CN210455156U - 一种高灵活度水下机器人结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种高灵活度水下机器人结构，包括探头，探头的后表面装配有通信机构，通信机构的后表面装配有动力机构，本实用新型设置了一种带有探头、通信机构和动力机构的水下机器人，在使用时，分别将探头、通信机构和动力装置组装在一起投放至水中，从而控制控制模块，进而控制动力电机、舵机和主动力电机的转动，利用舵机的站东带动舵板翻转，从而控制机器人的行走方向，当需要转向时，利用控制模块发出指令，控制动力电机带动转向螺桨正转或者反转，从而实现向左或者向右移动，有效的解决了现有水下机器人推进及转弯方式单一，转弯半径过大灵活性不足的缺点，大大提高了水下机器人在复杂水域的工作自由度。

Description

一种高灵活度水下机器人结构

技术领域

本实用新型涉及水下机器人技术领域，具体为一种高灵活度水下机器人结构。

背景技术

近年来，随着各国的不断发展资源也越发紧张，海洋丰富的资源成为各国关注的焦点。因此，我国也加大了对海洋的开发力度，但是水下作业尤其是海洋作业是一种比较危险的工作，开发一种可替代人到水下作业的设备，成为迫切的需求。

水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。它用于水下搜索、水下勘探、市政消防管道调查、海洋生物观测、海洋油气管道监察等，提高了水下作业的可靠性、安全性。

现有水下机器人大多通过水翼的调节和推进器的配合改变机器人运动方向，但此种方式使水下机器人转弯半径较大，灵活性受到限制，鉴于以上问题，特提出一种高灵活度水下机器人结构。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种高灵活度水下机器人结构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种高灵活度水下机器人结构，包括探头，所述探头的后表面装配有通信机构，所述通信机构的后表面装配有动力机构，所述动力机构包括连接壳，所述连接壳的后表面装配有动力螺桨，所述连接壳的左、右两侧表面均装配有转向螺桨，所述转向螺桨的外围处位于连接壳的外表面装配有第一防护壳，所述探头和动力机构的上表面均装配有吊装勾，所述探头的内部装配有传感器模块，所述通信机构的内表面装配有控制模块和通信模块，所述动力机构的内表面装配有电源模块，所述传感器模块、控制模块和通信模块与电源模块电连接。

优选的，所述探头包括外壳，所述外壳的前表面装配有探测器整流罩，所述外壳的上、下、左和右表面均装配有降阻台，所述降阻台的上、下表面装配有竖直舵板，所述降阻台的左、右表面装配有水平舵板，所述竖直舵板和水平舵板的内表面均装配有舵机，且舵机与控制模块电连接。

优选的，所述通信机构包括壳体，所述壳体的前表面装配有连接体，所述连接体的前端外表面装配在探头的后端内表面，所述壳体的上表面装配有通信天线，所述通信天线的上表面有定位灯，所述通信天线与通信模块电连接，所述定位灯与控制模块电连接。

优选的，所述连接壳的侧表面开设有固定孔和密封套孔，所述固定孔套接在第一防护壳的内侧端外表面，所述密封套孔套接在转向螺桨的内侧端外表面，所述转向螺桨的内侧端装配有动力电机，且动力电机与控制模块和电源模块电连接。

优选的，所述连接壳的后表面边缘处装配有第二防护壳，所述动力螺桨的前端装配有主动力电机，且主动力电机与控制模块和电源模块电连接。

优选的，所述吊装勾的底端开设有螺纹，所述外壳和连接壳的上表面开设有螺孔，且螺纹螺接在螺孔的内表面。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型设置了一种带有探头、通信机构和动力机构的水下机器人，在使用时，分别将探头、通信机构和动力装置组装在一起投放至水中，在操作平台利用通信模块无线连接，从而控制控制模块，进而控制动力电机、舵机和主动力电机的转动，利用舵机的站东带动舵板翻转，从而控制机器人的行走方向，利用主动力电机带动动力螺桨推动机器人移动，当需要转向时，利用控制模块发出指令，控制动力电机带动转向螺桨正转或者反转，从而实现向左或者向右移动，有效的解决了现有水下机器人推进及转弯方式单一，转弯半径过大灵活性不足的缺点，大大提高了水下机器人在复杂水域的工作自由度。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图.

