CN216636795U - 一种水下检测装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种水下检测装置，包括水面艇和水下无人机，水面艇包括：艇体；设置在艇体底部的横向稳姿推进器和轨道矢量推进器；设置在艇体上的控制箱，横向稳姿推进器和轨道矢量推进器均与控制箱电连接；设置在艇体上的电缆和电缆收卷组件，控制箱通过电缆与水下无人机连接，电缆收卷组件与控制箱电连接；设置在艇体上的定位组件，定位组件与控制箱电连接。本实用新型通过水面艇和水下无人机的协同运行实现对水下结构的检测，一方面提高了水下无人机的活动灵活度，减少了信号传输距离，提高了水下检测的效率；另一方面可对水下无人机进行水平方向上的定位，提高了水下无人机定位的准确度。本实用新型可广泛应用于水下检测技术领域。

Description

一种水下检测装置

技术领域

本实用新型涉及水下检测技术领域，尤其涉及一种水下检测装置。

背景技术

我国水中水下设施众多且使用时间较长，据交通部统计，至2019年末，全国涉水桥梁总数共35.13万座，与此同时我国桥梁总数的40％已进入老化期。除此之外，码头、海洋牧场、大坝、蓄水水库、海洋风力发电设施、给排水管及沉管隧道等水中水下设施的结构缺陷检测也刻不容缓。对此，检测机构一般采用蛙人或者是水下检测机器人进行水下裂缝宽度的检测。蛙人检测对比水下检测机器人不仅检测效率低而且成本大，故在未来市场中将不可避免的被淘汰。

现阶段市面上所采用的水下检测机器人大多为有线连接，即在岸上或者采用大型船只将线缆连接至水中的水下检测机器人，导致线缆的无效长度过长，进而导致水下检测机器人的活动灵活度较低、信号传输距离较长。尽管这种用线缆进行有线连接的方式能保证数据的有效传输，但是由于水文环境复杂，水下检测机器人携带的电缆容易被过往船只或是水中杂物所缠绕，影响检测效率的同时也容易造成不必要经济的损失。另外，在水流湍急的情况下，由于水下检测机器人本身缺乏水平方向上的定位系统且线缆是从岸上连接至水中的水下检测机器人，使得水下检测机器人在水平方向上的定位并不准确，进而对检测过程以及回收过程产生严重不良影响。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型的目的在于：提供一种定位准确、检测高效的水下检测装置。

本实用新型所采用的技术方案是：

一种水下检测装置，包括水面艇和水下无人机，所述水下无人机用于对水下结构进行检测，所述水面艇包括：

艇体；

设置在所述艇体底部的横向稳姿推进器和轨道矢量推进器，所述横向稳姿推进器用于保持所述艇体的稳定，所述轨道矢量推进器用于调整所述艇体的姿态以及驱动所述艇体前进；

设置在所述艇体上的控制箱，所述横向稳姿推进器和所述轨道矢量推进器均与所述控制箱电连接；

设置在所述艇体上的电缆和电缆收卷组件，所述控制箱通过所述电缆与所述水下无人机连接，所述电缆收卷组件与所述控制箱电连接，所述电缆收卷组件用于调整所述电缆的伸缩长度；

设置在所述艇体上的定位组件，所述定位组件与所述控制箱电连接，所述定位组件用于对所述艇体进行定位。

进一步，所述艇体包括浮板和甲板，所述浮板固定在所述甲板的下表面，所述控制箱、所述电缆、所述电缆收卷组件以及所述定位组件均设置在所述甲板上，所述横向稳姿推进器和所述轨道矢量推进器均设置在所述浮板的底部。

进一步，所述浮板包括前浮板和两个后浮板，所述前浮板的两侧边缘下方各设置有一个所述横向稳姿推进器，两个所述后浮板的下方各设置有一个所述轨道矢量推进器。

进一步，所述后浮板包括密封壳体和第一轨道，所述第一轨道设置在所述密封壳体的内底面，所述轨道矢量推进器包括驱动器、第一舵机、转动连杆、推进器固定组件以及推进器，所述驱动器、所述第一舵机以及所述转动连杆均设置在所述密封壳体内，所述推进器固定组件和所述推进器均设置在所述密封壳体下方，所述驱动器与所述第一舵机电连接，所述转动连杆的固定端与所述第一舵机的输出轴固定连接，所述转动连杆的转动端安装在所述第一轨道上，所述推进器固定组件上设有连接板，所述连接板依次穿过所述密封壳体和所述第一轨道与所述转动连杆的转动端固定连接，所述推进器安装在所述推进器固定组件上，所述驱动器和所述推进器均与所述控制箱电连接。

