缸体连接L形取料座503的平板后端；V形架504的前端铰接Z形架506的上端，Z形架506的中部铰接L形取料座503的立板，Z形架506的下端固接下取料爪507、铰接上取料爪508，上取料爪508连接第二气缸509的缸杆，第二气缸509的缸体连接Z形架506，第二气缸509带动上取料爪508向下取料爪507开合形成夹取副，夹口朝后，第一气缸505带动夹取副整体前后摆动并能够隔双层料带抵压台面101。

送料装置200包括固设在台面101上的第一电机202，第一电机202的输出轴固接料辊轴203和料辊托盘201，料卷700安装在料辊托盘201和料辊轴203上。

牵引装置300包括枢设在台面101上被驱动旋转的主动辊301、铰接在台面101上的支撑架302，支撑架302上枢设从动辊303，支撑架302上连接第三气缸304的缸杆，第三气缸304的缸体直接或间接与台面101连接，主动辊301与从动辊303隔散卷后的料带抵接。

裁切装置400包括固设在台面101上的定刀401、刀架402，刀架上滑动配合的动刀403，刀架402上连接竖直布置的第四气缸404的缸体，第四气缸404的缸杆与动刀403连接，动刀403上下位移与定刀形成剪切副。

在送料装置200和牵引装置300之间增设料带平服装置800，包括枢设在台面101上并被驱动旋转的芯轴801，芯轴801上固设两个抖料轮802，两个抖料轮802之间均匀布置多根与芯轴801轴向一致的抖布杆803。

在送料装置200和牵引装置300之间增设张力控制装置900，包括固定在机架100上的支架901，支架901上固设位移控制器902，与位移控制器902对应的感应板枢设在支架901上，L形张力杆903的一端与感应板固接、另一端悬置于送料装置200和牵引装置300之间。

还包括收料装置1000，包括固设在机架100上的竖直滑轨1001，竖直滑轨两端分别枢设竖直从动同步带轮1009和竖直主动同步带轮1008，竖直从动和主动同步带轮上绕设竖直同步带1003，主动同步带轮被第二电机1002驱动旋转，竖直滑轨配合设置竖直滑块1004，竖直滑块1004与竖直同步带1003固接；竖直滑块1004上固接水平滑轨1005，水平滑轨两端分别枢设水平从动同步带轮1010和水平主动同步带轮，水平从动和水平主动同步带轮上绕设水平同步带1006，水平主动同步带轮被第三电机1011驱动旋转，水平滑轨配合设置水平滑块1007，水平滑块1007与水平同步带1006固接，水平滑块1007上固设滑轨座1017，滑轨座1017上方固设第二水平滑轨1012、端部固设收料台1015，第二水平滑轨1012配合设置第二水平滑块1013，第二水平滑块1013上固设夹料杆，第五气缸1014的缸体与水平滑块1007连接、缸杆与第二水平滑块1013连接。

送料装置200能够承装料卷700并能对其散卷，散卷后的料带先绕过料带平服装置800的抖布杆803组成的圆柱形框架外的表面，使得料带变得平服平展，然后穿过牵引装置300的主动辊301与从动辊303之间，张力控制装置900的L形张力杆903与料带上表面相对，当牵引装置300牵引料带时会对L形张力杆903产生抬升作用，超过设定的位置时，送料装置200的第一电机202启动旋转，料带从料卷700散卷，对L形张力杆903下降，到达设定的位置时，第一电机202停止旋转；牵引装置300的主动辊301旋转能够将散卷后的料带向前推送，到达设定的长度后停止，机械手500的上取料爪508和下取料爪507在第一气缸505的作用下、上取料爪508和下取料爪507呈开合状态整体向后摆动，使得料带的端部进入上取料爪508和下取料爪507的夹口内，第二气缸509启动，夹口闭合夹住料带，然后上取料爪508和下取料爪507呈闭合状态整体向前摆动，此时牵引装置300送料，送料长度根据圈的规格设定，如图6-7所示，料带形成双层，上取料爪508和下取料爪507呈闭合状态整体向后摆动，下取料爪507抵压在下层料带上(下取料爪具有一定的弹性)，此时裁切装置400的第四气缸404启动，将下层701的料带切断形成下层自由端7011，此时位于夹口内的料带与料带上层702大致翻折了180°，若上层自由端平服时下层自由端与上层自由端平齐，此时滑块502被驱动以沿导轨501向右位移，带动一直夹住双层料带的上取料爪508和下取料爪507向右位移，由于下取料爪507抵压在料带下层701，因此双层料带相对于台面向右滑移，逐渐到达缝纫机600针板处，缝纫机600启动，沿上层的180度转折处的边缘7022将上、下层缝合，缝合完毕后机械手500复位。收料装置的作用是将缝合好的下摆圈折叠堆码。

