CN112085448A - 基于无人机的配送方法、系统和无人机、设备和介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种基于无人机的配送方法，包括：确定用户的配送请求信息；基于配送请求信息确定用于配送的无人机和用户请求配送的物品；以及控制无人机将物品配送给用户。此外，本公开还提供了一种配送系统和无人机、电子设备和计算机可读存储介质。

Description

基于无人机的配送方法、系统和无人机、设备和介质

技术领域

本公开涉及仓储物流领域，更具体地，涉及一种基于无人机的配送方法、配送系统和无人机、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术

随着人工智能、自动控制、通信和计算机技术的快速发展，物品配送被越来越多地应用于工农业生产、建筑、物流、和日常生活等诸多领域。由于应用环境和需要实现的功能越来越复杂，基于无人机的物品配送方法，目前仍然无法实现彻底的自动化无人配送。

在实现本公开构思的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：无法有效实现用户端和配送端以及配送无人机之间的统一规划，物品配送自动化程度低，配送效率低。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供了一种具有多方面统一规划、全自动化、高配送率和高智能化的基于无人机的配送方法、系统和无人机、设备和介质。

本公开实施例的一方面提供了一种基于无人机的配送方法，包括：接收终端设备发送的配送请求信息；基于配送请求信息确定用于配送的无人机场和用户请求配送的物品；以及指定无人机场的无人机，并控制无人机将物品配送给用户。

根据本公开的实施例，配送请求信息包括配送地址数据，配送地址数据用于确定物品的配送位置；基于配送请求信息确定用于配送的无人机场和用户请求配送的物品包括：基于配送地址数据，确定与配送位置的间距最小的一无人机场，其中，无人机场包括至少一个无人机。

根据本公开的实施例，配送请求信息还包括物品属性数据，物品属性数据用于指示物品的名称、类型、尺寸和重量；基于配送请求信息确定用于配送的无人机场和用户请求配送的物品还包括：基于物品属性数据，从至少一个无人机中确定无人机和物品。

根据本公开的实施例，在基于配送请求信息确定用于配送的无人机场和用户请求配送的物品之后，还包括：控制物品出库并到达无人机场；控制无人机在无人机场识别物品；将被识别的物品与无人机进行固定。

根据本公开的实施例，控制物品出库并到达无人机场，方法包括：通过传送带或无人车将物品传送出库并进入无人机场内部。

根据本公开的实施例，无人机场包括停机台和滑轨结构，停机台与滑轨结构的滑轨滑动连接，控制无人机在无人机场识别物品之前，方法还包括：响应于物品进入无人机场内部，控制停机台沿滑轨滑进无人机场内部，使得停机台上设置的无人机进入无人机场内部与物品位置对应。

根据本公开的实施例，无人机上设置有锁紧装置，物品上设置有挂钩，将被识别的物品与无人机进行固定，包括：响应于无人机与物品位置对应，控制锁紧装置与挂钩固定连接，使得无人机与物品实现固定。

根据本公开的实施例，在指定无人机场的无人机，并控制无人机将物品配送给用户包括：确定无人机的运行导航信息；向用户实时推送运行导航信息。

根据本公开的实施例，指定无人机场的无人机，并控制无人机将物品配送给用户还包括：根据运行导航信息，向用户推送导航提醒信息。

根据本公开的实施例，在指定无人机场的无人机，并控制无人机将物品配送给用户之后，还包括：控制无人机识别用户提供的确认码，确认码对应于配送请求信息；响应于确认码的识别，控制无人机卸下物品以完成配送；响应于配送的完成，控制无人机返航。

本公开实施例的另一方面提供了一种基于无人机的配送系统，包括：服务器和多个无人机场，服务器被配置为：接收终端设备发送的配送请求信息；基于配送请求信息，从多个无人机场中确定用于配送的无人机场和用户请求配送的物品；以及指定无人机场的无人机，并控制无人机将物品配送给用户。

根据本公开的实施例，系统还包括：仓库，与配送的无人机场对应，用于存放物品；其中，在基于配送请求信息，从多个无人机场中确定用于配送的无人机场和用户请求配送的物品之后，服务器还被配置为：控制物品自仓库出库并到达无人机场；控制无人机在无人机场识别物品；将被识别的物品与无人机进行固定。

根据本公开的实施例，系统还包括传送带或无人车，用于被服务器控制实现将物品传送出库并进入无人机场内部。

根据本公开的实施例，无人机场包括停机台和滑轨结构，停机台与滑轨结构的滑轨滑动连接，在控制无人机在无人机场识别物品之前，服务器被配置为：响应于物品进入无人机场内部，控制停机台沿滑轨滑进无人机场内部，使得停机台上设置的无人机进入无人机场内部与物品位置对应。

根据本公开的实施例，无人机上设置有锁紧装置，物品上设置有挂钩，在将被识别的物品与无人机进行固定，服务器被配置为：响应于无人机与物品位置对应，控制锁紧装置与挂钩固定连接，使得无人机与物品实现固定。

本公开实施例的另一方面提供了一种无人机，应用于上述的系统，以实现上述的方法。

本公开实施例的另一方面提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器和存储装置；存储装置用于存储一个或多个程序，其中，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器实现上述的方法。

本公开实施例的另一方面提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，指令在被执行时用于实现如上述的方法。

本公开实施例的另一方面提供了一种计算机程序，计算机程序包括计算机可执行指令，指令在被执行时用于实现如上述的方法。

上述一个或多个实施例具有如下优点或益效果：可以至少部分地解决现有技术中用户端、配送端以及无人机之间缺乏有效的统一规划，物品配送自动化程度低，配送效率低的问题，并因此可以实现基于无人机的配送方法的具有多方面统一规划、全自动化、高配送率和高智能化的技术效果。

附图说明

通过以下参照附图对本公开实施例的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1示意性示出了根据本公开实施例的配送方法的应用场景；

图2A示意性示出了根据本公开实施例的基于无人机的配送方法的流程图；

图2B示意性示出了根据本公开实施例的基于无人机的配送系统及终端设备、配送端和无人机场的示例性组成架构；

图3A示意性示出了根据本公开实施例的基于无人机的配送方法中用于确定物品的配送位置的坐标图；

图3B示意性示出了根据本公开另一实施例的基于无人机的配送方法中用于确定物品的配送位置的坐标图；

图4A示意性示出了根据本公开实施例的用于控制物品出库的配送端和无人机场组成一状态示意图；

图4B示意性示出了根据本公开实施例的用于控制物品出库的配送端和无人机场组成另一状态示意图；

图4C示意性示出了根据本公开实施例的用于控制物品出库的配送端和无人机场组成另一状态示意图；

图4D示意性示出了根据本公开另一实施例的用于控制物品出库的配送端和无人机场组成一状态示意图；

图4E示意性示出了根据本公开另一实施例的用于控制物品出库的配送端组成另一状态示意图；

图4F示意性示出了根据本公开另一实施例的对应图4C或图4E中已固定物品的无人机示意图；

图5示意性示出了根据本公开实施例的基于无人机的配送系统的服务器的示例性系统架构；

图6示意性示出了根据本公开实施例的基于无人机的配送系统的配送确定模块的示例性组成架构；

图7示意性示出了根据本公开另一实施例的基于无人机的配送系统的服务器的示例性系统架构；

图8示意性示出了根据本公开实施例的基于无人机的配送系统的无人机控制模块的示例性组成架构；以及

图9示意性示出了根据本公开实施例的适于实现上述基于无人机的配送方法的电子设备的方框图。

具体实施方式

以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本公开实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。