图2为本实用新型的装配示意图。

图3为本实用新型的探头结构示意图。

图4为本实用新型的通信机构结构示意图。

图5为本实用新型的动力机构装配示意图。

图中：1、探头，11、外壳，12、探测器整流罩，13、降阻台，14、竖直舵板，15、水平舵板，2、通信机构，21、壳体，22、连接体，23、通信天线， 24、定位灯，3、动力机构，31、连接壳，32、连接管，33、固定孔，34、密封套孔，35、第一防护壳，36、转向螺桨，37、第二防护壳，38、动力螺桨， 4、吊装勾，5、传感器模块，6、控制模块，7、电源模块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种高灵活度水下机器人结构，包括探头1，探头1的后表面装配有通信机构2，通信机构2的后表面装配有动力机构3，动力机构3包括连接壳31，连接壳31的后表面装配有动力螺桨38，连接壳31的左、右两侧表面均装配有转向螺桨36，转向螺桨36 的外围处位于连接壳31的外表面装配有第一防护壳35，探头1和动力机构3 的上表面均装配有吊装勾4，探头1的内部装配有传感器模块5，通信机构2的内表面装配有控制模块6和通信模块，动力机构3的内表面装配有电源模块7，传感器模块5、控制模块6和通信模块与电源模块7电连接；

本实用新型设置了一种带有探头1、通信机构2和动力机构3的水下机器人，在使用时，分别将探头1、通信机构2和动力装置3组装在一起投放至水中，在操作平台利用通信模块无线连接，从而控制控制模块6，进而控制动力电机、舵机和主动力电机的转动，利用舵机的站东带动舵板翻转，从而控制机器人的行走方向，利用主动力电机带动动力螺桨38推动机器人移动，当需要转向时，利用控制模块6发出指令，控制动力电机带动转向螺桨36正转或者反转，从而实现向左或者向右移动，有效的解决了现有水下机器人推进及转弯方式单一，转弯半径过大灵活性不足的缺点，大大提高了水下机器人在复杂水域的工作自由度。

在本实用新型中，定位等24是一种防水LED灯珠，并且与传感器模块5、控制模块6、电源模块7、通信模块、舵机、动力电机和主动力电机均为现有技术，并做好防水安装于各个工作部位，因此在本实用新型中不做过多赘述，其基础功能参考型号为：AUV的自主水下航行器

具体而言，探头1包括外壳11，外壳11的前表面装配有探测器整流罩 12，外壳11的上、下、左和右表面均装配有降阻台13，降阻台13的上、下表面装配有竖直舵板14，降阻台13的左、右表面装配有水平舵板15，竖直舵板14和水平舵板15的内表面均装配有舵机，且舵机与控制模块6电连接，探测器整流罩12为子弹头型结构，减小在水中的航行阻力。

具体而言，通信机构2包括壳体21，壳体21的前表面装配有连接体22，连接体22的前端外表面装配在探头1的后端内表面，壳体21的上表面装配有通信天线23，通信天线23的上表面有定位灯24，通信天线23与通信模块电连接，定位灯24与控制模块6电连接，通过将通信天线23安装在通信机构2的顶部，方便在水中与地面控制平台传递数据，定位灯能够方便提醒水下机器人的所在位置。

具体而言，连接壳31的侧表面开设有固定孔33和密封套孔34，固定孔 33套接在第一防护壳35的内侧端外表面，密封套孔34套接在转向螺桨36的内侧端外表面，转向螺桨36的内侧端装配有动力电机，且动力电机与控制模块6和电源模块7电连接，在使用时，通过转向螺桨36和竖直舵板14相互配合实现原地的转向，转向快速方便。

