CN112078767A - 一种水下观察用机器人及其观察方法 - Google Patents

一种水下观察用机器人及其观察方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112078767A
CN112078767A CN202010880324.4A CN202010880324A CN112078767A CN 112078767 A CN112078767 A CN 112078767A CN 202010880324 A CN202010880324 A CN 202010880324A CN 112078767 A CN112078767 A CN 112078767A
Authority
CN
China
Prior art keywords
underwater
underwater robot
main body
propeller
robot main
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
CN202010880324.4A
Other languages
English (en)
Inventor
刘红涛
曹颂培
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nanjing Hanmingzhi Intelligent Technology Co Ltd
Original Assignee
Nanjing Hanmingzhi Intelligent Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nanjing Hanmingzhi Intelligent Technology Co Ltd filed Critical Nanjing Hanmingzhi Intelligent Technology Co Ltd
Priority to CN202010880324.4A priority Critical patent/CN112078767A/zh
Publication of CN112078767A publication Critical patent/CN112078767A/zh
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
    • B63C11/00—Equipment for dwelling or working underwater; Means for searching for underwater objects
    • B63C11/52—Tools specially adapted for working underwater, not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/08—Propulsion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/14—Control of attitude or depth
    • B63G8/24—Automatic depth adjustment; Safety equipment for increasing buoyancy, e.g. detachable ballast, floating bodies
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B15/00—Special procedures for taking photographs; Apparatus therefor
    • G03B15/02—Illuminating scene
    • G03B15/03—Combinations of cameras with lighting apparatus; Flash units
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种水下观察用机器人及其观察方法，属于水下机器人技术领域，为解决现有水下机器人的观察设备通常为前置摄像头，仅能观察和拍摄机器人前端的状况，无法实时监测四周，对环境的观察不够全面的问题。所述水下机器人主体的前端固定安装有前置摄像头，所述水下机器人主体的两侧均设置有照明灯，且照明灯与水下机器人主体固定连接，所述水下机器人主体的上端固定安装有半球形防护罩，所述半球形防护罩的内部设置有上置摄像头，所述上置摄像头的下表面设置有安装座，且上置摄像头通过安装座与水下机器人主体连接，所述水下机器人主体的上表面设置有供气端口和供电端口。