在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。

在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。

在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B和C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。在使用类似于“A、B或C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B或C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。

随着现代网络技术的高速发展，网络购物等需要物品配送的频率极为常见，一般物品配送需要快递实现。快递又称速运或快运，一般是物流企业(即货运代理)通过自身独立网络或以联营合作的方式，将用户委托的物品，快捷安全地从发件地址配送至收件地址的配送方式。在现有的快递配送中，为节约人力，提高配送效率，可以考虑将无人机应用于物品配送。

对于传统的物品配送过程，首先是由用户下单，要求进行无人机物品配送，并由无人机操作人员按照用户的需求选择合适的无人机，并将物品固定到无人机上，借助于人力操控，将物品通过无人机运送到需要物品的用户手里。显然，作为物品配送的配送端、需要配送物品的用户端以及无人机端并没有任何有效的统一规划和管理，步骤流程上仍大量需要人力控制。这直接造成了整个物品配送的过程中，配送的自动化程度太低，导致配送效率低，甚至和人力配送的效率相差并无太大差距。

有鉴于此，本公开实施例提供了一种具有多方面统一规划、全自动化、高配送率和高智能化的基于无人机的配送方法、配送系统和无人机、电子设备和计算机可读存储介质。

图1示意性示出了根据本公开实施例的配送方法的应用场景，以反映本公开实施例的基于无人机的配送方法、配送系统和无人机、电子设备和计算机可读存储介质的应用场景。

需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的应用示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例的方法不可以用于其他设备、系统、环境或场景。其中，本公开实施例的方法包括本公开权利要求书中记载的基于无人机的配送方法。

如图1所示，根据该实施例的系统架构100可以包括数据请求系统110(对应于用户端)，以及与该数据请求系统110建立数据通信的配送管理系统120(对应于配送端的管理)，其中配送管理系统120中包括与数据请求系统110建立数据传输通道的服务器1201以及无人机管理系统121、122、123，其中服务器1201为主访问服务器，无人机管理系统121、122、123分别为包括多个无人机的无人机管理平台，可以理解为无人机场。多个无人机管理系统分别设置于不同的地理位置，例如无人机管理系统121可以设置于北京市丰台区丰台街道，无人机管理系统122则可以设置于北京市海淀区八里庄街道。其中，无人机管理系统121包括至少两个无人机121a、121b、121c、…，同理，无人机管理系统122包括至少两个无人机122a、122b、122c、…，无人机管理系统123包括至少两个无人机123a、123b、123c、…。本公开实施例的配送方法的目的即实现对上述各个无人机管理系统及其相应的各个无人机均实现集中化的管理和监控。

数据请求系统110与服务器1201以及无人机管理系统121、122、123可以基于一个内部云端网络服务器1101实现互联。或者，服务器1201以及无人机管理系统121、122、123中的主服务器1201为一网络服务器时，即与其他终端设备111、112、113、以及114的内网相对，配送管理系统120的主服务器1201可以位于一外网中，此时，云端网络服务器1101此处用以其他终端设备111、112、113、以及114之间提供通信链路的介质。配送管理系统120与多个终端设备之间的数据传输通道具体可以通过各种通信连接类型实现，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用终端设备111、112、113、以及114与配送管理系统120交互，以接收或发送消息等实现数据传输或处理，以对配送管理系统120的统一管理和监控。具体涉及对配送管理系统120中主服务器1201中的数据库的访问。例如，终端设备111控制向终端设备112发送业务数据，配送管理系统120在接收到终端设备111的数据请求后，会对相应的业务数据执行转发处理，并在特定的需要下对业务数据进行加密，以使得最终到达终端设备112、配送端或无人机的业务数据得到安全保障。终端设备111、112、113、以及114上可以安装有各种通讯客户端应用，例如购物类应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等(仅为示例)。

终端设备111、112、113、以及114可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机以及各类应用服务器等等。

配送管理系统120可以包括提供各种服务的各类型防火墙，例如对用户利用终端设备111、112、113、114所浏览的网站提供支持的过滤型防火墙(仅为示例)。过滤型防火墙可以对接收到的用户请求等数据进行分析等处理，并基于数据源头的地址以及协议类型等标志特征进行分析，确定是否可以通过，从而将不安全因素过滤或阻挡。

需要说明的是，本公开实施例所提供的数据处理方法一般可以由配送管理系统120执行。相应地，本公开实施例所提供的配送系统一般可以设置于配送管理系统120中。本公开实施例所提供的配送方法也可以由不同于配送管理系统120且能够与终端设备111、112、113、114和/或配送管理系统120通信的其他配送管理系统120执行。相应地，本公开实施例所提供的配送系统也可以设置于不同于配送管理系统120且能够与终端设备111、112、113、114和/或配送管理系统120通信的其他配送管理系统120中。

应当理解，图1中的终端设备和无人机的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、无人机。

图2A示意性示出了根据本公开实施例的基于无人机的配送方法的流程图。图2B示意性示出了根据本公开实施例的基于无人机的配送系统及终端设备、配送端和无人机场的示例性组成架构。

如图2A、图2B所示，本公开实施例的一方面提供了一种基于无人机的配送方法，包括操作S201-S203。

在操作S201中，接收终端设备发送的配送请求信息。

在操作S202中，基于配送请求信息确定用于配送的无人机场和用户请求配送的物品。

在操作S203中，指定无人机场的无人机，并控制无人机将物品配送给用户。

如图1和图2A、图2B所示，在操作S201中，用户可以借助终端设备210(或如图1所示111、112、113或114)的各类通讯客户端应用(例如App)输入配送请求信息，该配送请求信息对应于用户所需要物品信息。配送管理系统120接收用户通过终端设备210发送的配送请求信息，并对该配送请求信息进行分析和确认。例如，根据该配送请求信息确认用户请求配送的所需物品的物品信息和用户输入的地址信息，该地址信息对应用户想要将所需物品配送到的配送位置。

如图1和图2A、图2B所示，在操作S202中，配送管理系统120可以根据配送请求信息中涉及的物品信息，确定待配送的用户所需物品，同时还可以基于该物品信息和地址信息确定待配送的无人机场。即确定用于配送该物品的无人机需要与该物品的属性相匹配，进一步确定该无人机所在的无人机场，以尽可能实现无人机-物品之间的匹配精准化，节省配送时间，提高配送效率。其中，该配送管理系统120可以为一服务器，如图2B所示配送系统220。