具体而言，连接壳31的后表面边缘处装配有第二防护壳37，动力螺桨 38的前端装配有主动力电机，且主动力电机与控制模块6和电源模块7电连接，通过第二防护壳37的防护作用，避免螺桨发生碰撞和缠绕杂物，避免本实用新型失效。

具体而言，吊装勾4的底端开设有螺纹，外壳11和连接壳31的上表面开设有螺孔，且螺纹螺接在螺孔的内表面，通过使用吊装勾4，方便本实用新型的吊装。

工作原理：在使用时，分别将探头1、通信机构2和动力装置3组装在一起投放至水中，在操作平台利用通信模块无线连接，从而控制控制模块6，进而控制动力电机、舵机和主动力电机的转动，利用舵机的站东带动舵板翻转，从而控制机器人的行走方向，利用主动力电机带动动力螺桨38推动机器人移动，当需要转向时，利用控制模块6发出指令，控制动力电机带动转向螺桨 36正转或者反转，从而实现向左或者向右移动。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (6)

1.一种高灵活度水下机器人结构，包括探头(1)，其特征在于：所述探头(1)的后表面装配有通信机构(2)，所述通信机构(2)的后表面装配有动力机构(3)，所述动力机构(3)包括连接壳(31)，所述连接壳(31)的后表面装配有动力螺桨(38)，所述连接壳(31)的左、右两侧表面均装配有转向螺桨(36)，所述转向螺桨(36)的外围处位于连接壳(31)的外表面装配有第一防护壳(35)，所述探头(1)和动力机构(3)的上表面均装配有吊装勾(4)，所述探头(1)的内部装配有传感器模块(5)，所述通信机构(2)的内表面装配有控制模块(6)和通信模块，所述动力机构(3)的内表面装配有电源模块(7)，所述传感器模块(5)、控制模块(6)和通信模块与电源模块(7)电连接。

2.根据权利要求1所述的一种高灵活度水下机器人结构，其特征在于：所述探头(1)包括外壳(11)，所述外壳(11)的前表面装配有探测器整流罩(12)，所述外壳(11)的上、下、左和右表面均装配有降阻台(13)，所述降阻台(13)的上、下表面装配有竖直舵板(14)，所述降阻台(13)的左、右表面装配有水平舵板(15)，所述竖直舵板(14)和水平舵板(15)的内表面均装配有舵机，且舵机与控制模块(6)电连接。

3.根据权利要求1所述的一种高灵活度水下机器人结构，其特征在于：所述通信机构(2)包括壳体(21)，所述壳体(21)的前表面装配有连接体(22)，所述连接体(22)的前端外表面装配在探头(1)的后端内表面，所述壳体(21)的上表面装配有通信天线(23)，所述通信天线(23)的上表面有定位灯(24)，所述通信天线(23)与通信模块电连接，所述定位灯(24)与控制模块(6)电连接。

4.根据权利要求1所述的一种高灵活度水下机器人结构，其特征在于：所述连接壳(31)的侧表面开设有固定孔(33)和密封套孔(34)，所述固定孔(33)套接在第一防护壳(35)的内侧端外表面，所述密封套孔(34) 套接在转向螺桨(36)的内侧端外表面，所述转向螺桨(36)的内侧端装配有动力电机，且动力电机与控制模块(6)和电源模块(7)电连接。

5.根据权利要求4所述的一种高灵活度水下机器人结构，其特征在于：所述连接壳(31)的后表面边缘处装配有第二防护壳(37)，所述动力螺桨(38)的前端装配有主动力电机，且主动力电机与控制模块(6)和电源模块(7)电连接。

6.根据权利要求2所述的一种高灵活度水下机器人结构，其特征在于：所述吊装勾(4)的底端开设有螺纹，所述外壳(11)和连接壳(31)的上表面开设有螺孔，且螺纹螺接在螺孔的内表面。

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