Description

一种水下观察用机器人及其观察方法
技术领域
本发明属于水下机器人技术领域，尤其是一种水下观察用机器人及其观察方法。
背景技术
水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。无人遥控潜水器主要有：有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种，其中有缆遥控潜水器又分为水中自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种。
现有水下机器人的观察设备通常为前置摄像头，仅能观察和拍摄机器人前端的状况，无法多方位同时监测，对周围环境的观察不够全面，因此市场上急需一种水下观察用机器人来解决这些问题。
发明内容
发明目的：提供一种水下观察用机器人及其观察方法，以解决现有技术存在的上述问题。
技术方案：一种水下观察用机器人，包括水下机器人主体，所述水下机器人主体的前端固定安装有前置摄像头，所述水下机器人主体的两侧均设置有照明灯，且照明灯与水下机器人主体固定连接，所述水下机器人主体的上端固定安装有半球形防护罩，所述半球形防护罩的内部设置有上置摄像头，所述上置摄像头的下表面设置有安装座，且上置摄像头通过安装座与水下机器人主体连接，所述水下机器人主体的上表面设置有供气端口和供电端口，所述水下机器人主体两侧的内部固定安装有协推进器，且协推进器设置有四个，所述水下机器人主体的后端安装有主推进器，且主推进器设置有两个，所述水下机器人主体的下表面固定安装有气囊室。
在进一步的实施例中，所述上置摄像头前端面的四周均设置有补光灯，且补光灯设置有四个，所述上置摄像头的下端固定安装有支杆，且支杆的一端贯穿并延伸至安装座的内部，所述支杆的一端固定安装有从动轮，所述从动轮的一侧设置有主动轮，所述主动轮通过皮带与从动轮传动连接，所述安装座下表面的一端固定安装有第二步进电机，且第二步进电机的输出端与主动轮传动连接，第二步进电机使得上置摄像头能够进行三百六十度的旋转，提高观察范围。
在进一步的实施例中，所述气囊室的内部固定安装有气囊，所述气囊室的外部固定安装有加固网罩，所述加固网罩的内部焊接有加固杆，且加固杆设置有四个，加固网罩能够隔绝杂质，避免其刮破气囊，气囊能够在水下机器人因意外断电时，依靠供气提升浮力，使设备自然上浮回收。
在进一步的实施例中，所述主推进器和协推进器的前后端均固定安装有防护网，所述主推进器和协推进器的内部均设置有直流电机，所述直流电机通过支架与主推进器和协推进器的内壁固定连接，所述直流电机的输出端上安装有推进桨叶，主推进器和协推进器配合使用，能够带动水下机器人上浮、下潜以及前后移动。
在进一步的实施例中，两个所述主推进器一端均安装有调节轴，调节轴设置有两个，且两个调节轴的一端贯穿并延伸至水下机器人主体的内部，所述调节轴与水下机器人主体的连接处安装有机械密封件，两个所述调节轴的连接处固定安装有从动齿轮，所述从动齿轮的后端安装有主动齿轮，且主动齿轮与从动齿轮啮合连接，所述主动齿轮的一侧安装有第一步进电机，且第一步进电机的输出端与主动齿轮传动连接，第一步进电机能够调节两个主推进器的角度，提高水下机器人移动的灵活性。
在进一步的实施例中，所述供气端口的上端设置有供气管，且供气管通过供气阀与供气端口连接，所述供电端口的上端设置有供电电缆，且供电电缆通过防水接头与供电端口连接，供气管和供电电缆能够分别完成气囊的供气以及设备供电作用。
在进一步的实施例中，所述供气管和供电电缆的外壁上均设置有钢丝网护套，且钢丝网护套与供气管和供电电缆固定连接，钢丝网护套保证供气管和供电电缆韧性的同时，能够提升其强度，延长水下使用的寿命。
在进一步的实施例中，所述水下机器人主体的内部安装有单片机、供电模块、传感模块、蓝牙无线传输模块、视频采集卡和电机控制芯片，所述单片机的型号为stm32，且单片机的输入端与供电模块和传感模块的输出端电性连接，所述单片机的输出端与电机控制芯片的输入端电性连接，且电机控制芯片的型号为MMC-1，所述单片机通过蓝牙无线传输模块与水上终端双向电性连接，且蓝牙无线传输模块的型号为SKB501，所述视频采集卡的输出端与单片机的输入端电性连接，单片机能够驱动设备内的各模块运行。