如图2B所示，无人机场230可以对应于上述无人机管理系统121、122、123…，其中每个无人机场230停放有多个无人机，如无人机230a、230b、230c…。其中，无人机场230所具有的各个无人机可以是型号并不相同，由于型号不相同，各个无人机所能携带的物品的体积、重量等负载属性也不相同。其中，无人机场与用户输入的地址信息对应的的物品的配送位置间隔一定距离。

如图1和图2A、图2B所示，在操作S203中，配送系统220可以根据确定后的无人机和待配送物品，控制无人机携带该物品，将该物品配送给用户。如图2B所示，仓库作为配送端可以用于存储物品，该仓库与无人机场对应配套设置，也即在确认无人机场之后，相当于同时确认了该仓库。其中，该仓库可以是一仓储物流中心或物品加工生产的物品存储库。

根据本公开的实施例，上述的配送方法，可以至少部分地解决现有技术中用户端、配送端以及无人机之间缺乏有效的统一规划，物品配送自动化程度低，配送效率低的问题，并因此可以实现基于无人机的配送方法的具有多方面统一规划、全自动化、高配送率和高智能化的技术效果。

图3A示意性示出了根据本公开实施例的基于无人机的配送方法中用于确定物品的配送位置的坐标图；图3B示意性示出了根据本公开另一实施例的基于无人机的配送方法中用于确定物品的配送位置的坐标图。

在上述的操作S202中，考虑到实际情况的复杂性，对无人机和物品的确认，首先可以考虑基于配送系统220建立一用于物品配送的配送网络。其中该网络中的节点，可以是各个无人机管理系统，该无人机管理系统被配置于作为配送端的无人机场。如图1所示无人机管理系统121、122、123，多个无人机管理系统分别固定设置于不同的地理位置，也即对应的各个无人机场可以承担相应区域的无人机物品配送管理。换言之，每个无人机场在获取用户所需物品，同时无人机被控制携带物品向用户进行配送。每个无人机场都可以包括一个或多个无人机。

同样地，可以对应于该多个无人机场，在不同的地理位置设置多个无人机停机结构，以至少可以用于接受上述无人机的停靠或停放，向用户提供取放物品的空间。配送系统220可以根据用户发送的地址信息确定对应该地址信息中距离最近的该无人机停机结构，并指定该用户所需物品被配送的位置即该无人机停机结构。

如图1所示，根据本公开的实施例，配送请求信息包括配送地址数据，配送地址数据用于确定物品的配送位置。

具体地，该配送地址数据可以依据用户通过终端设备输入的配送请求信息对应的地址信息获取或生成，其可以是一个用户需要的具体地理地址，例如丰台区丰台街道翠华里小区3号楼4单元，也可以是对应于“丰台区丰台街道翠华里小区3号楼4单元”(用户输入的地址信息)的GPS卫星定位坐标。

如图3A所示，在实际过程中，用户通过终端设备向配送系统220发送的物品的指定配送地址(即配送地址数据)可以为坐标系x-O-y指示的该坐标系的原点O；同时，物品实际的被配送位置可以为P，P为坐标系x′-P-y′的原点。也即所需物品被配送位置P和用户发送的指定配送位置O并不一致。在本公开的实施例中，上述配送位置P可以是上述的无人机停机结构，具有一定的配送控制区域，该用户发送的指定配送地址O落入该无人机停机结构P的控制区域。

具体地，如图1和图3A所示，当用户指定配送地址O确定之后，配送系统220可以依据该指定配送地址O为圆心，判断距离该指定配送地址O最近的配送位置P(即一无人机停机结构)，该指定配送地址O与配送位置P之间的间距R，应小于等于该指定配送位置O与其它任一无人机停机结构(非该配送位置P的无人机停机结构)之间的间距，以便于用户及时、就近以及快速地完成物品的收取。因此，这可以极大改善用户的使用体验，进一步提高智能化程度，也进一步节约了用户收取物品的时间，提高了配送效率。

根据本公开的实施例，操作S202中基于配送请求信息确定用于配送的无人机场和用户请求配送的物品包括：基于配送地址数据，确定与配送位置的间距最小的一无人机场，其中，无人机场包括至少一个无人机。

具体地，如图1和图3A所示，当用户向配送系统220发送了配送请求信息之后，该配送系统220对该配送请求信息中对应的地址信息进行处理分析，生成配送地址数据。该配送地址数据对应的用户指定配送地址为坐标O，据此可以确定距离该坐标O的距离R最小的待配送位置为坐标P，配送系统220会控制无人机将用户请求的物品配送至该坐标P对应的待配送位置。该坐标P实际上为一固定的无人机场，该无人机场具有供无人机停放或停靠的无人机停机结构，可以是类似于智慧快递柜等固定装置。物品可以被无人机携带至该无人机场，用户可以到该无人机场获取物品，即该无人机场可以作为用户的收货位置。

在确定了待配送位置P的用于收货的无人机场之后，如图1和图3A所示，基于该坐标P，确定距离该坐标P的距离L最小的无人机场，该无人机场具有一批无人机，该批无人机为对应该无人机场S的无人机管理系统所设置。相当于确定了距离配送位置P最近的可以配送用户物品的无人机场S，该无人机场S包括一批无人机，每批无人机包括一个或多个无人机，用于待确定为配送该物品的无人机。

需要说明的是，如图3B所示，根据本公开的另一实施例，所需物品被配送位置P和用户发送的指定配送位置O可以一致。因此，配送系统220可以实现将用户所需物品直接通过无人机配送至用户指定配送地址O。因此，进一步节省了配送流程，减少了配送位置的设置，节约了无人机场的设置成本，同时节省了用户收货的时间成本，提高用户体验。进一步地，同理，如图3A、3B所示，该指定配送地址O或无人机场P也可以在接收客户的配送要求时，作为发货地址，即用户通过本公开的实施例很容易实现发货的需求。

此外，由于无人机存在的自身属性限制(例如续航时间、携带重量等)，通过本公开实施例的配送方法，可以实现对配送管理系统的无人机进行更高效的精细化管理，提高无人机的配送作业能力和配送效率，同时提高用户的收货或发货体验。

根据本公开的实施例，配送请求信息还包括物品属性数据，物品属性数据用于指示物品的名称、类型、尺寸和重量；操作S202中基于配送请求信息确定用于配送的无人机场和用户请求配送的物品还包括：基于物品属性数据，从至少一个无人机中确定无人机和物品。

由于无人机的类型不同，其存在相应属性限制，例如对物品重量、物品类型以及物品尺寸的限制，例如物品过重会影响无人机的安全性、续航能力和运行时间，物品尺寸过大则会对无人机的配送过程产生更大的空气阻力，进而影响无人机的安全性和续航能力；此外，一些高精密仪器则不可以通过稳定性较差类型的无人机进行配送。因此，基于上述物品属性数据，配送系统220可以从无人机停机结构P的多个无人机中确定一用于配送该物品的最佳无人机。

