CN112092808A - 防止车辆碰撞的装置和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种用于防止车辆碰撞的装置和方法。所述装置包括：通信单元，用于与周围车辆进行无线通信，感测单元，用于检测周围车辆和车道，驾驶控制模块，配置为用于控制自主车辆进行转向或制动，以及控制器，配置为基于通过所述通信单元接收到的前车的驾驶模式信息，通过所述感测单元确定所述自主车辆是否能够朝向相邻车道进行转向避让驾驶，基于所述确定结果，如果通过所述通信单元检查到所述前车的前车处于停止状态，通过所述驾驶控制模块控制自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶或紧急制动。

Description

防止车辆碰撞的装置和方法
相关申请的交叉引用
本申请要求于2019年6月18日在韩国知识产权局提交的申请号为10-2019-0072206的韩国专利申请的优先权，该申请通过引用全部并入本申请。
技术领域
本公开的示例性实施例涉及一种用于防止车辆碰撞的装置和方法，并且更具体地，涉及一种用于防止车辆碰撞的装置和方法，其防止自主车辆与在停止状态下的前车的前车之间的碰撞，如果前车改变车道以避免与已经在停止的状态下前车的前车发生碰撞。
背景技术
由于车辆数量的增加，道路上每个路段的拥挤现象也随之增加。如果驾驶员没有与前车保持一定的距离，则有发生轻微车祸的危险。因此，驾驶员在与前车保持一定距离的同时，可以根据情况适当操纵刹车和油门，防止事故发生。但是，如果驾驶员长时间重复此类操作而变得更加疲劳，由于驾驶员的注意力的降低，发生事故的可能性也会增加。
最近，已知一种使用非接触式感测器，例如雷达或超声波感测器，或图像处理来对前车进行检测的技术。这项技术在安全驾驶方面是有效的，因为它用于自适应巡航控制(AGC)驾驶车辆的车辆距离控制，通常，是对车辆驾驶员的警告。这种技术包括基于对前车的检测来控制自主车辆和前车之间距离的一种系统。通常，在该技术中，基于与前车的距离和安装在车辆上的车辆间距离检测感测器检测到的相对速度，计算出自主车辆的适当加速/减速状态后，通过控制节气门、制动器和变速器来识别准确的目标，保持适当的车辆间距离。
2015年6月3日公布的公开号为10-2015-0060301发明名称为“基于V2X的安全驾驶辅助服务的警报装置和方法”的韩国专利申请公开了本公开的背景技术。
发明内容
传统的防止车辆碰撞的方法限于自主车辆和前车之间存在碰撞。因此，这不足以防止自主车辆与前车的前车发生碰撞，如果前车突然改变车道以避免与前车的前车发生碰撞，所述前车的前车已经处在停止的状态下。
各种实施例旨在提供一种用于防止车辆碰撞的装置和方法，其防止自主车辆与停止的状态下的前车的前车发生碰撞，如果前车改变车道以避免与所述已经处在停止的状态下的前车的前车发生碰撞。
在一实施例中，一种用于防止车辆碰撞的装置包括：通信单元，配置为与周围车辆进行无线通信；感测单元，配置为检测周围车辆和车道；驾驶控制模块，配置为控制自主车辆进行转向或制动，以及控制器，配置为基于通过所述通信单元接收到的前车的驾驶模式信息，通过所述感测单元确定所述自主车辆是否能够朝向相邻车道进行转向避让驾驶，基于所述确定结果，如果通过所述通信单元检查到所述前车的前车处于停止状态，通过所述驾驶控制模块控制所述自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶或紧急制动。
在一实施例中，基于所述前车是否在自动驾驶模式下进行转向避让驾驶，所述控制器控制所述自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶或紧急制动。
在一实施例中，所述控制器控制所述自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶并同时通过所述前车的转向避让轨迹，实时地校正所述自主车辆的转向避让轨迹，如果所述感测单元确定所述自主车辆，在所述前车在自动驾驶模式下进行转向避让驾驶的状态下，能够朝向相邻车道进行转向避让驾驶；以及控制所述自主车辆进行紧急制动，如果通过所述感测单元确定自主车辆，在所述前车在自动驾驶模式下进行紧急制动的状态下，不能朝向相邻车道进行转向避让驾驶。