在进一步的实施例中，所述传感模块包括IMU传感器、深度传感器和温度传感器，所述IMU传感器的型号为GY-BNO080，所述深度传感器的型号为MS5837-30BA，所述温度传感器的型号为PSW-JA，传感模块能够检测当前的设备的姿态、水温以及深度。
在进一步的实施例中，所述一种水下观察用机器人的观察方法，包括以下步骤：
步骤一：通过水上终端设置下潜值，并发送至水下机器人主体内的蓝牙无线传输模块；
步骤二：蓝牙无线传输模块将信息发送至单片机，由单片机将信息发送至电机控制芯片，通过电机控制芯片驱动主推进器和协推进器带动设备下潜，并由传感模块内的深度传感器实时感应下潜深度；
步骤三：下潜过程中，IMU传感器能够反馈设备的姿态信息，并将其发送至单片机，从而驱动主推进器和协推进器微调，以保证下潜过程的稳定性，待达到设置的下潜值时，深度传感器会反馈信息至单片机，停止下潜；
步骤四：驱动前置摄像头和上置摄像头，前置摄像头和上置摄像头能够将拍摄到的图像信息发送至视频采集卡，由视频采集卡将信息转换成电脑可辨别的数字数据，并由蓝牙无线传输模块将图像传输至水上终端，从而对水下环境进行观察，其中，上置摄像头可通过第二步进电机传动旋转，实现三百六十度范围的观察，使得观测更加全面。
有益效果：
1.本发明在保留水下机器人前置摄像头的同时，在其上方追加上置摄像头，且上置摄像头可通过步进电机以及皮带轮的传动作用做三百六十度范围的旋转，使用时，前置摄像头用于实时观测前方状况，方便遥控设备平稳前进，而上置摄像头可多方位旋转观察，其前端面设置有四个补光灯，能够随同转向拍摄方向，保证了光源充足，以适应水下黑暗环境，相比现有技术观测更加全面，且能有效发现潜在危险，使得设备能够及时规避，提高水下运行的安全性。
2.本发明通过在水下机器人的下表面设置气囊室，气囊室内的气囊通过供气管与水上空压机连通，当水下机器人意外故障失去控制或者断电时，可依靠空压机为气囊供气，提升设备的浮力，使其自然上浮，达到回收的目的，气囊室外壁为加固网罩，能够隔离水下外物，保护气囊避免其损坏，供气管与供电线缆绑定设置，且外壁包覆有钢丝网护套，保证了两者韧性的同时，提高了耐磨性，以适应水下复杂环境。
3.本发明通过设置两个主推进器和四个协推进器，主推进器和协推进器均依靠内部的推进桨叶驱动，两者协同作用能够带动水下机器人上浮、下潜以及前后移动，且主推进器能够在步进电机以及齿轮啮合传动作下调节推进角度，提高了水下机器人移动时的灵活性。
附图说明
图1为本发明的正面结构示意图；
图2为本发明的俯视结构示意图；
图3为本发明的仰视结构示意图；
图4为本发明的主推进器传动结构示意图；
图5为本发明的供电电缆和供气管局部结构示意图；
图6为本发明的上置摄像头传动结构示意图；
图7为本发明的原理图；
图8为本发明的传感模块局部结构示意图。
图中：水下机器人主体1、前置摄像头2、照明灯3、气囊室4、半球形防护罩5、上置摄像头6、供电电缆7、防水接头8、供气管9、钢丝网护套10、供气端口11、供电端口12、协推进器13、主推进器14、防护网15、加固杆16、加固网罩17、气囊18、直流电机19、支架20、推进桨叶21、调节轴22、机械密封件23、从动齿轮24、主动齿轮25、第一步进电机26、供气阀27、安装座28、从动轮29、支杆30、主动轮31、皮带32、第二步进电机33、单片机34、供电模块35、传感模块36、IMU传感器361、深度传感器362、温度传感器363、蓝牙无线传输模块37、视频采集卡38、电机控制芯片39。
具体实施方式
在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
请参阅图1-8，本发明提供的一种实施例：一种水下观察用机器人，包括水下机器人主体1，水下机器人主体1的前端固定安装有前置摄像头2，水下机器人主体1的两侧均设置有照明灯3，且照明灯3与水下机器人主体1固定连接，水下机器人主体1的上端固定安装有半球形防护罩5，半球形防护罩5的内部设置有上置摄像头6，上置摄像头6的下表面设置有安装座28，且上置摄像头6通过安装座28与水下机器人主体1连接，水下机器人主体1的上表面设置有供气端口11和供电端口12，水下机器人主体1两侧的内部固定安装有协推进器13，且协推进器13设置有四个，水下机器人主体1的后端安装有主推进器14，且主推进器14设置有两个，水下机器人主体1的下表面固定安装有气囊室4。
进一步，上置摄像头6前端面的四周均设置有补光灯，且补光灯设置有四个，上置摄像头6的下端固定安装有支杆30，且支杆30的一端贯穿并延伸至安装座28的内部，支杆30的一端固定安装有从动轮29，从动轮29的一侧设置有主动轮31，主动轮31通过皮带32与从动轮29传动连接，安装座28下表面的一端固定安装有第二步进电机33，且第二步进电机33的输出端与主动轮31传动连接，上置摄像头6能够在第二步进电机33的传动作用下三百六十度的旋转，实时监测四周环境，摄像头前端面的补光灯能够随其一同转向拍摄方向，保证了光源充足，以适应水下黑暗环境。