同时，由于放置用户所需物品的货仓(即本公开实施例中如图2B所示的仓库)可以具有较多的货架和更多的物品，为此，配送系统220可以及时通过控制货仓管理找到该物品并将该物品传送至无人机场S，以便于配送系统220控制的无人机配送。因此，基于该物品的物品属性数据的名称、类型、尺寸和重量等信息，配送系统220可以从货仓中控制确定该物品。

可见，作为配送端的配送系统220实现了对用户端的请求信息作针对性的精细化管理，以进一步提高配送端与用户端之间的管理控制和统一调配，以进一步提高配送效率实现配送端的无人机、物品筛选过程的全自动化。

图4A示意性示出了根据本公开实施例的用于控制物品出库的配送端和无人机场组成一状态示意图；图4B示意性示出了根据本公开实施例的用于控制物品出库的配送端和无人机场组成另一状态示意图；图4C示意性示出了根据本公开实施例的用于控制物品出库的配送端和无人机场组成另一状态示意图；图4D示意性示出了根据本公开另一实施例的用于控制物品出库的配送端和无人机场组成一状态示意图；图4E示意性示出了根据本公开另一实施例的用于控制物品出库的配送端组成另一状态示意图；图4F示意性示出了根据本公开另一实施例的对应图4C或图4E中已固定物品的无人机示意图；

其中，本领域技术人员应当理解，图4A至图4F所示的无人机配送端的组成示意图，仅作为本公开实施例中之一的实现方案，并非是对本公开的保护范围的限缩。

图7示意性示出了根据本公开另一实施例的基于无人机的配送系统的服务器的示例性系统架构。

如图7所示，根据本公开的实施例，该服务器500还包括：出库控制模块710、控制识别模块720和拆装控制模块730。根据本公开的实施例，在操作S202基于配送请求信息确定用于配送的无人机场和用户请求配送的物品之后，配送方法还包括：出库控制模块710用于控制物品出库并到达无人机场；控制识别模块720控制无人机在无人机场识别物品；拆装控制模块730用于将被识别的物品与无人机进行固定。

根据本公开的实施例，控制物品出库并到达无人机场，方法包括：通过传送带或无人车将物品传送出库并进入无人机场内部。

如图4A-图4C和图7所示，当配送系统220确定了所需配送的物品之后，出库控制模块710控制货仓将该物品进行筛检出库，其中该物品的外包装具有标识码，该标识码对应于用户的配送请求信息中的物品属性信息，可以是RFID标签。

具体地，物品被配送系统220控制出库，具体实现：出库控制模块710控制传送带403将物品传送至无人机场内部，其内部空间用于使得无人机取放物品，其中可以设置一升降机404，其中升降机404位于升降台402的内部，用于接收传送带403传送的物品，并使得该物品被升降机404提升到升降台402的开口处，等待指定无人机拿取。该升降台402的顶部设置有舱盖401，舱盖401是可以具有两个相对称的活动盖。其中，该传送带403、升降台402、舱盖401和升降机404可以作为无人机场S的无人机停机结构的组成部分。

如图4A-图4C所示，出库控制模块710控制传送带403响应于物品的放置开始对物品进行传送，将该物品传送至升降机404顶部的升降板上，并控制升降板垂直向上升起以将该物品，舱盖401响应于升降板的靠近，两个活动盖被控制为向左右两侧活动分离，以打开升降台402的内部，便于物品被向上推送出升降台402的内部，以便于无人机的抓取、固定。另外，响应于升降机404对该物品的推送升起，配送系统220的无人机控制模块530控制无人机410以飞行状态或停放状态靠近物品的上方，以使得无人机被控制识别模块720控制识别该物品。其中，无人机410的主体结构下方设置有扫描仪(如扫描相机等)。

如图4D和图4E所示，另一方面，物品被配送系统220控制出库，具体实现：出库控制模块710控制无人车405将物品传送至无人机场内部，其内部空间用于使得无人机取放物品。其中，无人车的顶部可以用于固定或放置物品，而且升降台402的顶部也可以设置有舱盖401。其中，该无人车405、升降台402、舱盖401可以作为无人机场S的一部分。

根据本公开的实施例，无人机场包括停机台和滑轨结构，停机台与滑轨结构的滑轨滑动连接，控制无人机在无人机场识别物品之前，方法还包括：响应于物品进入无人机场内部，控制停机台沿滑轨滑进无人机场内部，使得停机台上设置的无人机进入无人机场内部与物品位置对应。

如图4D和图4E所示，无人机场S还可以包括设置于舱盖401下用于停放或停靠无人机的停机台406和对应于停机台406设置于升降台402上的滑轨结构407，滑轨结构407包括多条相互平行的滑轨，滑轨自舱盖401向下延伸至升降台内部，即无人机场的内部。停机台与滑轨结构的多个滑轨滑动连接，当物品被无人车405或传送带403传送进入无人机场内部时，升降台402可以检测到物品进入无人机场内部，并出库控制模块710据此控制停机台406沿滑轨结构407的滑轨向下滑动进入无人机场内部，并在对应物品的上方停止滑动。其中，停机台406上停放有指定无人机，无人机用于被拆装控制模块730控制在无人机场内部对该物品进行固定。

根据本公开的实施例，无人机上设置有锁紧装置，物品上设置有挂钩，将被识别的物品与无人机进行固定，包括：响应于无人机与物品位置对应，控制锁紧装置与挂钩固定连接，使得无人机与物品实现固定。

如图4D-图4E所示，控制无人车405将物品传送进入无人机场S的内部，升降台402的停机台406携带指定无人机410向下沿滑轨结构407的滑轨滑动，进入无人机场内部的固定位置，该固定位置对应于无人车405传送的物品上方。另外，响应于无人机410与物品的位置对应，配送系统220的无人机控制模块530控制无人机410以飞行状态或停放状态接近物品的上方，以使得无人机被控制识别模块720控制识别该物品。

其中，无人机410被控制周期性向该物品的外包装表面进行扫描识别操作(例如通过扫描相机循环拍照)，以及时识别该物品外包装表面的标识码，确认该物品是否与根据用户配送请求信息所确定的配送位置P对应。

如图4F所示，若上述的扫描标识匹配，则配送系统220控制无人机410对物品进行固定，以将物品固定于无人机410上。具体地，无人机410的支架上可以设置有锁紧装置，物品上设置有与该锁紧装置配合的挂钩，当锁紧装置与挂钩对应配合之后，该锁紧装置会对该挂钩实现锁紧，以确保在无人机配送物品的飞行状态中，物品不会因外界因素影响导致脱钩。另外，无人机410下方也可以设置固定架，固定架上可以设置各类固定结构，以用于与物品固定安装。该固定结构可以是夹设结构、螺旋固定结构、配送箱等。