在一实施例中，控制器可以控制自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶，如果通过所述感测单元确定所述自主车辆，在所述前车在自动驾驶模式下进行紧急制动的状态下，能够朝向相邻车道进行转向避让驾驶；以及控制自主车辆进行紧急制动，如果通过所述感测单元确定所述自主车辆，在所述前车在自动驾驶模式下进行紧急制动的状态下，不能朝向相邻车道进行转向避让驾驶。
在一实施例中，所述控制器控制所述自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶或紧急制动，如果能在手动驾驶模式下对所述前车进行强制控制。
在一实施例中，所述控制器基于所述前车与所述前车的前车之间的碰撞可能性，向所述前车发送强制转向的控制命令，并控制所述自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶，如果通过所述感测单元确定所述自主车辆，在能在手动驾驶模式下对所述前车进行强制控制的状态下，能够朝向相邻车道进行转向避让驾驶；以及控制所述自主车辆进行紧急制动，如果通过所述感测单元确定所述前车，在能在手动驾驶模式下对所述前车进行强制控制的状态下，不能朝向相邻车道进行转向避让驾驶。
在一实施例中，所述控制器将所述强制转向控制命令发送给所述前车，如果前车在所述前车与所述前车的前车之间的碰撞限制时间上限内没有进行转向避让驾驶。
在一实施例中，所述控制器向前车发送碰撞警告命令，并控制所述自主车辆向相邻车道进行转向避让驾驶，如果通过所述感测单元确定所述自主车辆，在不能在手动驾驶模式下对所述前车进行强制控制的状态下，能够朝向相邻车道进行转向避让驾驶；以及控制所述自主车辆进行紧急制动，如果通过所述感测单元确定所述前车，在不能在手动驾驶模式下对所述前车进行强制控制的状态下，不能朝向相邻车道进行转向避让驾驶。
在一实施例中，一种防止车辆碰撞的方法包括：由控制器通过通信单元检查前车的前车是否处于停止状态；由所述控制器通过所述通信单元接收所述前车的驾驶信息，如果通过所述通信单元检查所述前车的前车处于停止状态，并由所述控制器，基于通过所述通信单元接收到的前车的驾驶模式信息，通过感测单元确定自主车辆是否能够朝向相邻车道进行转向避让驾驶，基于所述确定结果，如果通过所述通信单元检查到所述前车的前车处于停止状态，通过所述驾驶控制模块控制所述自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶或紧急制动。
在一实施例中，在所述控制所述自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶或紧急制动中，基于所述前车是否在自动驾驶模式下进行转向避让驾驶，所述控制器控制所述自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶或紧急制动。
在一实施例中，在所述控制所述自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶或紧急制动中，所述控制器可以控制所述自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶并同时通过所述前车的转向避让轨迹，实时地校正所述自主车辆的转向避让轨迹，如果所述感测单元确定所述自主车辆，在所述前车在自动驾驶模式下进行转向避让驾驶的状态下，能够朝向相邻车道进行转向避让驾驶；以及控制所述自主车辆进行紧急制动，如果通过所述感测单元确定所述自主车辆，在所述前车在自动驾驶模式下进行紧急制动的状态下，不能朝向相邻车道进行转向避让驾驶。
在一实施例中，在所述控制所述自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶或紧急制动中，所述控制器可以控制自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶，如果通过所述感测单元确定所述自主车辆，在所述前车在自动驾驶模式下进行紧急制动的状态下，能够朝向相邻车道进行转向避让驾驶；以及控制自主车辆进行紧急制动，如果通过所述感测单元确定所述自主车辆，在所述前车在自动驾驶模式下进行紧急制动的状态下，不能朝向相邻车道进行转向避让驾驶。
