CN107878669B - 智慧水面监测三体船 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智慧水面监测三体船，包括三体船本体和控制系统，所述三体船本体包括主船体、侧片体、连接桥；所述主船体上设置有航姿调节装置、风力风向监测装置、监控装置、推进装置、无线充电装置、散热装置、水质检测装置、升降装置及转动设备；所述控制系统包括船载控制系统和陆基控制系统；所述船载控制系统包括定位模块、远程通信模块、驱动控制模块、测速模块、测距模块、电量监测管理模块、智能避障模块、智能航姿调节模块和定点控制模块。本发明的智慧水面监测三体船，侧片体的倾角可自动智能化调节，能实现三体船的自主避障，具有很好的续航能力，本发明结构精巧，功能丰富，智能化程度高，应用前景广阔。

Description

智慧水面监测三体船

技术领域

本发明涉及三体船设备领域，特别涉及一种智慧水面监测三体船。

背景技术

随着海洋经济在我国国民经济中的地位日益提高，沿海经济发展对海域空间资源的刚性需求会持续上升，沿海产业结构调整对海洋环境保护和海洋管理已提出更高更新的要求。

海洋环境保护及海洋管理工作任务越来越艰巨、复杂，这就对海洋装备技术能力提出了更高的要求，而具备机动能力并且可以搭载不同任务载荷的近海海洋环境监测系统是解决上述问题的首选装备。将海洋环境监测设备集成到无人艇上，是解决这些问题的重要方式。相较于载人船舶，无人艇无需搭载操作人员，具有如下几个方面的优势:1)机动能力强，能覆盖大面积海域2)可长时间工作，需要补给小；3)对恶劣海洋环境的适应能力强；4)能对海域使用进行24小时动态监视，避免船只、人员频繁出动而浪费经费；5)无需人员保障系统，可搭载更多的任务载荷；6)具备高分辨率影响数据获取能力。但现在的用于海洋环境监测的无人艇存在航速不够、航行灵活性差、自动避障能力差、航行能耗大、续航能力差等诸多缺陷，导致无人艇在海洋水面监测、自动侦查、水面巡航、水面测量等上的应用受到了较大的限制。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种智慧水面监测三体船。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种智慧水面监测三体船，包括三体船本体和控制系统，

所述三体船本体包括主船体、设置于所述主船体两侧的两侧片体、用于连接所述主船体和侧片体的连接桥；

所述主船体上设置有航姿调节装置、风力风向监测装置、监控装置、推进装置、无线充电装置、散热装置、水质检测装置、与所述水质检测装置连接的升降装置及用于调节所述侧片体倾角的转动设备；

所述无线充电装置包括设置在所述主船体尾部的无线充电接收端及设置在布设于水面上的浮标上的无线充电供电端；

所述控制系统包括船载控制系统和陆基控制系统；

所述船载控制系统包括定位模块、远程通信模块、驱动控制模块、测速模块、测距模块、电量监测管理模块、智能避障模块、智能航姿调节模块和定点控制模块。

优选的是，所述航姿调节装置包括设置于所述侧片体上用于驱动所述转动设备运作的第一舵机和设置于所述主船体尾部的第二舵机。

优选的是，所述推进装置包括吊舱推进器和风力推进器，所述无线充电供电端包括蓄电池、太阳能电池板和风力发电装置中的一种或多种的组合。

优选的是，所述陆基控制系统包括远程控制模块和显示模块，所述远程控制模块用于对三体船进行远程控制，所述显示模块用于实时显示三体船的位置信息和航行参数。

优选的是，所述定位模块用于对三体船进行实时定位；所述远程通信模块用于建立所述船载控制系统和陆基控制系统之间的通信连接；所述驱动控制模块用于对所述吊舱推进器和风力推进器进行驱动控制；所述测速模块用于实时计算三体船的航行速度；所述测距模块包括红外测距传感器和超声波测距传感器，所述测距模块用于测定三体船与设有无线充电供电端的浮标的距离、三体船与目标点的距离及三体船与周围的障碍物的距离。