进一步，气囊室4的内部固定安装有气囊18，气囊室4的外部固定安装有加固网罩17，加固网罩17的内部焊接有加固杆16，且加固杆16设置有四个，加固网罩17能够隔离外物，避免其接触气囊18导致气囊18破损，加固杆16增强了加固网罩17的结构强度，而气囊室4内的气囊18能够在水下机器人因意外断电时，依靠供气提升浮力，使设备自然上浮回收。
进一步，主推进器14和协推进器13的前后端均固定安装有防护网15，主推进器14和协推进器13的内部均设置有直流电机19，直流电机19通过支架20与主推进器14和协推进器13的内壁固定连接，直流电机19的输出端上安装有推进桨叶21，主推进器14和协推进器13依靠内部的推进桨叶21带动机器人上浮、下潜和左右移动，推进桨叶21通过直流电机19传动旋转。
进一步，两个主推进器14一端均安装有调节轴22，调节轴22设置有两个，且两个调节轴22的一端贯穿并延伸至水下机器人主体1的内部，调节轴22与水下机器人主体1的连接处安装有机械密封件23，两个调节轴22的连接处固定安装有从动齿轮24，从动齿轮24的后端安装有主动齿轮25，且主动齿轮25与从动齿轮24啮合连接，主动齿轮25的一侧安装有第一步进电机26，且第一步进电机26的输出端与主动齿轮25传动连接第一步进电机26能够依靠齿轮啮合传动作用带动两个主推进器14调节推进角度，提高了水下机器人移动时的灵活性。
进一步，供气端口11的上端设置有供气管9，且供气管9通过供气阀27与供气端口11连接，供电端口12的上端设置有供电电缆7，且供电电缆7通过防水接头8与供电端口12连接，供气管9和供电电缆12能够分别完成气囊18的供气以及设备供电作用。
进一步，供气管9和供电电缆7的外壁上均设置有钢丝网护套10，且钢丝网护套10与供气管9和供电电缆7固定连接，钢丝网护套10包覆在供气管9和供电电缆7外壁，保证了两者韧性的同时，提高了耐磨性，以适应水下复杂环境。
进一步，水下机器人主体1的内部安装有单片机34、供电模块35、传感模块36、蓝牙无线传输模块37、视频采集卡38和电机控制芯片39，单片机34的型号为stm32，且单片机34的输入端与供电模块35和传感模块36的输出端电性连接，单片机34的输出端与电机控制芯片39的输入端电性连接，且电机控制芯片39的型号为MMC-1，单片机34通过蓝牙无线传输模块37与水上终端双向电性连接，且蓝牙无线传输模块37的型号为SKB501，视频采集卡38的输出端与单片机34的输入端电性连接，单片机34用于驱动水下机器人的各模块运行。
进一步，传感模块36包括IMU传感器361、深度传感器362和温度传感器363，IMU传感器361的型号为GY-BNO080，深度传感器362的型号为MS5837-30BA，温度传感器363的型号为PSW-JA，深度传感器362、温度传感器363和IMU传感器361能够分辨检测当前的水深、水温以及设备的姿态，使设备能够保证平衡，平稳运行。
进一步，一种水下观察用机器人的观察方法，包括以下步骤：
步骤一：通过水上终端设置下潜值，并发送至水下机器人主体1内的蓝牙无线传输模块37；
步骤二：蓝牙无线传输模块37将信息发送至单片机34，由单片机34将信息发送至电机控制芯片39，通过电机控制芯片39驱动主推进器14和协推进器13带动设备下潜，并由传感模块36内的深度传感器362实时感应下潜深度；
步骤三：下潜过程中，IMU传感器361能够反馈设备的姿态信息，并将其发送至单片机34，从而驱动主推进器14和协推进器13微调，以保证下潜过程的稳定性，待达到设置的下潜值时，深度传感器362会反馈信息至单片机34，停止下潜；
步骤四：驱动前置摄像头2和上置摄像头6，前置摄像头2和上置摄像头6能够将拍摄到的图像信息发送至视频采集卡38，由视频采集卡38将信息转换成电脑可辨别的数字数据，并由蓝牙无线传输模块37将图像传输至水上终端，从而对水下环境进行观察，其中，上置摄像头6可通过第二步进电机33传动旋转，实现三百六十度范围的观察，使得观测更加全面。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (10)