在一实施例中，在所述控制所述自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶或紧急制动中，所述控制器可以控制所述自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶或紧急制动，如果能在手动驾驶模式下对所述前车进行强制控制。
在一实施例中，在所述控制所述自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶或紧急制动中，所述控制器可以基于所述前车与所述前车的前车之间的碰撞可能性，向所述前车发送强制转向的控制命令，并控制所述自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶，如果通过所述感测单元确定所述自主车辆，在能在手动驾驶模式下对所述前车进行强制控制的状态下，能够朝向相邻车道进行转向避让驾驶；以及控制所述自主车辆进行紧急制动，如果通过所述感测单元确定所述前车，在能在手动驾驶模式下对所述前车进行强制控制的状态下，不能朝向相邻车道进行转向避让驾驶。
在一实施例中，在所述控制所述自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶或紧急制动中，所述控制器可以将所述强制转向控制命令发送给所述前车，如果前车在所述前车与所述前车的前车之间的碰撞限制时间上限内没有进行转向避让驾驶。
在一实施例中，在所述控制所述自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶或紧急制动时，所述控制器可以向前车发送碰撞警告命令，并控制所述自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶，如果通过所述感测单元确定所述自主车辆，在不能在手动驾驶模式下对所述前车进行强制控制的状态下，能够朝向相邻车道进行转向避让驾驶；以及控制所述自主车辆进行紧急制动，如果通过所述感测单元确定所述前车，在不能在手动驾驶模式下对所述前车进行强制控制的状态下，不能朝向相邻车道进行转向避让驾驶。
附图说明
图1示出了根据本公开实施例的用于防止车辆碰撞的装置框图。
图2概念性地示出了根据本公开实施例的V2X通信配置图。
图3示出了说明根据本公开实施例的在控制区域中变更车道的实施例的图。
图4A和图4B示出了根据本公开实施例的防止车辆碰撞的方法流程图。
具体实施方式
正如在对应的传统领域中一样，一些示例性实施例可以功能块、单元和/或模块的形式以在附图中示出。本领域技术人员应当理解，这些块、单元和/或模块是由诸如逻辑电路、分立元件、处理器、硬接线电路、存储器元件、布线连接等的电子(或光学)电路物理来实现的。当块、单元和/或模块由处理器或类似硬件来实现时，可以使用软件(例如，代码)对它们进行编程和控制，以进行本文讨论的各种功能。可选择地，每个块、单元和/或模块可以由专用硬件来实现，或者作为进行某些功能的专用硬件和进行其他功能的处理器(例如，一个或多个编程处理器和相关电路)的组合来实现。在不脱离本公开范围的情况下，一些示例性实施例的每个块、单元和/或模块可以物理形式地组合成更复杂的块、单元和/或模块。
在下文中，参照附图通过多个实施例描述用于防止车辆碰撞的装置和方法。出于描述方便和清楚的目的在该过程夸大了线条的宽度或部件的尺寸。此外，本文中使用的术语是通过考虑本公开的功能而定义的，并且可以根据使用者或操作者的习惯或意图而改变。因此术语的定义是根据本文所述的全部公开内容而定义。
例如，本说明书中描述的实施方式可以以方法或过程、装置、软件程序、数据流或信号的形来实现。尽管在上下文中所讨论的特性仅以单一形式实现(例如，仅作为方法讨论)，所讨论的特性的也可以以另一种形式(例如，设备或程序)来实现。装置可以以适当的硬件、软件或固件形式实现。一种方法可以在装置中实现，例如通常表示包括计算机、微处理器、集成电路或可编程逻辑装置的处理装置的处理器。该处理器包括通信装置，例如计算机、蜂窝电话、便携式/个人数字助理(PDA)和其它促进终端用户之间的信息通信的装置。
图1示出了根据本公开实施例的用于防止车辆碰撞的装置框图。图2概念性地示出了根据本公开实施例V2X通信配置图。图3示出了说明根据本公开实施例的在控制区域中变更车道的实施例的图。