优选的是，所述电量监测管理模块实时计算三体船根据自身剩余电量所能航行的距离，记为剩余航行距离Ls，所述电量监测管理模块结合所述定位模块的定位数据计算出与三体船当前距离最近的设有无线充电供电端的浮标的距离，记为最近充电距离Lc，并计算出三体船当前距离目标点的距离，记为目标距离Lm；

所述电量监测管理模块实时监测同一时刻的Ls、Lc和Lm的值，并将Lc与Ls、Lm的值分别比较，判断三体船电量是否充足；当所述电量监测管理模块判断三体船电量不足时，通过发送指令至所述驱动控制单元，控制三体船航行至最近的无线充电供电端进行充电；

其中，三体船的剩余航行距离与其剩余电量成正比，随三体船的航行，其剩余航行距离Ls逐渐减小；且当其充满电时，三体船的剩余航行距离Ls0大于距离其最近的无线充电供电端的距离。

优选的是，所述电量监测管理模块的控制方法具体为：

随三体船的航行，Ls的值逐渐减小，当Ls的值减小至其为A*Lc或B*Lm时，所述电量监测管理模块判断三体船电量不足，并发送指令至所述驱动控制单元，控制三体船航行至最近的无线充电供电端进行充电；

其中，当Ls的值减小至其为A*Lc时，即Ls＝A*Lc时，则判断三体船的剩余电量正好只能供其航行至最近的无线充电供电端，所述电量监测管理模块判断三体船电量不足；当Ls的值减小至其为B*Lm时，即Ls＝B*Lm时，则判断三体船的剩余电量正好只能供其航行至目标点，所述电量监测管理模块判断三体船电量不足；

其中，A和B均为修正系数，且A≥1，B≥1。

优选的是，所述智能航姿调节模块包括机器学习单元、测量记录单元和驱动控制单元；所述智能航姿调节模块用于根据三体船当前的航行环境自动调节所述侧片体的倾角，以使三体船的航行阻力最小，其调节方法包括：

所述测量记录单元测量并记录三体船航行时的航行参数，所述航行参数包括所述侧片体的倾角、航行速度及航行阻力；

所述机器学习单元通过所述测量记录单元获取三体船当前的航行速度，记为当前航速，再将当前航速与所述测量记录单元中记录的航行参数数据进行比较和分析，得到使当前航行阻力为最小的侧片体的倾角，记为最小阻力倾角，所述机器学习单元再将所述最小阻力倾角数据实时发送至所述驱动控制单元；

所述驱动控制单元根据接收到的最小阻力倾角数据，控制所述航姿调节装置，调节所述侧片体的倾角至最小阻力倾角。

优选的是，所述定点控制模块用于控制三体船进行定点测量，其控制方法包括以下步骤：

1)所述远程控制模块发送定点测量指令至所述定点控制模块；

2)所述定点控制模块通过所述驱动控制模块控制三体船航行至目标点；

3)所述定点控制模块不断检测三体船的当前位置并与目标点位置进行比较；

4)当三体船的当前位置与目标点位置存在偏差时，所述定点控制模块再控制三体船航行至目标点位置，以矫正偏差，使三体船始终停留在目标点位置。

优选的是，所述智能避障模块的避障方法包括以下步骤：

1)在一个单元范围内，检测三体船前方是否有障碍，若检测结果为“是”，则进入步骤2；若检测结果为“否”，则进入步骤4；

2)检测三体船右边的障碍是否比左边的更近，若检测结果为“是”，则计算三体船需左转的角度，控制三体船左转后继续航行；若检测结果为“否”，则计算三体船需右转的角度，控制三体船右转后继续航行；

3)控制三体船航行至一个单元范围后，再返回到步骤1；

4)检测三体船的左右两边是否同时无障碍，若检测结果为“是”，则进入步骤5；若检测结果为“否”，则进入步骤6；

5)控制三体船向目标点方向航行，并检测三体船是否到达目标点，若已到达目标点，则发出结束信号，控制三体船结束航行；若未到达，则返回到步骤3；

6)检测三体船右边的障碍是否比左边的更近，若检测结果为“是”，则计算三体船需左转的角度，控制三体船左转后继续航行，并返回到步骤3；若检测结果为“否”，则计算三体船需右转的角度，控制三体船右转后继续航行，并返回到步骤3。