1.一种水下观察用机器人，包括水下机器人主体(1)，其特征在于：所述水下机器人主体(1)的前端固定安装有前置摄像头(2)，所述水下机器人主体(1)的两侧均设置有照明灯(3)，且照明灯(3)与水下机器人主体(1)固定连接，所述水下机器人主体(1)的上端固定安装有半球形防护罩(5)，所述半球形防护罩(5)的内部设置有上置摄像头(6)，所述上置摄像头(6)的下表面设置有安装座(28)，且上置摄像头(6)通过安装座(28)与水下机器人主体(1)连接，所述水下机器人主体(1)的上表面设置有供气端口(11)和供电端口(12)，所述水下机器人主体(1)两侧的内部固定安装有协推进器(13)，且协推进器(13)设置有四个，所述水下机器人主体(1)的后端安装有主推进器(14)，且主推进器(14)设置有两个，所述水下机器人主体(1)的下表面固定安装有气囊室(4)。
2.根据权利要求1所述的一种水下观察用机器人，其特征在于：所述上置摄像头(6)前端面的四周均设置有补光灯，且补光灯设置有四个，所述上置摄像头(6)的下端固定安装有支杆(30)，且支杆(30)的一端贯穿并延伸至安装座(28)的内部，所述支杆(30)的一端固定安装有从动轮(29)，所述从动轮(29)的一侧设置有主动轮(31)，所述主动轮(31)通过皮带(32)与从动轮(29)传动连接，所述安装座(28)下表面的一端固定安装有第二步进电机(33)，且第二步进电机(33)的输出端与主动轮(31)传动连接。
3.根据权利要求1所述的一种水下观察用机器人，其特征在于：所述气囊室(4)的内部固定安装有气囊(18)，所述气囊室(4)的外部固定安装有加固网罩(17)，所述加固网罩(17)的内部焊接有加固杆(16)，且加固杆(16)设置有四个。
4.根据权利要求1所述的一种水下观察用机器人，其特征在于：所述主推进器(14)和协推进器(13)的前后端均固定安装有防护网(15)，所述主推进器(14)和协推进器(13)的内部均设置有直流电机(19)，所述直流电机(19)通过支架(20)与主推进器(14)和协推进器(13)的内壁固定连接，所述直流电机(19)的输出端上安装有推进桨叶(21)。
5.根据权利要求1所述的一种水下观察用机器人，其特征在于：两个所述主推进器(14)一端均安装有调节轴(22)，调节轴(22)设置有两个，且两个调节轴(22)的一端贯穿并延伸至水下机器人主体(1)的内部，所述调节轴(22)与水下机器人主体(1)的连接处安装有机械密封件(23)，两个所述调节轴(22)的连接处固定安装有从动齿轮(24)，所述从动齿轮(24)的后端安装有主动齿轮(25)，且主动齿轮(25)与从动齿轮(24)啮合连接，所述主动齿轮(25)的一侧安装有第一步进电机(26)，且第一步进电机(26)的输出端与主动齿轮(25)传动连接。
6.根据权利要求1所述的一种水下观察用机器人，其特征在于：所述供气端口(11)的上端设置有供气管(9)，且供气管(9)通过供气阀(27)与供气端口(11)连接，所述供电端口(12)的上端设置有供电电缆(7)，且供电电缆(7)通过防水接头(8)与供电端口(12)连接。
7.根据权利要求6所述的一种水下观察用机器人，其特征在于：所述供气管(9)和供电电缆(7)的外壁上均设置有钢丝网护套(10)，且钢丝网护套(10)与供气管(9)和供电电缆(7)固定连接。
8.根据权利要求1所述的一种水下观察用机器人，其特征在于：所述水下机器人主体(1)的内部安装有单片机(34)、供电模块(35)、传感模块(36)、蓝牙无线传输模块(37)、视频采集卡(38)和电机控制芯片(39)，所述单片机(34)的型号为stm32，且单片机(34)的输入端与供电模块(35)和传感模块(36)的输出端电性连接，所述单片机(34)的输出端与电机控制芯片(39)的输入端电性连接，且电机控制芯片(39)的型号为MMC-1，所述单片机(34)通过蓝牙无线传输模块(37)与水上终端双向电性连接，且蓝牙无线传输模块(37)的型号为SKB501，所述视频采集卡(38)的输出端与单片机(34)的输入端电性连接。
9.根据权利要求8所述的一种水下观察用机器人，其特征在于：所述传感模块(36)包括IMU传感器(361)、深度传感器(362)和温度传感器(363)，所述IMU传感器(361)的型号为GY-BNO080，所述深度传感器(362)的型号为MS5837-30BA，所述温度传感器(363)的型号为PSW-JA。
10.基于权利要求1-9任意一项所述一种水下观察用机器人的观察方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一：通过水上终端设置下潜值，并发送至水下机器人主体(1)内的蓝牙无线传输模块(37)；