可见，基于上述的本公开实施例的配送方法，可以实现配送端及其无人机410的精细化管理和统一规划，实现对物品的出库、识别、固定以及配送的全自动化管理安排，极大地提高了自动化程度，节约了时间成本和人力成本，进一步确保了极高的配送效率。

根据本公开的实施例，在操作S203指定无人机场的无人机，并控制无人机将物品配送给用户包括：确定无人机的运行导航信息；以及向用户实时推送运行导航信息。

无人机的导航信息包括配送系统220根据物品配送位置P和确定的无人机所处无人机场S之间的预规划导航路径、预计配送时间、无人机实时位置等信息，反应在无人机自无人机场S携带物品起飞时起，预计采用的抵达配送位置P的导航路径、预计花费的运送时间以及无人机实时的动态位置等无人机实时状态。

为此，配送系统220可以将预规划导航路径、预计配送时间、无人机实时位置等运行导航信息向用户的终端设备进行实时推送，使得用户在打开相应的app应用时即可查看该物品的配送状态。其中，上述的预计配送时间可以以倒计时的形式进行推送。

根据本公开的实施例，操作S203中指定无人机场的无人机，并控制无人机将物品配送给用户还包括：根据运行导航信息，向用户推送导航提醒信息。

在无人机携带物品进行配送的过程中，配送系统220还可以基于运行导航信息中的导航路径，计算无人机的实时位置与配送位置P之间的运行距离，当该运行距离小于一距离阈值时，例如小于500米，向用户推送导航提醒信息，以提醒用户物品即将到货。此外，配送系统220还可以基于运动导航信息中的预计配送时间，计算无人机的实时位置达到配送位置P之间还需要花费的运行时长，当该运行时长小于一时长阈值时，例如小于10分钟，向用户推送导航提醒信息，以提醒用户物品即将到货，尽快进行物品收取操作。

其中，导航提醒信息在被配送系统220推送至用户的终端设备时，终端设备响应于该导航提醒信息可以控制生成悬浮信息栏或声音提醒、闪烁等形式对用户进行提醒，也可以直接被转化为短信息的形式对用户提醒。

这极大地增强了本公开实施例的配送方法的智能化和人性化，使得用户的配送体验更好，极大地丰富了用户的配送需求。同时，也缩短无人机用于等待取货的时间，进一步提高了配送效率。

根据本公开的实施例，在操作S203中指定无人机场的无人机，并控制无人机将物品配送给用户之后，配送方法还包括控制无人机识别用户提供的确认码，确认码对应于配送请求信息；响应于确认码的识别，控制无人机卸下物品完成配送；响应于配送的完成，控制无人机返航。

在用户通过终端设备向配送系统220输入配送请求信息时，配送系统220可以向用户的终端设备反馈一与该物品的配送请求信息对应的确认码。用户凭借该确认码向无人机的扫描仪进行展示，配送系统220用于控制无人机获取该确认码的图像并对其进行识别确认，例如对该确认码进行解析识别，获得解析数据，将该解析数据与配送请求信息的数据内容进行匹配，在匹配之后，则可以确定该确认码为有效识别码。

响应于该有效识别码的确认，即完成了确认码的识别，配送系统220控制无人机卸下物品，以完成配送。具体地，可以通过控制无人机的物品固定结构实现物品的拆卸。

在物品拆卸完成之后，为确保无人机不至于伤害用户，无人机可以在间隔一定时间(如1min)后确认物品是否完成配送，以进一步增强用户的使用体验。此外，无人机上可以设置人体检测装置，用于被配送系统220控制检测无人机与用户之间的间距，当间距大于一定的值时(如2米)，同时该间距值在特定时间(如30s)内越来越大，则说明用户在远离无人机，则配送系统220确定物品完成配送。此外，还可以在无人机上设置物品感应装置，用于被配送系统220控制检测无人机与物品之间的间距，当间距大于一定的值(如1米)时，则确定物品完成配送。配送系统220控制完成配送的无人机返航，以原导航路径数据返回至无人机场S，进行充电或其他配送作业。

图5示意性示出了根据本公开实施例的基于无人机的配送系统的服务器的示例性系统架构；需要注意的是，图5所示仅为可以应用本公开实施例的配送系统220架构的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、系统、环境或场景。

下面参考图5～图8，结合具体实施例对图1-图4F所示的方法做进一步说明。

如图5所示，本公开实施例的另一方面提供了一种基于无人机的配送系统，包括：服务器500和多个无人机场。其中，该服务器500可以理解为上述的配送系统220，服务器500包括：信息确定模块510、配送确定模块520以及无人机控制模块530。其中，该服务器500被配置为：通过信息确定模块510接收终端设备501发送的配送请求信息；通过配送确定模块520基于配送请求信息，从多个无人机场中确定用于配送的无人机场和用户请求配送的物品；以及利用无人机控制模块530指定无人机场的无人机，并控制无人机将物品配送给用户。

图1-图5所示，信息确定模块510可以接收用户通过终端设备发送的配送请求信息，并对该配送请求信息进行分析和确认。配送确定模块520可以根据配送请求信息中涉及的物品信息，确定待配送的用户所需物品，同时还可以基于该物品信息和地址信息确定待配送的无人机场。即确定用于配送该物品的无人机场需要与该物品的属性相匹配，已尽可能实现无人机场-物品之间的匹配精准化，节省配送时间，提高配送效率。无人机控制模块530可以根据确定后的无人机场和待配送物品，指定无人机场中至少一个无人机中的一个无人机，以控制该无人机携带该物品，将该物品配送给用户。

根据本公开的实施例，上述的配送系统，可以至少部分地解决现有技术中用户端、配送端以及无人机之间缺乏有效的统一规划，物品配送自动化程度低，配送效率低的问题，并因此可以实现基于无人机的配送系统的具有多方面统一规划、全自动化、高配送率和高智能化的技术效果。

图6示意性示出了根据本公开实施例的基于无人机的配送系统的配送确定模块的示例性组成架构。

如图6所示，根据本公开的实施例，配送请求信息包括配送地址数据，配送地址数据用于确定物品的配送位置。该配送地址数据可以依据用户通过终端设备输入的配送请求信息对应的地址信息由信息确定模块510获取或生成，其可以是一个用户需要的具体地理地址，也可以是对应于该具体地理地址(用户输入的地址信息)的GPS卫星定位坐标。如图3A所示，所需物品的配送位置可以是一固定位置的无人机场S，该无人机场S具有无人机停机结构，即被配送位置P和用户发送的指定配送位置O并不一致；如图3B所示，被配送位置P和用户发送的指定配送位置O也可以一致，此时配送位置P不再是以固定位置的无人机场S。

如图6所示，根据本公开的实施例，配送确定模块520包括无人机确定单元521和物品确定单元522。无人机确定单元521用于基于配送地址数据，确定与配送位置的间距最小的一批无人机，其中，每批无人机包括至少一个无人机。