本发明至少包括以下有益效果：

1.本发明的侧片体的倾角可以调节，且利用智能航姿调节模块，结合机器学习算法，能在三体船运行一段时间后自动计算出任意速度下，侧片体的倾角与船体所受阻力的关系，从而能根据三体船当前的航行环境自动调节侧片体的倾角，使三体船的航行阻力最小，能提高航速，减小能耗；

2.本发明通过智能避障模块结合避障方法，能实现三体船的自主避障，保证三体船顺利航行；

3.本发明通过定点控制模块，能实现三体船进行定点测量，满足三体船的使用要求；

4.本发明通过设置电量监测管理模块及在水面布设具有无线充电供电端的浮标，能提高三体船的续航能力，保证三体船始终能保持足够的电量以完成检测任务；

5.本发明通过采用吊舱推进器和风力推进器相结合的双动力系统，能提高三体船对不同航行环境的适应能力。

6.本发明的智慧水面监测三体船结构精巧，功能丰富，智能化程度高，可用于进行海洋水面环境监测、辅助进行海洋水面监管、代替人工作业实现港口和海岸设施的监管、海洋探测、海洋生物栖息环境监测、水质采样、水文勘察、海事搜救等，应用前景广阔。

附图说明

图1为本发明的智慧水面监测三体船的俯视图；

图2为本发明的智慧水面监测三体船的侧视图；

图3为本发明的智慧水面监测三体船的后视图；

图4为本发明的一种实施例中的避障方法的控制流程图；

图5为本发明的一种实施例中的定点控制模块的控制流程图。

附图标记说明：

1—主船体；2—侧片体；3—连接桥；4—转动设备；10—吊舱推进器；11—风力推进器；12—水质检测装置；13—升降装置；14—无线充电接收端；15—监控装置；16—风力风向探测装置；17—散热装置。

具体实施方式

下面结合实施例对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不排除一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。

如图1-3所示，本实施例的一种智慧水面监测三体船，包括三体船本体和控制系统，三体船本体包括主船体1、设置于主船体1两侧的两侧片体2、用于连接主船体1和侧片体2的连接桥3；主船体1上设置有航姿调节装置、风力风向监测装置、监控装置15、推进装置、无线充电装置、散热装置17、水质检测装置12、与水质检测装置12连接的升降装置13及用于调节侧片体2倾角的转动设备4。

主船体1采用阻力性能最好的圆舭型，阻力小，能提高航行时的机动性与快速性。

由于在不同航速下，船体所产生的剩余阻力不同。而三体船侧片体2不同的倾角，在不同航速下将对船舶的剩余阻力产生不同的干扰(有利或者不利)，通过调节侧片体2的倾角可减小三体船的航行阻力，提高航行速度，减小能耗。

水质检测装置12用于对水体进行水质检测，当需要进行水质检测时，通过升降装置13将水质检测装置12下落到水面下进行水质检测。监控装置15用于对水面进行监测，风力风向探测装置16实时监测水面风向，辅助对三体船运行的控制。

航姿调节装置包括设置于侧片体2上用于驱动转动设备4运作的第一舵机和设置于主船体1尾部的第二舵机。第一舵机控制转动设备4运转，以调节侧片体2的倾角。

推进装置包括吊舱推进器10和风力推进器11。吊舱推进器10可360度自由旋转，大大降低了无人艇的转半径，提高了船舶的操纵性，解决了一般无人艇自主避障上的难题；同时还采用了风动推进装置，在特定环境下关闭吊舱推进，使用风力推进，能避免无人艇在污染水域进行作业任务时由于水面杂物较多而造成的螺旋桨损坏(渔网等网状的杂物缠绕螺旋桨、块状垃圾碰撞螺旋桨，易使桨叶受损)。

无线充电装置包括设置在主船体1尾部的无线充电接收端14及设置在布设于水面上的浮标上的无线充电供电端；无线充电供电端包括蓄电池、太阳能电池板和风力发电装置中的一种或多种的组合。无线充电装置包括设置在主船体1尾部的无线充电接收端14及设置在布设于水面上的浮标上的无线充电供电端。通过水面上设置的多个浮标为三体船充电，能保证三体船的续航。无线充电供电端为蓄电池、太阳能电池板和风力发电装置中的一种或多种的组合。通过多种供电手段为主船体1进行充电，保证电量的供应。