参考图1，根据本公开实施例的用于防止车辆碰撞的装置包括：通信单元10、输出单元20、感测单元30、驾驶控制模块40和控制器50。
如图2所示，该通信单元10使用车到一切技术(V2X)与周围车辆的进行通信，例如位于自主车辆前方的前车、位于前车前方的前车的前车，或位于相邻车道上的车辆。该相邻车道是自主车辆可以移动到的车道，并且都是与自主车辆的内车道相邻的车道。
该V2X通信统称为通过车辆和所有接口进行通信的一种技术，并且可以包括车到车(V2V)类型和车到基础设施(V2I)类型。
特别地，该通信单元10接收每个前车以及该前车的前车是否存在的信息、每个前车以及该前车的前车驾驶信息、每个前车以及该前车的前车驾驶模式信息，以及关于是否允许前车被强制制动的信息，并将该信息输入控制器50。
每个前车以及该前车的前车驾驶模式可以包括：自动驾驶模式或手动驾驶模式、转向避让模式和紧急制动模式。
输出单元20对前车的前车与自主车辆之间的碰撞进行警告或者显示前车的前车的驾驶信息。
输出单元20可以包括：自主车辆内的导航系统或集群。该输出单元20不做特别限制，只要可以对前车的前车与自主车辆之间的碰撞进行警告或者显示前车的前车的驾驶信息。
感测单元30，其安装在自主车辆中，并且感测到前车、前车的前车、车道、道路设施和自主车辆周围的行人。
该感测单元30可以是照相机，LIDAR传感器，雷达传感器或红外传感器，并且可以是照相机，LIDAR传感器，雷达传感器和红外传感器中的两个或多个进行组合的传感器。感测单元30不做特别限制，只要可以感测到前车、前车的前车、车道、道路设施和自主车辆周围的行人即可。
驾驶控制模块40，其控制自主车辆的转向和制动。
驾驶控制模块40可以包括设置在自主车辆内的所有电子和机械装置，以控制自主车辆的转向和制动。
驾驶控制模块40包括：转向控制模块41和制动控制模块42。
该转向控制模块41基于转向力(或转动力)来改变车轮的转向角。转向控制模块41可以包括：马达驱动的动力转向(MDPS)系统。
当在自主车辆前方检测到前车的前车时，制动控制模块42控制自主车辆进行自动制动，而不考虑驾驶员的制动。
制动控制模块42防止由于驾驶员的错误，疏忽或驾驶员缓慢的响应速度而导致的自主车辆与前车的前车之间的碰撞，并且即使无法避让碰撞，也要通过尽可能地降低碰撞速度来减少损坏。制动控制模块42可以包括自动紧急制动(AEB)系统。
控制器50通过通信单元10与前车和所述前车的前车的至少一个进行无线通信。在这种情况下，控制器50可以从所述前车和所述前车的前车的至少一个中接收该前车以及该前车的前车每个是否存在的信息、该前车以及该前车的前车每个的驾驶信息、该前车以及该前车的前车每个的驾驶模式信息，以及关于是否允许前车被强制制动的信息。
如果检查到前车的前车处于停止状态，该控制器50基于前车的驾驶模式信息，通过感测单元30来决定自主车辆是否可以变更到相邻车道。如果确定结果指示自主车辆可以将车道变更到相邻车道，该控制器50控制驾驶控制模块40，使自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶。如果确定结果指示自主车辆不能将车道变更到相邻车道，控制器50控制自主车辆进行紧急制动。因此，该控制器50防止自主车辆与在停止状态下的前车的前车之间的碰撞。
图3示出了前车的前车、前车和自主车辆被放置在同一车道上，当该前车的前车处于停止状态，该前车和自主车辆变更到相邻车道，并且自主车辆制动时的情况。
更具体地，如果前车在自动驾驶模式下行驶，并且针对处于停止的状态下的前车的前车(在该状态下前车的前车已经停止)，前车进行转向避让驾驶，控制器50通过感测单元30确定自主车辆是否可以朝向相邻车道进行转向避让驾驶。如果确定结果指示自主车辆可以朝向相邻车道进行转向避让驾驶，则控制器50控制自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶。此时，控制器50实时地从前车接收前车的转向避让轨迹。控制器50通过控制自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶，同时基于前车的转向避让轨迹，实时地校正自主车辆的转向避让轨迹，防止自主车辆与前车的前车之间的碰撞。