本发明并不限于上述实施方式，凡采用和本发明相似结构来实现本发明目的的所有方式，均在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种切拼下摆机的机械手，其特征在于：所述机械手（500）能够夹住料带的上层自由端（7011）前、后推送将料带折叠成双层并将上层（702）靠近上层自由端（7021）翻折180°，裁切装置（400）能够将下层（701）的料带切断形成下层自由端（7011），若上层自由端平服时下层自由端与上层自由端平齐，机械手（500）还能够持续夹住靠近上层自由端（7021）的上层（702）、抵压下层将双层料带段逐渐推送至缝纫机（600）针板处，缝纫机（600）沿上层的180度转折处的边缘（7022）将上、下层缝合，缝合完毕后机械手（500）复位。

2.根据权利要求1的一种切拼下摆机的机械手，其特征在于：缝纫机（600）的针板低于台面（101）或与台面（101）平齐；机械手（500）包括固设在台面（101）上左右布置的导轨（501），与导轨（501）滑动配合的滑块（502），滑块（502）被驱动以沿导轨（501）左右位移，滑块（502）固接L形取料座（503），L形取料座（503）的转折处铰接V形架（504）的中部，V形架（504）的后端连接第一气缸（505）的缸杆，第一气缸（505）的缸体连接L形取料座（503）的平板后端；V形架（504）的前端铰接Z形架（506）的上端，Z形架（506）的中部铰接L形取料座（503）的立板，Z形架（506）的下端固接下取料爪（507）、铰接上取料爪（508），上取料爪（508）连接第二气缸（509）的缸杆，第二气缸（509）的缸体连接Z形架（506），第二气缸（509）带动上取料爪（508）向下取料爪（507）开合形成夹取副，夹口朝后，第一气缸（505）带动夹取副整体前后摆动并能够隔双层料带抵压台面（101）。

3.根据权利要求1的一种切拼下摆机的机械手，其特征在于：所述切拼下摆机包括机架（100），机架（100）具有光滑的台面（101），台面（101）上固设送料装置（200）、牵引装置（300）、裁切装置（400）、缝纫机（600），送料装置（200）能够承装料卷（700）并能对其散卷，牵引装置（300）能够将散卷后的料带向前推送。

4.根据权利要求3的一种切拼下摆机的机械手，其特征在于：送料装置（200）包括固设在台面（101）上的第一电机（202），第一电机（202）的输出轴固接料辊轴（203）和料辊托盘（201），料卷（700）安装在料辊托盘（201）和料辊轴（203）上。

5.根据权利要求3的一种切拼下摆机的机械手，其特征在于：牵引装置（300）包括枢设在台面（101）上被驱动旋转的主动辊（301）、铰接在台面（101）上的支撑架（302），支撑架（302）上枢设从动辊（303），支撑架（302）上连接第三气缸（304）的缸杆，第三气缸（304）的缸体直接或间接与台面（101）连接，主动辊（301）与从动辊（303）隔散卷后的料带抵接。

6.根据权利要求3的一种切拼下摆机的机械手，其特征在于：裁切装置（400）包括固设在台面（101）上的定刀（401）、刀架（402），刀架上滑动配合的动刀（403），刀架（402）上连接竖直布置的第四气缸（404）的缸体，第四气缸（404）的缸杆与动刀（403）连接，动刀（403）上下位移与定刀形成剪切副。

7.根据权利要求3-6任一的一种切拼下摆机的机械手，其特征在于：在送料装置（200）和牵引装置（300）之间增设料带平服装置（800），包括枢设在台面（101）上并被驱动旋转的芯轴（801），芯轴（801）上固设两个抖料轮（802），两个抖料轮（802）之间均匀布置多根与芯轴（801）轴向一致的抖布杆（803）。

8.根据权利要求3-6任一的一种切拼下摆机的机械手，其特征在于：在送料装置（200）和牵引装置（300）之间增设张力控制装置（900），包括固定在机架（100）上的支架（901），支架（901）上固设位移控制器（902），与位移控制器（902）对应的感应板枢设在支架（901）上，L形张力杆（903）的一端与感应板固接、另一端悬置于送料装置（200）和牵引装置（300）之间。

9.根据权利要求3-6任一的一种切拼下摆机的机械手，其特征在于：还包括收料装置（1000），包括固设在机架（100）上的竖直滑轨（1001），竖直滑轨两端分别枢设竖直从动同步带轮（1009）和竖直主动同步带轮（1008），竖直从动和主动同步带轮上绕设竖直同步带（1003），主动同步带轮被第二电机（1002）驱动旋转，竖直滑轨配合设置竖直滑块（1004），竖直滑块（1004）与竖直同步带（1003）固接；竖直滑块（1004）上固接水平滑轨（1005），水平滑轨两端分别枢设水平从动同步带轮（1010）和水平主动同步带轮，水平从动和水平主动同步带轮上绕设水平同步带（1006），水平主动同步带轮被第三电机（1011）驱动旋转，水平滑轨配合设置水平滑块（1007），水平滑块（1007）与水平同步带（1006）固接，水平滑块（1007）上固设滑轨座（1017），滑轨座（1017）上方固设第二水平滑轨（1012）、端部固设收料台（1015），第二水平滑轨（1012）配合设置第二水平滑块（1013），第二水平滑块（1013）上固设夹料杆，第五气缸（1014）的缸体与水平滑块（1007）连接、缸杆与第二水平滑块（1013）连接。