进一步，所述电缆收卷组件包括第一电机、主动轮、传动带以及从动轮，所述第一电机、所述主动轮以及所述从动轮均安装在所述甲板上，所述第一电机与所述控制箱电连接，所述第一电机的输出轴与所述主动轮传动连接，所述主动轮通过所述传动带与所述从动轮传动连接，所述电缆缠绕设置在所述从动轮上。

进一步，所述控制箱包括密封箱体、控制组件以及电源组件，所述控制组件和所述电源组件均设置在所述密封箱体内，所述控制组件用于为所述横向稳姿推进器、所述轨道矢量推进器、所述电缆收卷组件、所述定位组件以及所述水下无人机提供控制信号，所述电源组件用于为所述横向稳姿推进器、所述轨道矢量推进器、所述电缆收卷组件、所述定位组件以及所述水下无人机提供电能。

进一步，所述水面艇还包括太阳能板，所述太阳能板设置在所述艇体上，所述太阳能板与所述电源组件电连接。

进一步，所述水面艇还包括无线通信组件，所述无线通信组件设置在所述艇体上，所述无线通信组件与所述控制组件信号连接，所述无线通信组件用于与云端或远程终端进行通信。

进一步，所述水面艇还包括探照灯和摄像头，所述探照灯和所述摄像头均设置在所述艇体的前端，所述探照灯和所述摄像头均与所述控制箱电连接。

本实用新型的有益效果是：本实用新型提供的一种水下检测装置，通过定位组件获取水面艇的定位信息，根据该定位信息控制横向稳姿推进器和轨道矢量推进器运行，使得水面艇到达预设水面位置并保持稳定，通过电缆收卷组件调整电缆的伸缩长度至预设长度，并通过控制箱控制水下无人机移动至预设水下位置，从而可以通过水下无人机对待测水下结构进行检测，并通过电缆将检测数据传输至控制箱，检测完成后可通过电缆收卷组件对电缆进行收卷，使得水下无人机返回水面，进而通过水面艇将水下无人机运输至下一检测点。本实用新型通过水面艇和水下无人机的协同运行实现对水下结构的检测，一方面由于水面艇可以将水下无人机运输至与待测水下结构水平距离较近的水面位置，这样可以大大减少连接水下无人机的电缆长度，从而提高了水下无人机的活动灵活度，减少了信号传输距离，且可以避免电缆被过往船只或水中杂物所缠绕，提高了水下检测的效率；另一方面由于定位组件可以直接获得水面艇的定位数据，而通过横向稳姿推进器和轨道矢量推进器可以保持水面艇的姿态和位置稳定，根据电缆的伸缩长度和水下无人机的潜水深度可以得到水面艇和水下无人机的相对位置信息，结合水面艇的定位数据即可对水下无人机进行水平方向上的定位，提高了水下无人机定位的准确度，有利于水下检测的进行以及水下无人机的回收，也可实现水下无人机的自动巡检。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的一种水下检测装置的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的一种水下检测装置的信号连接示意图；

图3为本实用新型实施例提供的水面艇的爆炸示意图；

图4为本实用新型实施例提供的后浮板和轨道矢量推进器的爆炸示意图；

图5A为本实用新型实施例提供的轨道矢量推进器的第一种推进姿态的示意图；

图5B为本实用新型实施例提供的轨道矢量推进器的第二种推进姿态的示意图；

图5C为本实用新型实施例提供的轨道矢量推进器的第三中推进姿态的示意图；

图6为本实用新型实施例提供的探照灯和摄像头的安装位置示意图。

附图标记：

1、水面艇；2、水下无人机；10、艇体；11、浮板；111、前浮板；112、后浮板；1121、密封壳体；1122、第一轨道；1123、安装槽；1124、防水隔板；12、甲板；13、螺钉；20、横向稳姿推进器；30、轨道矢量推进器；31、驱动器；32、第一舵机；33、转动连杆；34、推进器固定组件；341、连接板；35、推进器；40、控制箱；41、密封箱体；50、电缆；60、电缆收卷组件；61、第一电机；62、主动轮；63、传动带；64、从动轮；70、太阳能板；80、探照灯；90、摄像头。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