相反，如果前车在自动驾驶模式下行驶并且在前车的前车已经停止的状态下紧急制动，控制器50通过感测单元30确定自主车辆是否可以朝向相邻车道进行转向避让驾驶。如果确定结果指示自主车辆可以朝向相邻车道进行转向避让驾驶，控制器50通过控制自主车辆进行紧急制动来防止自主车辆与前车的前车之间的碰撞。
此外，如果该前车没有在自动驾驶模式下行驶，而是在手动驾驶模式下行驶，在前车的前车已经停止的状态下(包括前车未配备自动驾驶系统的情况，和前车虽然配备了自动驾驶系统但未在自动驾驶模式下行驶的情况)，控制器50确定是否能对前车进行强制控制(包括是否在紧急情况下对前车的控制已事先获得批准)。如果确定的结果指示能对前车进行强制控制，控制器50通过感测单元30确定前车是否可以朝向相邻车道进行转向避让驾驶。如果确定的结果指示前车可以朝向相邻车道进行转向避让驾驶，控制器50基于前车与所述前车的前车之间的碰撞可能性向前车发送强制转向的控制命令。相反，如果确定的结果指示前车不能朝向相邻车道进行转向避让驾驶，控制器50控制自主车辆进行紧急制动。
即，如果通过感测单元30确定该前车，在能在手动驾驶模式下对所述前车进行强制控制的状态下，能够朝向相邻车道进行转向避让驾驶，控制器50基于前车与所述前车的前车之间的碰撞可能性向前车发送强制转向的控制命令，并通过控制驾驶控制模块40来控制自主车辆向相邻车道进行转向避让驾驶。如果通过感测单元30确定该前车，在能在手动驾驶模式下对所述前车进行强制控制的状态下，不能朝向相邻车道进行转向避让驾驶，则控制器50通过控制自主车辆紧急制动来防止自主车辆与所述前车的前车之间的碰撞。
相反，如果通过感测单元30确定所述前车，在不能在手动驾驶模式下对所述前车进行强制控制的状态下，能够朝向相邻车道进行转向避让驾驶，则控制器50向前车发送碰撞警报命令，并控制自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶。如果通过感测单元30确定所述前车，在不能在手动驾驶模式下对所述前车进行强制控制的状态下，前车无法向相邻车道进行转向避让驾驶，则控制器50通过控制自主车辆紧急制动来防止自主车辆与前车的前车之间的碰撞。
此外，该控制器50通过通信单元10接收前车的前车驾驶信息，并通过输出单元20输出该驾驶信息，或者对自主车辆与所述前车的前车之间的碰撞进行警告。
在这种情况下，基于周围车辆是否存在于相邻车道中来确定是否可能朝向相邻车道进行转向避让驾驶。当周围车辆不在相邻车道上时，可以确定进行转向避让驾驶是可能的，并且当周围车辆存在于相邻车道上时，可以确定进行转向避让驾驶是不可能的。
在下文中，参照图4A和4B根据本公开实施例对防止车辆碰撞的方法进行了详细描述。
图4A和图4B是根据本公开实施例的防止车辆碰撞方法的流程图。
参考图4A和4B，首先，该控制器50通过与前车和前车的前车中的至少一个通过通信单元10进行无线通信，来检查前车是否存在，并检查前车的前车是否处于停止状态(S10)。如果检查结果表明前车的前车未处于停止状态，则控制器50控制自主车辆以正常驾驶模式驾驶(S52)。
相反，如果步骤S10的检查结果指示前车的前车处于停止状态，控制器50进入碰撞避免模式(S12)。
当进入碰撞避免模式时，控制器50通过通信单元10与前车进行无线通信来确定前车是否能够在自动驾驶模式下行驶(S14)。
如果步骤S14确定的结果指示前车可以在自动驾驶模式下行驶，则前车进入自动驾驶模式(S16)，并且控制器50确定前车是否可以朝向相邻车道进行转向避让驾驶(S18)。
此时，当周围车辆不存在于相邻车道中时，控制器50确定朝向相邻车道进行转向避让驾驶是可能的，并且当周围车辆存在于相邻车道中时，确定朝向相邻车道进行转向避让驾驶是不可能的。在这种情况下，控制器50通过接收位于相邻车道上的周围车辆的相应信息(即，与转向避让驾驶相关的信息)，来确定前车是否能够朝向相邻车道进行转向避让驾驶，由设置在前车内的感测单元检测，通过通信单元10从前车检测，或者通过感测单元30直接检测前车是否可以进行转向避让驾驶。
前车向相邻车道进行转向避让驾驶，因为前车可以进行转向避让驾驶(S20)。此时，通过感测单元30，控制器50确定自主车辆是否能够进行朝向相邻车道的转向避让驾驶(S22)。