其中，利用无线磁电感应充电的设备作为无线充电装置，其设备磨损率低，应用范围广，公共充电区域面积相对的减小。技术含量高，操作方便，能够增加无人三体船的作业半径。

控制系统包括船载控制系统和陆基控制系统；

船载控制系统包括定位模块、远程通信模块、驱动控制模块、测速模块、测距模块、电量监测管理模块、智能避障模块、智能航姿调节模块和定点控制模块。

陆基控制系统包括远程控制模块和显示模块，远程控制模块用于对三体船进行远程控制，显示模块用于实时显示三体船的位置信息和航行参数。船载控制系统的检测数据通过远程通信模块回传至陆基控制系统。

定位模块用于对三体船进行实时定位；远程通信模块用于建立船载控制系统和陆基控制系统之间的通信连接；驱动控制模块用于对吊舱推进器10和风力推进器11进行驱动控制；测速模块用于实时计算三体船的航行速度；测距模块包括红外测距传感器和超声波测距传感器，测距模块用于测定三体船与设有无线充电供电端的浮标的距离、三体船与目标点的距离及三体船与周围的障碍物的距离。采用红外测距和超声波测距双传感器设计，防止在光线过强情况下红外测距的失效，提高了无人艇行进的安全性。

在一种实施例中，远程通信模块采用ZigBee无线通信，ZigBee具有低功耗，低成本，短延时，网络容量大，高安全，数据传输可靠等优点，非常适合无人监测艇的数据传输。

电量监测管理模块实时计算三体船根据自身剩余电量所能航行的距离，记为剩余航行距离Ls，电量监测管理模块结合定位模块的定位数据计算出与三体船当前距离最近的设有无线充电供电端的浮标的距离，记为最近充电距离Lc，并计算出三体船当前距离目标点的距离，记为目标距离Lm；

电量监测管理模块实时监测同一时刻的Ls、Lc和Lm的值，并将Lc与Ls、Lm的值分别比较，判断三体船电量是否充足；当电量监测管理模块判断三体船电量不足时，通过发送指令至驱动控制单元，控制三体船航行至最近的无线充电供电端进行充电；

其中，三体船的剩余航行距离与其剩余电量成正比，随三体船的航行，其剩余航行距离Ls逐渐减小；且当其充满电时，三体船的剩余航行距离Ls0大于距离其最近的无线充电供电端的距离。

电量监测管理模块的控制方法具体为：

随三体船的航行，Ls的值逐渐减小，当Ls的值减小至其为A*Lc或B*Lm时，电量监测管理模块判断三体船电量不足，并发送指令至驱动控制单元，控制三体船航行至最近的无线充电供电端进行充电；

其中，当Ls的值减小至其为A*Lc时，即Ls＝A*Lc时，则判断三体船的剩余电量正好只能供其航行至最近的无线充电供电端，量电监测管理模块判断三体船电量不足；当Ls的值减小至其为B*Lm时，即Ls＝B*Lm时，则判断三体船的剩余电量正好只能供其航行至目标点，电量监测管理模块判断三体船电量不足；

其中，A和B均为修正系数，且A≥1，B≥1，A和B的值根据实际情况进行设定，A和B的值越大，则表示三体船的剩余电量需始终保持的量越多，电量监测管理模块的容错率越大。

从而通过电量监测管理模能保证三体船始终能保持足够的电量到达目标点。

智能航姿调节模块包括机器学习单元、测量记录单元和驱动控制单元；智能航姿调节模块用于根据三体船当前的航行环境自动调节侧片体2的倾角，以使三体船的航行阻力最小，其调节方法包括：

测量记录单元测量并记录三体船航行时的航行参数，航行参数包括侧片体2的倾角、航行速度及航行阻力；

机器学习单元通过测量记录单元获取三体船当前的航行速度，记为当前航速，再将当前航速与测量记录单元中记录的航行参数数据进行比较和分析，得到使当前航行阻力为最小的侧片体2的倾角，记为最小阻力倾角，机器学习单元再将最小阻力倾角数据实时发送至驱动控制单元；

