CN207360550U - 无桨推进水下机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了无桨推进水下机器人，包括防水舱，所述防水舱的外壁上套设有卡箍，所述卡箍的一侧外壁上通过螺栓固定连接有右前壳和右后壳，另一侧外壁上通过螺栓固定连接有左前壳和左后壳，所述右前壳位于右后壳的一侧，所述右前壳和右后壳上远离防水舱的一侧外壁上通过螺栓固定连接有无桨水下推进器，所述左前壳位于左后壳的一侧，本实用新型通过无桨推进器推动让水下机器人效率高、行动平稳、无噪音且不担心运行过程中被水草等杂物缠绕，具有极强的环境适应性，通过调节重心来改变水下机器人姿态，从而实现用两个推进器完成多自由度运行，简化了水下机器人的结构，降低了功耗及成本。

Description

无桨推进水下机器人

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及无桨推进水下机器人。

背景技术

水下机器人，也称无人遥控潜水器，一种工作于水下的极限作业机器人，能潜入水中代替人完成某些操作，又称潜水器，水下机器人大致分两类，一种是人工操作控制其工作的，一种是依靠算法自主工作的。

但其推进方式大多是依靠电机带动螺旋桨推进，但螺旋桨推进易被杂物缠绕、声音大且容易伤害人或水中生物，所以一款噪音低、效率高、适应性强的水下机器人为人们所需要，再加上科恩达效应在无叶风扇领域的成功应用以及三维快速成型技术的发展使无桨叶水下推进器成为可能，我们根据无桨推进器的特点设计了这款无桨推进水下机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供无桨推进水下机器人，以解决现有的水下机器人工作噪音高、效率低和适应性低的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：无桨推进水下机器人，包括防水舱，所述防水舱的外壁上套设有卡箍，所述卡箍的一侧外壁上通过螺栓固定连接有右前壳和右后壳，另一侧外壁上通过螺栓固定连接有左前壳和左后壳，所述右前壳位于右后壳的一侧，所述右前壳和右后壳上远离防水舱的一侧外壁上通过螺栓固定连接有无桨水下推进器，所述左前壳位于左后壳的一侧，所述防水舱的一端通过螺栓固定连接有密封圈和防水舱盖，所述密封圈位于防水舱与防水舱盖之间，所述防水舱的内部安装有摄像头、控制面板、舱内后支架和舱内前支架，所述舱内前支架位于控制面板与舱内后支架之间，所述控制面板位于摄像头与舱内前支架之间，所述舱内后支架和舱内前支架之间设置有直流电机和滑轨，所述直流电机位于滑轨的一侧，且直流电机的一端通过转轴转动连接有小带轮，所述小带轮通过皮带传动连接有大带轮，所述大带轮的一侧外壁中央位置处通过转轴转动连接有丝杆，所述丝杆通过螺纹旋合连接有滑块，所述滑块与滑轨滑动连接，所述大带轮上远离滑块的一侧设置有配重块，所述无桨水下推进器、摄像头和直流电机均与控制面板电性连接。

优选的，所述无桨水下推进器共设置有两个，且两个无桨水下推进器对称安装在防水舱的两侧。

优选的，所述右前壳和左前壳上均开设有通孔。

优选的，所述密封圈为O型结构。

优选的，所述控制面板上安装有AT89S52处理器、CC1101无线信号收发器和存储器。

本实用新型与现有技术相比，具有以下有益效果：

(1)本实用新型设置了无桨推进器推动，通过无桨推进器推动让水下机器人效率高、行动平稳、无噪音且不担心运行过程中被水草等杂物缠绕，具有极强的环境适应性。

(2)本实用新型设置了直流电机、小带轮、大带轮、丝杆、滑块和配重块，直流电机带动小带轮转动，通过皮带带动大带轮转动，大带轮带动丝杠转动，通过滑块与丝杠的旋合连接，滑块带动配重块沿着滑轨移动，通过调节重心来改变水下机器人姿态，从而实现用两个推进器完成多自由度运行，简化了水下机器人的结构，降低了功耗及成本。