具体地，如图3A、图3B所示，无人机确定单元521对该配送请求信息中对应的地址信息进行处理分析，生成配送地址数据。该配送地址数据对应的用户指定配送地址为坐标O，据此无人机确定单元521可以确定距离该坐标O的距离R最小的配送位置为坐标P，无人机确定单元521会控制无人机将用户请求的物品配送至该坐标P对应配送位置。

在无人机确定单元521确定了待配送位置P之后，基于该坐标P，无人机确定单元521确定距离该坐标P的距离L最小的一批无人机，该批无人机为对应该无人机场S的无人机管理系统所设置。无人机确定单元521相当于确定了距离配送位置P最近的可以配送用户物品的无人机场S，该无人机场S包括一批无人机，每批无人机包括一个或多个无人机，用于待确定为配送该物品的无人机。

根据本公开的实施例，配送请求信息还包括物品属性数据，物品属性数据用于指示物品的名称、类型、尺寸和重量。

由于无人机的类型不同，其存在相应属性限制，例如对物品重量、物品类型以及物品尺寸的限制。

无人机确定单元521还用于基于物品属性数据，从至少一个无人机中确定无人机；基于上述物品属性数据，无人机确定单元521可以从无人机停机结构P的多个无人机中确定一用于配送该物品的最佳无人机。

物品确定单元522用于基于物品属性数据确定物品。

由于放置用户所需物品的货仓可以具有较多的货架和更多的物品，为此，物品确定单元522可以及时通过控制货仓管理找到该物品并将该物品传送至无人机场S，以便于无人机控制模块530控制的无人机配送。因此，基于该物品的物品属性数据的名称、类型、尺寸和重量等信息，物品确定单元522可以从货仓中控制确定该物品。

根据本公开的实施例，系统还包括：仓库，与配送的无人机场对应，用于存放物品；其中，在基于配送请求信息，从多个无人机场中确定用于配送的无人机场和用户请求配送的物品之后，服务器还被配置为：控制物品自仓库出库并到达无人机场；控制无人机在无人机场识别物品；将被识别的物品与无人机进行固定。

根据本公开的实施例，系统还包括传送带或无人车，用于被服务器控制实现将物品传送出库并进入无人机场内部。

如图4A-图4C所示，当服务器500确定了所需配送的物品之后，控制货仓将该物品进行筛检出库，其中该物品的外包装具有标识码，该标识码对应于用户的配送请求信息中的物品属性信息。其中，该仓库即该货仓。

具体地，物品被服务器500控制出库，具体实现：控制传送带403将物品传送至无人机场内部，其内部空间用于使得无人机取放物品，其中可以设置一升降机404，其中升降机404位于升降台402的内部，用于接收传送带403传送的物品，并使得该物品被升降机404提升到升降台402的开口处，等待指定无人机拿取。该升降台402的顶部设置有舱盖401，舱盖401是可以具有两个相对称的活动盖。其中，该传送带403、升降台402、舱盖401和升降机404可以作为无人机场S的无人机停机结构的组成部分。

如图4A-图4C所示，控制传送带403响应于物品的放置开始对物品进行传送，将该物品传送至升降机404顶部的升降板上，并控制升降板垂直向上升起以将该物品，舱盖401响应于升降板的靠近，两个活动盖被控制为向左右两侧活动分离，以打开升降台402的内部，便于物品被向上推送出升降台402的内部，以便于无人机的抓取、固定。另外，响应于升降机404对该物品的推送升起，服务器500控制无人机410以飞行状态或停放状态靠近物品的上方，以识别物品。其中，无人机410的主体结构下方设置有扫描仪(如扫描相机等)。

如图4D和图4E所示，另一方面，物品被服务器500控制出库，具体实现：控制无人车405将物品传送至无人机场内部，其内部空间用于使得无人机取放物品。其中，无人车的顶部可以用于固定或放置物品，而且升降台402的顶部也可以设置有舱盖401。其中，该无人车405、升降台402、舱盖401可以作为无人机场S的一部分。

根据本公开的实施例，无人机场包括停机台和滑轨结构，停机台与滑轨结构的滑轨滑动连接，在控制无人机在无人机场识别物品之前，服务器被配置为：响应于物品进入无人机场内部，控制停机台沿滑轨滑进无人机场内部，使得停机台上设置的无人机进入无人机场内部与物品位置对应。

如图4D和图4E所示，无人机场S还可以包括设置于舱盖401下用于停放或停靠无人机的停机台406和对应于停机台406设置于升降台402上的滑轨结构407，滑轨结构407包括多条相互平行的滑轨，滑轨自舱盖401向下延伸至升降台内部，即无人机场的内部。停机台与滑轨结构的多个滑轨滑动连接，当物品被无人车405或传送带403传送进入无人机场内部时，升降台402可以检测到物品进入无人机场内部，并据此控制停机台406沿滑轨结构407的滑轨向下滑动进入无人机场内部，并在对应物品的上方停止滑动。其中，停机台406上停放有指定无人机，无人机用于在无人机场内部对该物品进行固定。

根据本公开的实施例，无人机上设置有锁紧装置，物品上设置有挂钩，在将被识别的物品与无人机进行固定，服务器被配置为：响应于无人机与物品位置对应，控制锁紧装置与挂钩固定连接，使得无人机与物品实现固定。

如图4D-图4E所示，控制无人车405将物品传送进入无人机场S的内部，升降台402的停机台406携带指定无人机410向下沿滑轨结构407的滑轨滑动，进入无人机场内部的固定位置，该固定位置对应于无人车405传送的物品上方。另外，响应于无人机410与物品的位置对应，配送系统220控制无人机410以飞行状态或停放状态接近物品的上方，以识别该物品。

其中，无人机410被控制周期性向该物品的外包装表面进行扫描识别操作(例如通过扫描相机循环拍照)，以及时识别该物品外包装表面的标识码，确认该物品是否与根据用户配送请求信息所确定的配送位置P对应。

如图4F所示，若上述的扫描标识匹配，则配送系统220控制无人机410对物品进行固定，以将物品固定于无人机410上。具体地，无人机410的支架上可以设置有锁紧装置，物品上设置有与该锁紧装置配合的挂钩，当锁紧装置与挂钩对应配合之后，该锁紧装置会对该挂钩实现锁紧，以确保在无人机配送物品的飞行状态中，物品不会因外界因素影响导致脱钩。另外，无人机410下方也可以设置固定架，固定架上可以设置各类固定结构，以用于与物品固定安装。该固定结构可以是夹设结构、螺旋固定结构、配送箱等。

可见，基于上述的本公开实施例的配送方法，可以实现配送端及其无人机410的精细化管理和统一规划，实现对物品的出库、识别、固定以及配送的全自动化管理安排，极大地提高了自动化程度，节约了时间成本和人力成本，进一步确保了极高的配送效率。