参照图1和2，本实用新型实施例提供了一种水下检测装置，包括水面艇1和水下无人机2，水下无人机2用于对水下结构进行检测，水面艇1包括：

艇体10；

设置在艇体10底部的横向稳姿推进器20和轨道矢量推进器30，横向稳姿推进器20用于保持艇体10的稳定，轨道矢量推进器30用于调整艇体10的姿态以及驱动艇体10前进；

设置在艇体10上的控制箱40，横向稳姿推进器20和轨道矢量推进器30均与控制箱40电连接；

设置在艇体10上的电缆50和电缆收卷组件60，控制箱40通过电缆50与水下无人机2连接，电缆收卷组件60与控制箱40电连接，电缆收卷组件60用于调整电缆50的伸缩长度；

设置在艇体10上的定位组件，定位组件与控制箱40电连接，定位组件用于对艇体10进行定位。

本实用新型实施例通过定位组件获取水面艇1的定位信息，根据该定位信息控制横向稳姿推进器20和轨道矢量推进器30运行，使得水面艇1到达预设水面位置并保持稳定，通过电缆收卷组件60调整电缆50的伸缩长度至预设长度，并通过控制箱40控制水下无人机2移动至预设水下位置，从而可以通过水下无人机2对待测水下结构进行检测，并通过电缆50将检测数据传输至控制箱40，检测完成后可通过电缆收卷组件60对电缆50进行收卷，使得水下无人机2返回水面，进而通过水面艇1将水下无人机2运输至下一检测点。本实用新型实施例通过水面艇1和水下无人机2的协同运行实现对水下结构的检测，一方面由于水面艇1可以将水下无人机2运输至与待测水下结构水平距离较近的水面位置，这样可以大大减少连接水下无人机2的电缆50长度，从而提高了水下无人机2的活动灵活度，减少了信号传输距离，且可以避免电缆50被过往船只或水中杂物所缠绕，提高了水下检测的效率；另一方面由于定位组件可以直接获得水面艇1的定位数据，而通过横向稳姿推进器20和轨道矢量推进器30可以保持水面艇1的姿态和位置稳定，根据电缆50的伸缩长度和水下无人机2的潜水深度可以得到水面艇1和水下无人机2的相对位置信息，结合水面艇1的定位数据即可对水下无人机2进行水平方向上的定位，提高了水下无人机2定位的准确度，有利于水下检测的进行以及水下无人机2的回收，也可实现水下无人机2的自动巡检。

需要说明的是，图1中并未示出定位组件的具体位置，其可设置在艇体10上的任意位置，只需确保其与控制箱40电连接即可。

可以理解的是，控制箱40通过电缆50与水下无人机2进行通信并为其提供电能，解决了水下检测作业时设备电量续航能力不足以及无法与外界实时通信的问题，保证了水下无人机2的电能供给和检测数据的实时性。

参照图1和3，进一步作为可选的实施方式，艇体10包括浮板11和甲板12，浮板11固定在甲板12的下表面，控制箱40、电缆50、电缆收卷组件60以及定位组件均设置在甲板12上，横向稳姿推进器20和轨道矢量推进器30均设置在浮板11的底部。

具体地，浮板11用于为水面艇1提供浮力使其能够浮于水面，甲板12用于安装控制箱40、电缆50、电缆收卷组件60和定位组件，浮板11和甲板12可通过螺钉13固定在一起，以增强水面艇1的结构稳定性。

参照图3，进一步作为可选的实施方式，浮板11包括前浮板111和两个后浮板112，前浮板111的两侧边缘下方各设置有一个横向稳姿推进器20，两个后浮板112的下方各设置有一个轨道矢量推进器30。

具体地，横向稳姿推进器20位于前浮板111靠近后浮板112的两侧边缘的下方，作用是在水面艇1到达指定位置后，通过横向的推进控制保持水面艇1姿态和位置的稳定；轨道矢量推进器30位于后浮板112的下方，作用是调整水面艇1的姿态并为水面艇1的前进提供动力，以及与横向稳姿推进器20协同工作保持水面艇1姿态和位置的稳定。