如果步骤S22确定的结果指示自主车辆可以朝向相邻车道进行转向避让驾驶，则控制器50控制自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶(S24)。此时，控制器50接收来自该前车的所述前车转向避让轨迹，并控制自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶同时基于所述前车转向避让轨迹，实时地校正自主车辆的转向避让轨迹。
相反，如果步骤S22确定的结果指示自主车辆不能朝向相邻车道进行转向避让驾驶，则控制器50进入紧急制动模式并控制自主车辆进行紧急制动(S26)。
如果步骤S18确定的结果指示前车不能朝向相邻车道进行转向避让驾驶，则前车进入紧急制动模式并进行紧急制动(S28)。
此时，通过感测单元30，控制器50确定自主车辆是否能够朝向相邻车道进行转向避让驾驶(S30)。
如果步骤S30确定的结果指示自主车辆可以朝向相邻车道进行转向避让驾驶，则控制器50控制自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶(S32)。
相反，如果步骤S30确定的结果指示自主车辆不能朝向相邻车道进行转向避让驾驶，则控制器50进入紧急制动模式并控制自主车辆进行紧急制动(S34)。
如果步骤S14确定的结果指示前车不能在自动驾驶模式下驾驶，前车在手动驾驶模式下行驶(S36)。此时，通过通信单元10与前车进行无线通信，控制器50确定是否允许对前车进行强制控制(包括是否在紧急情况下对前车的控制事先得到批准)(S38)。
如果作为步骤S38的确定结果，指示能对前车进行强制控制，则控制器50通过感测单元30确定自主车辆是否可以朝向相邻车道进行转向避让驾驶(S40)。
如果作为步骤S40的确定结果指示自主车辆可以朝向相邻车道进行转向避让驾驶，则控制器50通过与前车和前车的前车进行无线通信来收集前车和前车的前车每个的驾驶信息，并基于驾驶信息来检测前车与前车的前车之间碰撞的可能性。
在这种情况下，基于前车和前车的前车之间的碰撞可能性，控制器50通过向前车发送强制转向控制命令来控制前车进行转向避让驾驶，并通过控制转向控制模块41来控制自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶(S42)。即，如果前车在前车与前车的前车之间的碰撞限制时间上限内没有进行转向避让驾驶，则控制器50将强制转向控制命令发送给前车，以便前车进行强制转向。在此过程中，控制器50接收来自该前车的所述前车转向避让轨迹，并控制自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶同时基于所述前车转向避让轨迹，实时地校正自主车辆的转向避让轨迹。
如果步骤S40的确定结果指示自主车辆不能朝向相邻车道进行转向避让驾驶，则控制器50通过制动控制模块42控制自主车辆进行紧急制动(S48)。
如果步骤S38的确定结果指示不能对前车进行强制控制，则控制器50通过感测单元30来确定自主车辆是否可以进行转向避让驾驶(S44)。如果在步骤S44的确定结果指示自主车辆可以进行转向避让驾驶，则控制器50向前车发送碰撞警报命令，并控制自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶(S46)。
相反，如果步骤S44确定的结果指示自主车辆不能进行转向避让驾驶，则控制器50进入紧急制动模式并控制自主车辆进行紧急制动(S50)。
在此过程中，控制器50通过通信单元10接收前车的前车的驾驶信息，并通过输出单元20输出该驾驶信息，或者对自主车辆与前车的前车之间的碰撞进行警告。
如上所述，根据本公开实施例的用于防止车辆碰撞的装置和方法，如果前车改变车道为了避免与在处于停止的状态下的前车的前车发生碰撞时，防止自主车辆与该停止状态下前车的前车之间发生碰撞。
虽然为了说明性目的公开了本公开的实施例，但本领域技术人员应当理解，在不偏离本公开的范围和精神的情况下，各种修改、添加和替换也是可以的。因为本公开真实的保护范围由权利要求来限制。

Claims (16)

1.一种用于防止车辆碰撞的装置，包括：
通信单元，配置为与周围车辆进行无线通信；
感测单元，配置为检测周围车辆和车道；
驾驶控制模块，配置为控制自主车辆进行转向或制动，以及