具体地，关于上述本公开实施例的无人机配送系统，具体可以参照上述的无人机配送方法及图1-图4F的技术内容进行实现，此处不作赘述。

图8示意性示出了根据本公开实施例的基于无人机的配送系统的无人机控制模块的示例性组成架构。

如图8所示，根据本公开的实施例，无人机控制模块530包括导航确定单元810和导航推送单元820。导航确定单元810用于确定无人机的运行导航信息。导航推送单元820用于向用户实时推送运行导航信息。

无人机的导航信息包括导航确定单元810根据物品配送位置P和确定的无人机所处无人机场S之间的预规划导航路径、预计配送时间、无人机实时位置等信息，反应在无人机自无人机场S携带物品起飞时起，预计采用的抵达配送位置P的导航路径、预计花费的运送时间以及无人机实时的动态位置等无人机实时状态。

为此，导航推送单元820可以将预规划导航路径、预计配送时间、无人机实时位置等运行导航信息向用户的终端设备进行实时推送，使得用户在打开相应的app应用时即可查看该物品的配送状态。其中，上述的预计配送时间可以以倒计时的形式进行推送。

如图8所示，根据本公开的实施例，无人机控制模块530还包括：导航提醒单元830，导航提醒单元830用于根据运行导航信息，向用户推送导航提醒信息。

在无人机携带物品进行配送的过程中，导航提醒单元830还可以基于运行导航信息中的导航路径，计算无人机的实时位置与配送位置P之间的运行距离，当该运行距离小于一距离阈值时，例如小于500米，向用户推送导航提醒信息，以提醒用户物品即将到货。此外，导航提醒单元830还可以基于运动导航信息中的预计配送时间，计算无人机的实时位置达到配送位置P之间还需要花费的运行时长，当该运行时长小于一时长阈值时，例如小于10分钟，向用户推送导航提醒信息，以提醒用户物品即将到货，尽快进行物品收取操作。

其中，导航提醒信息在被导航提醒单元830推送至用户的终端设备时，终端设备响应于该导航提醒信息可以控制生成悬浮信息栏或声音提醒、闪烁等形式对用户进行提醒，也可以直接被转化为短信息的形式对用户提醒。

这极大地增强了本公开实施例的配送系统的智能化和人性化，使得用户的配送体验更好，极大地丰富了用户的配送需求。同时，也缩短无人机用于等待取货的时间，进一步提高了配送效率。

如图7所示，根据本公开的实施例，控制识别模块720还用于控制无人机识别用户提供的确认码，确认码对应于配送请求信息。拆装控制模块730还用于响应于确认码的识别，控制无人机卸下物品完成配送。无人机控制模块530还用于响应于配送的完成，控制无人机返航。

在用户通过终端设备向信息确定模块510输入配送请求信息时，信息确定模块510可以向用户的终端设备反馈一与该物品的配送请求信息对应的确认码。用户凭借该确认码向无人机的扫描仪进行展示，控制识别模块720用于控制无人机获取该确认码的图像并通过信息确定模块510对其进行识别确认，例如对该确认码进行解析识别，获得解析数据，将该解析数据与配送请求信息的数据内容进行匹配，在匹配之后，则控制识别模块720可以确定该确认码为有效识别码。

响应于该有效识别码的确认，即完成了确认码的识别，拆装控制模块730控制无人机卸下物品，以完成配送。具体地，拆装控制模块730可以通过控制无人机的物品固定结构实现物品的拆卸。

在物品拆卸完成之后，为确保无人机不至于伤害用户，无人机可以在间隔一定时间(如1min)后确认物品是否完成配送，以进一步增强用户的使用体验。此外，无人机上可以设置人体检测装置，用于被无人机控制模块530控制检测无人机与用户之间的间距，当间距大于一定的值时(如2米)，同时该间距值在特定时间(如30s)内越来越大，则说明用户在远离无人机，则无人机控制模块530确定物品完成配送。此外，还可以在无人机上设置物品感应装置，用于被无人机控制模块530控制检测无人机与物品之间的间距，当间距大于一定的值(如1米)时，则确定物品完成配送。无人机控制模块530控制完成配送的无人机返航，以原导航路径数据返回至无人机场S，进行充电或其他配送作业。

本领域技术人员应当理解，根据本公开的实施例的模块、子模块、单元、子单元中的任意多个、或其中任意多个的至少部分功能可以在一个模块中实现。根据本公开实施例的模块、子模块、单元、子单元中的任意一个或多个可以被拆分成多个模块来实现。根据本公开实施例的模块、子模块、单元、子单元中的任意一个或多个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(ASIC)，或可以通过对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式的硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式中任意一种或以其中任意几种的适当组合来实现。或者，根据本公开实施例的模块、子模块、单元、子单元中的一个或多个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该计算机程序模块被运行时，可以执行相应的功能。

例如，信息确定模块510、配送确定模块520以及无人机控制模块530中的任意多个可以合并在一个模块中实现，或者其中的任意一个模块可以被拆分成多个模块。或者，这些模块中的一个或多个模块的至少部分功能可以与其他模块的至少部分功能相结合，并在一个模块中实现。根据本公开的实施例，信息确定模块510、配送确定模块520以及无人机控制模块530中的至少一个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(ASIC)，或可以通过对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式等硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式中任意一种或以其中任意几种的适当组合来实现。或者，信息确定模块510、配送确定模块520以及无人机控制模块530中的至少一个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该计算机程序模块被运行时，可以执行相应的功能。

本公开实施例的另一方面提供了一种无人机，应用于上述的系统，以实现上述的方法。

图9示意性示出了根据本公开实施例的适于实现上述基于无人机的配送方法的电子设备的方框图。图9示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

本公开实施例的另一方面提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器和存储装置，存储装置用于存储一个或多个程序，其中，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器实现上述的方法。

如图9所示，根据本公开实施例的电子设备900包括处理器901，其可以根据存储在只读存储器(ROM)902中的程序或者从存储部分908加载到随机访问存储器(RAM)903中的程序而执行各种适当的动作和处理。处理器901例如可以包括通用微处理器(例如CPU)、指令集处理器和/或相关芯片组和/或专用微处理器(例如，专用集成电路(ASIC))，等等。处理器901还可以包括用于缓存用途的板载存储器。处理器901可以包括用于执行根据本公开实施例的方法流程的不同动作的单一处理单元或者是多个处理单元。

在RAM 903中，存储有设备900操作所需的各种程序和数据。处理器901、ROM 902以及RAM 903通过总线904彼此相连。处理器901通过执行ROM 902和/或RAM 903中的程序来执行根据本公开实施例的方法流程的各种操作。需要注意，程序也可以存储在除ROM 902和RAM 903以外的一个或多个存储器中。处理器901也可以通过执行存储在一个或多个存储器中的程序来执行根据本公开实施例的方法流程的各种操作。