步骤二：蓝牙无线传输模块(37)将信息发送至单片机(34)，由单片机(34)将信息发送至电机控制芯片(39)，通过电机控制芯片(39)驱动主推进器(14)和协推进器(13)带动设备下潜，并由传感模块(36)内的深度传感器(362)实时感应下潜深度；
步骤三：下潜过程中，IMU传感器(361)能够反馈设备的姿态信息，并将其发送至单片机(34)，从而驱动主推进器(14)和协推进器(13)微调，以保证下潜过程的稳定性，待达到设置的下潜值时，深度传感器(362)会反馈信息至单片机(34)，停止下潜；
步骤四：驱动前置摄像头(2)和上置摄像头(6)，前置摄像头(2)和上置摄像头(6)能够将拍摄到的图像信息发送至视频采集卡(38)，由视频采集卡(38)将信息转换成电脑可辨别的数字数据，并由蓝牙无线传输模块(37)将图像传输至水上终端，从而对水下环境进行观察，其中，上置摄像头(6)可通过第二步进电机(33)传动旋转，实现三百六十度范围的观察，使得观测更加全面。
CN202010880324.4A 2020-08-27 2020-08-27 一种水下观察用机器人及其观察方法 Withdrawn CN112078767A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010880324.4A CN112078767A (zh) 2020-08-27 2020-08-27 一种水下观察用机器人及其观察方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010880324.4A CN112078767A (zh) 2020-08-27 2020-08-27 一种水下观察用机器人及其观察方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112078767A true CN112078767A (zh) 2020-12-15

Family

ID=73728102

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010880324.4A Withdrawn CN112078767A (zh) 2020-08-27 2020-08-27 一种水下观察用机器人及其观察方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112078767A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115230919A (zh) * 2022-06-14 2022-10-25 青岛黄海学院 一种大型船舶侧翻水下生命探测装置及方法

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108313240A (zh) * 2018-01-03 2018-07-24 中广核核电运营有限公司 核电站水下状态检查机器人
KR101983297B1 (ko) * 2017-11-29 2019-05-29 이미경 수중 촬영 기능을 갖는 드론장치
CN109878667A (zh) * 2019-04-04 2019-06-14 南京涵铭置智能科技有限公司 一种水下观察用机器人及其观察方法
WO2019119398A1 (en) * 2017-12-22 2019-06-27 Powervision Tech Inc. Underwater drone with capacity of multi-shooting view
CN209366431U (zh) * 2018-12-26 2019-09-10 郑州大学 一种无桨推进潜水器
CN110239695A (zh) * 2019-06-17 2019-09-17 杭州电子科技大学 可下潜式水域监测机器人和方法
CN110606178A (zh) * 2019-10-28 2019-12-24 南京工程学院 一种基于三目视觉的海底观测水下机器人及其控制方法
CN210063341U (zh) * 2019-05-31 2020-02-14 无锡瑞风船用动力系统有限公司 一种外挂机推进器
CN111186543A (zh) * 2020-01-19 2020-05-22 潍坊学院 一种基于5g通讯的水下机器人系统
CN210757747U (zh) * 2019-06-24 2020-06-16 刘铭豪 一种水下清洗机器人