参照图2和4，进一步作为可选的实施方式，后浮板112包括密封壳体1121和第一轨道1122，第一轨道1122设置在密封壳体1121的内底面，轨道矢量推进器30包括驱动器31、第一舵机32、转动连杆33、推进器固定组件34以及推进器35，驱动器31、第一舵机32以及转动连杆33均设置在密封壳体1121内，推进器固定组件34和推进器35均设置在密封壳体1121下方，驱动器31与第一舵机32电连接，转动连杆33的固定端与第一舵机32的输出轴固定连接，转动连杆33的转动端安装在第一轨道1122上，推进器固定组件34上设有连接板341，连接板341依次穿过密封壳体1121和第一轨道1122与转动连杆33的转动端固定连接，推进器35安装在推进器固定组件34上，驱动器31和推进器35均与控制箱40电连接。

具体地，第一轨道1122是以转动连杆33的固定端以圆心的圆弧轨道，本实用新型实施例中，通过控制箱40控制驱动器31驱动第一舵机32运行，从而通过第一舵机32的输出轴带动转动连杆33的转动端在第一轨道1122上移动，进而通过连接板341带动推进器固定组件34沿第一轨道1122移动，实现对推进器35的姿态控制；同时控制箱40控制推进器35运行，从而在轨道矢量推进器30的不同姿态下进行水面艇1的姿态调整、前进以及水面自稳。

可以理解的是，图4所示为水面艇1前进方向上左侧的后浮板及其对应的轨道矢量推进器的爆炸示意图，右侧的后浮板对应的轨道矢量推进器可采用与图4所示相对称的布置方式。

如图5A至5C所示为本实用新型实施例提供的轨道矢量推进器30的三种推进姿态的示意图，其中，图5A的轨道矢量推进器30位于与水面艇1前进方向平行的位置，用于驱动水面艇1前进；图5B的轨道矢量推进器30位于与水面艇1前进方向垂直的位置，用于在水面艇1到达指定位置后与横向稳姿推进器20协同工作保持水面艇1姿态和位置的稳定；图5C的轨道矢量推进器30的位置在第一轨道1122上实时变化，用于对水面艇1的姿态进行调整。

在一些可选的实施例中，第一舵机32可采用大扭矩舵机。

在一些可选的实施例中，可在密封壳体1121内设置安装驱动器31和第一舵机32的安装槽1123，通过防水隔板1124将安装槽1123与外部进行隔离，避免进水对驱动器31和第一舵机32产生影响。第一舵机32的输出轴可穿出防水隔板1124与转动连杆33固定连接。

参照图2和3，进一步作为可选的实施方式，电缆收卷组件60包括第一电机61、主动轮62、传动带63以及从动轮64，第一电机61、主动轮62以及从动轮64均安装在甲板12上，第一电机61与控制箱40电连接，第一电机61的输出轴与主动轮62传动连接，主动轮62通过传动带63与从动轮64传动连接，电缆50缠绕设置在从动轮64上。

具体地，在水面艇1到达指定位置前，电缆50大部分缠绕在从动轮64上，其一端与控制箱40连接，另一端与水下无人机2连接，由水面艇1通过电缆50携带水下无人机2在水面上移动；在水面艇1到达指定位置后，通过第一电机61带动从动轮64转动放开一定长度的缠绕电缆50，这样水下无人机2即可在控制箱40的控制下进行潜水以对目标水下结构进行探测；在水下无人机2探测完成后，通过第一电机61带动从动轮64转动对电缆50进行收卷，从而可以将水下无人机2回收至水面。

参照图2和3，进一步作为可选的实施方式，控制箱40包括密封箱体41、控制组件以及电源组件，控制组件和电源组件均设置在密封箱体41内，控制组件用于为横向稳姿推进器20、轨道矢量推进器30、电缆收卷组件60、定位组件以及水下无人机2提供控制信号，电源组件用于为横向稳姿推进器20、轨道矢量推进器30、电缆收卷组件60、定位组件以及水下无人机2提供电能。

具体地，密封箱体41用于防止控制组件和电源组件进水；电源组件可采用蓄电池。

可以认识到，控制组件和电源组件在密封箱体41内的具体安装位置并未示出，本实用新型实施例对此不作限定，只需满足相应的连接关系即可。

参照图1、2和3，进一步作为可选的实施方式，水面艇1还包括太阳能板70，太阳能板70设置在艇体10上，太阳能板70与电源组件电连接。

具体地，太阳能板70可设置在控制箱40上方和甲板12上方，在天气晴朗的情况下，可通过太阳能板70为电源组件进行充电，也可在水下无人机2进行探测工作时，由电源组件和太阳能板70同时为水下无人机2供电，以确证水下无人机2拥有足够的作业时长。