根据本公开的实施例，设备900还可以包括输入/输出(I/O)接口905，输入/输出(I/O)接口905也连接至总线904。设备900还可以包括连接至I/O接口905的以下部件中的一项或多项：包括键盘、鼠标等的输入部分906；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分907；包括硬盘等的存储部分908；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分909。通信部分909经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器910也根据需要连接至I/O接口905。可拆卸介质911，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器910上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分908。

根据本公开的实施例，根据本公开实施例的方法流程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读存储介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分909从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质911被安装。在该计算机程序被处理器901执行时，执行本公开实施例的系统中限定的上述功能。根据本公开的实施例，上文描述的系统、设备、装置、模块、单元等可以通过计算机程序模块来实现。

本公开实施例的另一方面提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，指令在被执行时用于实现如上述的方法。

本公开的计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的设备/装置/系统中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备/装置/系统中。上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被执行时，实现根据本公开实施例的方法。

根据本公开的实施例，计算机可读存储介质可以是非易失性的计算机可读存储介质，例如可以包括但不限于：便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。例如，根据本公开的实施例，计算机可读存储介质可以包括上文描述的ROM 902和/或RAM903和/或ROM 902和RAM 903以外的一个或多个存储器。

本公开实施例的另一方面提供了一种计算机程序，计算机程序包括计算机可执行指令，指令在被执行时用于实现如上述的方法。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。特别地，在不脱离本公开精神和教导的情况下，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本公开的范围。

以上对本公开的实施例进行了描述。但是，这些实施例仅仅是为了说明的目的，而并非为了限制本公开的范围。尽管在以上分别描述了各实施例，但是这并不意味着各个实施例中的措施不能有利地结合使用。本公开的范围由所附权利要求及其等同物限定。不脱离本公开的范围，本领域技术人员可以做出多种替代和修改，这些替代和修改都应落在本公开的范围之内。

Claims (18)

1.一种基于无人机的配送方法，包括：

接收终端设备发送的配送请求信息；

基于所述配送请求信息确定用于配送的无人机场和用户请求配送的物品；以及

指定所述无人机场的无人机，并控制所述无人机将所述物品配送给用户。

2.根据权利要求1所述的方法，其中：所述配送请求信息包括配送地址数据，所述配送地址数据用于确定所述物品的配送位置；所述基于所述配送请求信息确定用于配送的无人机场和用户请求配送的物品包括：

基于所述配送地址数据，确定与所述配送位置的间距最小的一无人机场，其中，所述无人机场包括至少一个无人机。

3.根据权利要求2所述的方法，其中：所述配送请求信息还包括物品属性数据，所述物品属性数据用于指示所述物品的名称、类型、尺寸和重量；所述基于所述配送请求信息确定用于配送的无人机场和用户请求配送的物品还包括：

基于所述物品属性数据，从所述至少一个无人机中确定所述无人机和所述物品。

4.根据权利要求1所述的方法，其中：在所述基于所述配送请求信息确定用于配送的无人机场和用户请求配送的物品之后，还包括：

控制所述物品出库并到达所述无人机场；

控制所述无人机在所述无人机场识别所述物品；

将被识别的所述物品与所述无人机进行固定。

5.根据权利要求4所述的方法，其中：所述控制所述物品出库并到达所述无人机场，所述方法包括：

通过传送带或无人车将所述物品传送出库并进入所述无人机场内部。

6.根据权利要求4所述的方法，其中：所述无人机场包括停机台和滑轨结构，所述停机台与所述滑轨结构的滑轨滑动连接，所述控制所述无人机在所述无人机场识别所述物品之前，所述方法还包括：

响应于所述物品进入所述无人机场内部，控制所述停机台沿所述滑轨滑进所述无人机场内部，使得所述停机台上设置的无人机进入无人机场内部与所述物品位置对应。

7.根据权利要求6所述的方法，其中：所述无人机上设置有锁紧装置，所述物品上设置有挂钩，所述将被识别的所述物品与所述无人机进行固定，包括：

响应于所述无人机与所述物品位置对应，控制所述锁紧装置与所述挂钩固定连接，使得所述无人机与所述物品实现固定。

8.根据权利要求1所述的方法，其中：在所述指定所述无人机场的无人机，并控制所述无人机将所述物品配送给用户包括：

确定所述无人机的运行导航信息；

向所述用户实时推送所述运行导航信息。

9.根据权利要求5所述的方法，其中：所述指定所述无人机场的无人机，并控制所述无人机将所述物品配送给用户还包括：

根据所述运行导航信息，向所述用户推送导航提醒信息。

10.根据权利要求1所述的方法，其中：在所述指定所述无人机场的无人机，并控制所述无人机将所述物品配送给用户之后，还包括：

控制所述无人机识别用户提供的确认码，所述确认码对应于所述配送请求信息；

响应于所述确认码的识别，控制所述无人机卸下所述物品以完成配送；

响应于所述配送的完成，控制所述无人机返航。

11.一种基于无人机的配送系统，包括：服务器和多个无人机场，所述服务器被配置为：

接收终端设备发送的配送请求信息；

基于所述配送请求信息，从多个无人机场中确定用于配送的无人机场和用户请求配送的物品；以及

指定所述无人机场的无人机，并控制所述无人机将所述物品配送给用户。

12.根据权利要求11所述的系统，其中：所述系统还包括：

仓库，与所述配送的无人机场对应，用于存放所述物品；

其中，在所述基于所述配送请求信息，从多个无人机场中确定用于配送的无人机场和用户请求配送的物品之后，所述服务器还被配置为：

控制所述物品自所述仓库出库并到达所述无人机场；

控制所述无人机在所述无人机场识别所述物品；

将被识别的所述物品与所述无人机进行固定。

13.根据权利要求12所述的系统，其中：所述系统还包括传送带或无人车，用于被所述服务器控制实现将所述物品传送出库并进入所述无人机场内部。

14.根据权利要求12所述的系统，其中：所述无人机场包括停机台和滑轨结构，所述停机台与所述滑轨结构的滑轨滑动连接，在所述控制所述无人机在所述无人机场识别所述物品之前，所述服务器被配置为：

响应于所述物品进入所述无人机场内部，控制所述停机台沿所述滑轨滑进所述无人机场内部，使得所述停机台上设置的无人机进入无人机场内部与所述物品位置对应。

15.根据权利要求14所述的系统，其中：所述无人机上设置有锁紧装置，所述物品上设置有挂钩，在所述将被识别的所述物品与所述无人机进行固定，所述服务器被配置为：

响应于所述无人机与所述物品位置对应，控制所述锁紧装置与所述挂钩固定连接，使得所述无人机与所述物品实现固定。

16.一种无人机，应用于权利要求15中任一项所述的系统，以实现权利要求1-10中任一项所述的方法。

17.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现权利要求1-10中任一项所述的方法。

18.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使处理器实现权利要求1-10中任一项所述的方法。

Images