驱动控制单元根据接收到的最小阻力倾角数据，控制航姿调节装置，通过第一舵机控制转动设备4，从而调节侧片体2的倾角至最小阻力倾角。

通过采用机器学习算法，在运行一段时间后，随着智能航姿调节模块存储的数据量的增大，智能航姿调节模块会自动计算出任意速度下，片体转的角度与船体所受阻力的关系，从而能计算出任意速度下，使航行阻力为最小的侧片体2的倾角值。

定点控制模块用于控制三体船进行定点测量，其控制方法包括以下步骤：

1)远程控制模块发送定点测量指令至定点控制模块；

2)定点控制模块通过驱动控制模块控制三体船航行至目标点；

3)定点控制模块不断检测三体船的当前位置并与目标点位置进行比较；

4)当三体船的当前位置与目标点位置存在偏差时，定点控制模块再控制三体船航行至目标点位置，以矫正偏差，使三体船始终停留在目标点位置。

图5给出了一种实施例中的定点控制模块的控制流程图，通过定点控制模块，控制三体船进行定点测量。

人工势场避障算法，适用于无人艇在广阔的水面上进行避障。人工势场法避障方法是一种只与系统位置有关的建立方法。势场源有两类：引力极和斥力极。系统不希望进入的区域或者障碍物属于斥力极，目标为引力极。系统所在的位势为有势极在该店产生的势场和，即障碍物的斥力势与目标的引力势叠加，它的负梯度方向表达了目标系统所受抽象力的方向，这种抽象力使得系统绕开障碍物，朝向目标前进。

本发明中的智能避障模块的避障方法包括以下步骤：

1)在一个单元范围内，检测三体船前方是否有障碍，若检测结果为“是”，则进入步骤2；若检测结果为“否”，则进入步骤4；

2)检测三体船右边的障碍是否比左边的更近，若检测结果为“是”，则计算三体船需左转的角度，控制三体船左转后继续航行；若检测结果为“否”，则计算三体船需右转的角度，控制三体船右转后继续航行；

3)控制三体船航行至一个单元范围后，再返回到步骤1；

4)检测三体船的左右两边是否同时无障碍，若检测结果为“是”，则进入步骤5；若检测结果为“否”，则进入步骤6；

5)控制三体船向目标点方向航行，并检测三体船是否到达目标点，若已到达目标点，则发出结束信号，控制三体船结束航行；若未到达，则返回到步骤3；

6)检测三体船右边的障碍是否比左边的更近，若检测结果为“是”，则计算三体船需左转的角度，控制三体船左转后继续航行，并返回到步骤3；若检测结果为“否”，则计算三体船需右转的角度，控制三体船右转后继续航行，并返回到步骤3。

其中，将整个航行范围分割成若干个单元范围，三体船依次通过每个单元范围，在每个单元范围内实现避障，最终通过整个航行范围，达到目标点。

图4给出了一种实施例中的避障方法的控制流程图。

本发明的智能避障模块能保证三体船进行障碍物自主避碰，保证顺利航行。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节。

Claims (8)

1.一种智慧水面监测三体船，其特征在于，包括三体船本体和控制系统，

所述三体船本体包括主船体、设置于所述主船体两侧的两侧片体、用于连接所述主船体和侧片体的连接桥；

所述主船体上设置有航姿调节装置、风力风向监测装置、监控装置、推进装置、无线充电装置、散热装置、水质检测装置、与所述水质检测装置连接的升降装置及用于调节所述侧片体倾角的转动设备；

所述无线充电装置包括设置在所述主船体尾部的无线充电接收端及设置在布设于水面上的浮标上的无线充电供电端；

所述控制系统包括船载控制系统和陆基控制系统；

所述船载控制系统包括定位模块、远程通信模块、驱动控制模块、测速模块、测距模块、电量监测管理模块、智能避障模块、智能航姿调节模块和定点控制模块；

所述智能航姿调节模块包括机器学习单元、测量记录单元和驱动控制单元；所述智能航姿调节模块用于根据三体船当前的航行环境自动调节所述侧片体的倾角，以使三体船的航行阻力最小，其调节方法包括：