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101983297B1 (ko) * 2017-11-29 2019-05-29 이미경 수중 촬영 기능을 갖는 드론장치
WO2019119398A1 (en) * 2017-12-22 2019-06-27 Powervision Tech Inc. Underwater drone with capacity of multi-shooting view
CN108313240A (zh) * 2018-01-03 2018-07-24 中广核核电运营有限公司 核电站水下状态检查机器人
CN209366431U (zh) * 2018-12-26 2019-09-10 郑州大学 一种无桨推进潜水器
CN109878667A (zh) * 2019-04-04 2019-06-14 南京涵铭置智能科技有限公司 一种水下观察用机器人及其观察方法
CN210063341U (zh) * 2019-05-31 2020-02-14 无锡瑞风船用动力系统有限公司 一种外挂机推进器
CN110239695A (zh) * 2019-06-17 2019-09-17 杭州电子科技大学 可下潜式水域监测机器人和方法
CN210757747U (zh) * 2019-06-24 2020-06-16 刘铭豪 一种水下清洗机器人
CN110606178A (zh) * 2019-10-28 2019-12-24 南京工程学院 一种基于三目视觉的海底观测水下机器人及其控制方法
CN111186543A (zh) * 2020-01-19 2020-05-22 潍坊学院 一种基于5g通讯的水下机器人系统

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115230919A (zh) * 2022-06-14 2022-10-25 青岛黄海学院 一种大型船舶侧翻水下生命探测装置及方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109911149B (zh) 一种水下多功能机器人及其控制系统
CN103358305B (zh) 可闭环控制的多功能水中蛇形机器人
CN108045532A (zh) 一种水下电动机械臂作业吊舱及使用方法
JPH07223589A (ja) 水中潜水体への充電システム
CN208021694U (zh) 一种新型水下涵道穿线机器人
CN107914846A (zh) 一种适合水下捕捞作业的机器人
CN207360550U (zh) 无桨推进水下机器人
CN108408006B (zh) 一种输流管驱动的水下仿生机器鱼
KR20170047525A (ko) 카메라 및 디스플레이장치를 구비한 선박용 스크류 이물질제거장치
CN209043886U (zh) 一种便携式多功能立体水质探测装置
CN112078767A (zh) 一种水下观察用机器人及其观察方法
CN207955998U (zh) 水下助推装置
CN106882348B (zh) 高海况下完成事故船与救援船对接的系统
CN108639284A (zh) 一种水下涵道穿线机器人
CN214985989U (zh) 一种水下视频图像采集机器人
CN109367741B (zh) 一种可变形无人潜航器及其使用方法
CN100355537C (zh) 用于海参养殖观察的水下机器人
CN216636795U (zh) 一种水下检测装置
CN112339953A (zh) 一种用于水下淤泥清理的水下机器人
CN108408003A (zh) 一种水下探测用多功能机器人
CN210455156U (zh) 一种高灵活度水下机器人结构
CN113978668A (zh) 一种具有高自由度机械臂的水下捕捞机器人
CN115071934A (zh) 一种基于扑翼推进的新型水下机器人
CN209064334U (zh) 一种可附着岩体的具有抗压性的水下机器人
CN107161303A (zh) 一种微型无人潜艇

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WW01 Invention patent application withdrawn after publication
WW01 Invention patent application withdrawn after publication

Application publication date: 20201215