控制器，配置为基于通过所述通信单元接收到的前车的驾驶模式信息，通过所述感测单元确定所述自主车辆是否能够朝向相邻车道进行转向避让驾驶，基于所述确定结果，如果通过所述通信单元检查到所述前车的前车处于停止状态，通过所述驾驶控制模块控制所述自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶或紧急制动。
2.根据权利要求1所述的装置，其中，基于所述前车是否在自动驾驶模式下进行转向避让驾驶，所述控制器控制所述自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶或紧急制动。
3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述控制器被配置为：
控制所述自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶并同时通过所述前车的转向避让轨迹，实时地校正所述自主车辆的转向避让轨迹，如果所述感测单元确定所述自主车辆，在所述前车在自动驾驶模式下进行转向避让驾驶的状态下，能够朝向相邻车道进行转向避让驾驶，以及
控制所述自主车辆进行紧急制动，如果通过所述感测单元确定自主车辆，在所述前车在自动驾驶模式下进行紧急制动的状态下，不能朝向相邻车道进行转向避让驾驶。
4.根据权利要求2所述的装置，其中，所述控制器被配置为：
控制自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶，如果通过所述感测单元确定所述自主车辆，在所述前车在自动驾驶模式下进行紧急制动的状态下，能够朝向相邻车道进行转向避让驾驶，以及
控制自主车辆进行紧急制动，如果通过所述感测单元确定所述自主车辆，在所述前车在自动驾驶模式下进行紧急制动的状态下，不能朝向相邻车道进行转向避让驾驶。
5.根据权利要求1所述的装置，其中，所述控制器控制所述自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶或紧急制动，如果能在手动驾驶模式下对所述前车进行强制控制。
6.根据权利要求5所述的装置，其中，所述控制器被配置为：
基于所述前车与所述前车的前车之间的碰撞可能性，向所述前车发送强制转向的控制命令，并控制所述自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶，如果通过所述感测单元确定所述自主车辆，在能在手动驾驶模式下对所述前车进行强制控制的状态下，能够朝向相邻车道进行转向避让驾驶，以及
控制所述自主车辆进行紧急制动，如果通过所述感测单元确定所述前车，在能在手动驾驶模式下对所述前车进行强制控制的状态下，不能朝向相邻车道进行转向避让驾驶。
7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述控制器将所述强制转向控制命令发送给所述前车，如果前车在所述前车与所述前车的前车之间的碰撞限制时间上限内没有进行转向避让驾驶。
8.根据权利要求5所述的装置，其中，所述控制器被配置为：
向前车发送碰撞警告命令，并控制所述自主车辆向相邻车道进行转向避让驾驶，如果通过所述感测单元确定所述自主车辆，在不能在手动驾驶模式下对所述前车进行强制控制的状态下，能够朝向相邻车道进行转向避让驾驶，以及
控制所述自主车辆进行紧急制动，如果通过所述感测单元确定所述前车，在不能在手动驾驶模式下对所述前车进行强制控制的状态下，不能朝向相邻车道进行转向避让驾驶。
9.一种防止车辆碰撞的方法，包括：
由控制器通过通信单元检查前车的前车是否处于停止状态；
由所述控制器通过所述通信单元接收所述前车的驾驶信息，如果通过所述通信单元检查所述前车的前车处于停止状态；以及