参照图2，进一步作为可选的实施方式，水面艇1还包括无线通信组件，无线通信组件设置在艇体10上，无线通信组件与控制组件信号连接，无线通信组件用于与云端或远程终端进行通信。

具体地，水面艇1采用无线连接与云端或者远程终端进行通信，这样可通过相关人员远程遥控来控制水面艇1和水下无人机2的工作。

可以认识到，无线通信组件在艇体上的具体安装位置并未示出，可根据实际情况进行设置，本实用新型实施例对此不作限定，只需满足相应的连接关系即可。

参照图2和6，进一步作为可选的实施方式，水面艇1还包括探照灯80和摄像头90，探照灯80和摄像头90均设置在艇体10的前端，探照灯80和摄像头90均与控制箱40电连接。

具体地，探照灯80用于在夜间对水面进行探照，摄像头90用于采集水面艇1前方的水面图像，从而可以根据水面图像进行水面艇1的避障控制。本实用新型实施例中，探照灯80安装在甲板12的前端位置，摄像头90安装在控制箱40的前端位置。

以上是对本实用新型实施例的系统结构进行了说明，下面对本实用新型实施例的工作流程进行说明。本实用新型实施例的工作流程如下：

A1、通过定位组件获取水面艇的第一定位信息；

A2、根据第一定位信息控制横向稳姿推进器和轨道矢量推进器运行，使得水面艇到达预设的第一水面位置并保持稳定；

A3、通过电缆收卷组件调整电缆的伸缩长度至预设的第一长度，并通过控制箱控制水下无人机移动至预设的第一水下位置；

A4、通过水下无人机对待测水下结构进行检测，并通过电缆将检测数据传输至控制箱；

A5、通过电缆收卷组件对电缆进行收卷，使得水下无人机返回水面，进而通过水面艇将水下无人机运输至下一检测点。

具体地，本实用新型实施例通过电缆将水面艇和水下无人机进行连接，运输时由水面艇携带水下无人机前进，相关工作流程为：检测前由水面艇将水下无人机运输至指定检测位置，到达检测位置后，通过电缆收卷组件放开一定长度的电缆，便于水下无人机进入水下；与此同时，通过水面艇上的定位组件实时获取水面艇的卫星定位信息，如果位置发生改变，则由水面艇携带的横向稳姿推进器和轨道矢量推进器在水平方向产生推力将水面艇调整至预定位置，通过水面艇自带的GPS卫星定位系统及4个推进器可以有效避免水流对水面艇位置造成影响，帮助水面艇在水流中实现自稳，从而保证在检测过程中水面艇的位置保持不变，确保位置信息的准确；水面艇还可配备检测水流流速的传感器，当传感器感知流速达到预设的阈值后，便会自动控制电缆的伸长；在水下无人机位置信息急剧变化时，会自动锁定电缆使其无法继续伸长，同时，水面艇将水下无人机失控信息传输给相关人员，便于相关人员了解水下无人机在水下的情况，进而判断是否进行紧急脱险；水下无人机到达预设的水下位置后即可对水下结构进行检测，检测数据可通过电缆传输至水面艇，再由水面艇将检测数据以及水下机器人的位置信息上传至云端；全部检测点检测完成后，相关人员可远程控制水面艇上的电缆进行收卷，将水下无人机提升至水面后，锁定电缆的长度，使其无法自由伸长，并操控水面艇将水下无人机运输回岸边。

以上对本实用新型实施例的装置结构和工作流程进行了说明，可以认识到，本实用新型实施例相对现有的水下检测机器人还具有以下优点：

1)水下无人机与水面艇组合方便，即装即用，无需专业技术人员进行组装；

2)使用水面艇在水面上提供水下无人机在水平面上的位置信息，有利于检测过程中水下无人机迅速地找到检测目标并对检测目标进行检测，提高了检测效率；

3)通过电缆将水下无人机和水面艇进行连接，使得水下无人机的回收更为方便；

4)水面艇可以为水下无人机供电，延长了水下无人机的工作时间；

5)水面艇通过横向稳姿推进器和轨道矢量推进器实现自稳，确保了水下无人机的位置信息的准确性。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