所述测量记录单元测量并记录三体船航行时的航行参数，所述航行参数包括所述侧片体的倾角、航行速度及航行阻力；

所述机器学习单元通过所述测量记录单元获取三体船当前的航行速度，记为当前航速，再将当前航速与所述测量记录单元中记录的航行参数数据进行比较和分析，得到使当前航行阻力为最小的侧片体的倾角，记为最小阻力倾角，所述机器学习单元再将所述最小阻力倾角数据实时发送至所述驱动控制单元；

所述驱动控制单元根据接收到的最小阻力倾角数据，控制所述航姿调节装置，调节所述侧片体的倾角至最小阻力倾角。

2.根据权利要求1所述的智慧水面监测三体船，其特征在于，所述航姿调节装置包括设置于所述侧片体上用于驱动所述转动设备运作的第一舵机和设置于所述主船体尾部的第二舵机。

3.根据权利要求1所述的智慧水面监测三体船，其特征在于，所述推进装置包括吊舱推进器和风力推进器，所述无线充电供电端包括蓄电池、太阳能电池板和风力发电装置中的一种或多种的组合。

4.根据权利要求1所述的智慧水面监测三体船，其特征在于，所述陆基控制系统包括远程控制模块和显示模块，所述远程控制模块用于对三体船进行远程控制，所述显示模块用于实时显示三体船的位置信息和航行参数。

5.根据权利要求3所述的智慧水面监测三体船，其特征在于，所述定位模块用于对三体船进行实时定位；所述远程通信模块用于建立所述船载控制系统和陆基控制系统之间的通信连接；所述驱动控制模块用于对所述吊舱推进器和风力推进器进行驱动控制；所述测速模块用于实时计算三体船的航行速度；所述测距模块包括红外测距传感器和超声波测距传感器，所述测距模块用于测定三体船与设有无线充电供电端的浮标的距离、三体船与目标点的距离及三体船与周围的障碍物的距离。

6.根据权利要求1所述的智慧水面监测三体船，其特征在于，所述电量监测管理模块实时计算三体船根据自身剩余电量所能航行的距离，记为剩余航行距离Ls，所述电量监测管理模块结合所述定位模块的定位数据计算出与三体船当前距离最近的设有无线充电供电端的浮标的距离，记为最近充电距离Lc，并计算出三体船当前距离目标点的距离，记为目标距离Lm；

所述电量监测管理模块实时监测同一时刻的Ls、Lc和Lm的值，并将Lc与Ls、Lm的值分别比较，判断三体船电量是否充足；当所述电量监测管理模块判断三体船电量不足时，通过发送指令至所述驱动控制单元，控制三体船航行至最近的无线充电供电端进行充电；

其中，三体船的剩余航行距离与其剩余电量成正比，随三体船的航行，其剩余航行距离Ls逐渐减小；且当其充满电时，三体船的剩余航行距离Ls0大于距离其最近的无线充电供电端的距离。

7.根据权利要求6所述的智慧水面监测三体船，其特征在于，所述电量监测管理模块的控制方法具体为：

随三体船的航行，Ls的值逐渐减小，当Ls的值减小至其为A*Lc或B*Lm时，所述电量监测管理模块判断三体船电量不足，并发送指令至所述驱动控制单元，控制三体船航行至最近的无线充电供电端进行充电；

其中，当Ls的值减小至其为A*Lc时，即Ls＝A*Lc时，则判断三体船的剩余电量正好只能供其航行至最近的无线充电供电端，所述电量监测管理模块判断三体船电量不足；当Ls的值减小至其为B*Lm时，即Ls＝B*Lm时，则判断三体船的剩余电量正好只能供其航行至目标点，所述电量监测管理模块判断三体船电量不足；

其中，A和B均为修正系数，且A≥1，B≥1。

8.根据权利要求4所述的智慧水面监测三体船，其特征在于，所述定点控制模块用于控制三体船进行定点测量，其控制方法包括以下步骤：

1)所述远程控制模块发送定点测量指令至所述定点控制模块；

2)所述定点控制模块通过所述驱动控制模块控制三体船航行至目标点；

3)所述定点控制模块不断检测三体船的当前位置并与目标点位置进行比较；

4)当三体船的当前位置与目标点位置存在偏差时，所述定点控制模块再控制三体船航行至目标点位置，以矫正偏差，使三体船始终停留在目标点位置。