由所述控制器，基于通过所述通信单元接收到的前车的驾驶模式信息，通过感测单元确定自主车辆是否能够朝向相邻车道进行转向避让驾驶，基于所述确定结果，如果通过所述通信单元检查到所述前车的前车处于停止状态，通过所述驾驶控制模块控制所述自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶或紧急制动。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，在所述控制所述自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶或紧急制动中，基于所述前车是否在自动驾驶模式下进行转向避让驾驶，所述控制器控制所述自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶或紧急制动。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，在所述控制所述自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶或紧急制动中，所述控制器被配置为：
控制所述自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶并同时通过所述前车的转向避让轨迹，实时地校正所述自主车辆的转向避让轨迹，如果所述感测单元确定所述自主车辆，在所述前车在自动驾驶模式下进行转向避让驾驶的状态下，能够朝向相邻车道进行转向避让驾驶，以及
控制所述自主车辆进行紧急制动，如果通过所述感测单元确定所述自主车辆，在所述前车在自动驾驶模式下进行紧急制动的状态下，不能朝向相邻车道进行转向避让驾驶。
12.根据权利要求10所述的方法，其中，在所述控制所述自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶或紧急制动中，所述控制器被配置为：
控制自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶，如果通过所述感测单元确定所述自主车辆，在所述前车在自动驾驶模式下进行紧急制动的状态下，能够朝向相邻车道进行转向避让驾驶，以及
控制自主车辆进行紧急制动，如果通过所述感测单元确定所述自主车辆，在所述前车在自动驾驶模式下进行紧急制动的状态下，不能朝向相邻车道进行转向避让驾驶。
13.根据权利要求9所述的方法，其中，在所述控制所述自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶或紧急制动中，所述控制器控制所述自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶或紧急制动，如果能在手动驾驶模式下对所述前车进行强制控制。
14.根据权利要求13所述的方法，其中，在所述控制所述自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶或紧急制动中，所述控制器被配置为：
基于所述前车与所述前车的前车之间的碰撞可能性，向所述前车发送强制转向的控制命令，并控制所述自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶，如果通过所述感测单元确定所述自主车辆，在能在手动驾驶模式下对所述前车进行强制控制的状态下，能够朝向相邻车道进行转向避让驾驶，以及
控制所述自主车辆进行紧急制动，如果通过所述感测单元确定所述前车，在能在手动驾驶模式下对所述前车进行强制控制的状态下，不能朝向相邻车道进行转向避让驾驶。
15.根据权利要求14所述的方法，其中，在所述控制所述自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶或紧急制动中，所述控制器将所述强制转向控制命令发送给所述前车，如果前车在所述前车与所述前车的前车之间的碰撞限制时间上限内没有进行转向避让驾驶。
16.根据权利要求13所述的方法，其中，在所述控制所述自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶或紧急制动时，所述控制器被配置为：
向前车发送碰撞警告命令，并控制所述自主车辆朝向相邻车道进行转向避让驾驶，如果通过所述感测单元确定所述自主车辆，在不能在手动驾驶模式下对所述前车进行强制控制的状态下，能够朝向相邻车道进行转向避让驾驶，以及
控制所述自主车辆进行紧急制动，如果通过所述感测单元确定所述前车，在不能在手动驾驶模式下对所述前车进行强制控制的状态下，不能朝向相邻车道进行转向避让驾驶。
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