以上对本实用新型的较佳实施例进行了具体说明，但本实用新型并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可做作出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (9)

1.一种水下检测装置，其特征在于，包括水面艇和水下无人机，所述水下无人机用于对水下结构进行检测，所述水面艇包括：

艇体；

设置在所述艇体底部的横向稳姿推进器和轨道矢量推进器，所述横向稳姿推进器用于保持所述艇体的稳定，所述轨道矢量推进器用于调整所述艇体的姿态以及驱动所述艇体前进；

设置在所述艇体上的控制箱，所述横向稳姿推进器和所述轨道矢量推进器均与所述控制箱电连接；

设置在所述艇体上的电缆和电缆收卷组件，所述控制箱通过所述电缆与所述水下无人机连接，所述电缆收卷组件与所述控制箱电连接，所述电缆收卷组件用于调整所述电缆的伸缩长度；

设置在所述艇体上的定位组件，所述定位组件与所述控制箱电连接，所述定位组件用于对所述艇体进行定位。

2.根据权利要求1所述的一种水下检测装置，其特征在于：所述艇体包括浮板和甲板，所述浮板固定在所述甲板的下表面，所述控制箱、所述电缆、所述电缆收卷组件以及所述定位组件均设置在所述甲板上，所述横向稳姿推进器和所述轨道矢量推进器均设置在所述浮板的底部。

3.根据权利要求2所述的一种水下检测装置，其特征在于：所述浮板包括前浮板和两个后浮板，所述前浮板的两侧边缘下方各设置有一个所述横向稳姿推进器，两个所述后浮板的下方各设置有一个所述轨道矢量推进器。

4.根据权利要求3所述的一种水下检测装置，其特征在于：所述后浮板包括密封壳体和第一轨道，所述第一轨道设置在所述密封壳体的内底面，所述轨道矢量推进器包括驱动器、第一舵机、转动连杆、推进器固定组件以及推进器，所述驱动器、所述第一舵机以及所述转动连杆均设置在所述密封壳体内，所述推进器固定组件和所述推进器均设置在所述密封壳体下方，所述驱动器与所述第一舵机电连接，所述转动连杆的固定端与所述第一舵机的输出轴固定连接，所述转动连杆的转动端安装在所述第一轨道上，所述推进器固定组件上设有连接板，所述连接板依次穿过所述密封壳体和所述第一轨道与所述转动连杆的转动端固定连接，所述推进器安装在所述推进器固定组件上，所述驱动器和所述推进器均与所述控制箱电连接。

5.根据权利要求2所述的一种水下检测装置，其特征在于：所述电缆收卷组件包括第一电机、主动轮、传动带以及从动轮，所述第一电机、所述主动轮以及所述从动轮均安装在所述甲板上，所述第一电机与所述控制箱电连接，所述第一电机的输出轴与所述主动轮传动连接，所述主动轮通过所述传动带与所述从动轮传动连接，所述电缆缠绕设置在所述从动轮上。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的一种水下检测装置，其特征在于：所述控制箱包括密封箱体、控制组件以及电源组件，所述控制组件和所述电源组件均设置在所述密封箱体内，所述控制组件用于为所述横向稳姿推进器、所述轨道矢量推进器、所述电缆收卷组件、所述定位组件以及所述水下无人机提供控制信号，所述电源组件用于为所述横向稳姿推进器、所述轨道矢量推进器、所述电缆收卷组件、所述定位组件以及所述水下无人机提供电能。

7.根据权利要求6所述的一种水下检测装置，其特征在于：所述水面艇还包括太阳能板，所述太阳能板设置在所述艇体上，所述太阳能板与所述电源组件电连接。

8.根据权利要求6所述的一种水下检测装置，其特征在于：所述水面艇还包括无线通信组件，所述无线通信组件设置在所述艇体上，所述无线通信组件与所述控制组件信号连接，所述无线通信组件用于与云端或远程终端进行通信。

9.根据权利要求1所述的一种水下检测装置，其特征在于：所述水面艇还包括探照灯和摄像头，所述探照灯和所述摄像头均设置在所述艇体的前端，所述探照灯和所述摄像头均与所述控制箱电连接。

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