(3)本实用新型可用在有水草及水中悬浮物多的复杂水域中运行，搭载的摄像头可对水中情况进行观察，对其搭载上传感器即可进行水质检测工作，搭载机械手可进行简单的水下作业工作，另外，也可作为玩具供儿童玩乐，其使用的无桨水下推进器不会对儿童造成任何危害。

附图说明

图1为本实用新型的俯视图；

图2为本实用新型的正视图；

图3为本实用新型的侧视图；

图中：1-无桨水下推进器、2-右前壳、3-防水舱、4-摄像头、5-控制面板、6-左前壳、7-左后壳、8-直流电机、9-密封圈、10-防水舱盖、11-舱内后支架、12-小带轮、13-配重块、14-大带轮、15-滑块、16-丝杆、17-滑轨、18-舱内前支架、19-右后壳、20-卡箍。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供如下技术方案：无桨推进水下机器人，包括防水舱3，防水舱3的外壁上套设有卡箍20，便于拆卸和维修，卡箍20的一侧外壁上通过螺栓固定连接有右前壳2和右后壳19，另一侧外壁上通过螺栓固定连接有左前壳6和左后壳7，右前壳2位于右后壳19的一侧，右前壳2和右后壳19上远离防水舱3的一侧外壁上通过螺栓固定连接有无桨水下推进器1，效率高、行动平稳、无噪音且不担心运行过程中被水草等杂物缠绕，具有极强的环境适应性，左前壳6位于左后壳7的一侧，防水舱3的一端通过螺栓固定连接有密封圈9和防水舱盖10，实现舱的防水，保护内部的器件，防止密封圈9位于防水舱3与防水舱盖10之间，防水舱3的内部安装有摄像头4、控制面板5、舱内后支架11和舱内前支架18，舱内前支架18位于控制面板5与舱内后支架11之间，控制面板5位于摄像头4与舱内前支架18之间，摄像头4起到实时观察水下情况的作用，舱内后支架11和舱内前支架18之间设置有直流电机8和滑轨17，直流电机8位于滑轨17的一侧，且直流电机8的一端通过转轴转动连接有小带轮12，小带轮12通过皮带传动连接有大带轮14，大带轮14的一侧外壁中央位置处通过转轴转动连接有丝杆16，丝杆16通过螺纹旋合连接有滑块15，滑块15与滑轨17滑动连接，大带轮14上远离滑块的一侧设置有配重块13，通过调节重心来改变水下机器人姿态，从而实现用两个推进器完成多自由度运行，无桨水下推进器1、摄像头4和直流电机8均与控制面板5电性连接。

为了保证水下机器人的平衡和转向平稳性，本实施例中，优选的，无桨水下推进器1共设置有两个，且两个无桨水下推进器1对称安装在防水舱3的两侧。

为了使水可以顺利流入推进器进水口，减小水的阻力,本实施例中，优选的，右前壳2和左前壳6上均开设有通孔。

为了提高密封效果，避免水进入舱内损坏内部元件,本实施例中，优选的，密封圈9为O型结构。

为了可以进行远程遥控和观察,本实施例中，优选的，控制面板5上安装有AT89S52处理器、CC1101无线信号收发器和存储器。

本实用新型的工作原理及使用流程：在使用时，通过航模遥控器来发送运动指令，防水舱3内的控制面板5中AT89S52处理器接收指令并控制无桨水下推进器1运行来实现机器的运行，通过CC1101无线信号收发器将摄像头4拍到的画面传输到远程控制端，通过手机即可观看画面，该机器人的前进、转弯可直接通过拨动航模遥控器的操纵杆来控制，需要下潜时要使机器头下沉，控制面板5中的AT89S52处理器控制直流电机8正方向转动，直流电机8带动小带轮12转动，小带轮12通过皮带带动大带轮14转动，大带轮14带动丝杠16转动，通过滑块15与丝杠16的旋合连接，滑块15带动配重块13沿着滑轨15向前移动，如要上浮时，即控制直流电机8反方向转动使配重块13后移。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.无桨推进水下机器人，包括防水舱（3），其特征在于：所述防水舱（3）的外壁上套设有卡箍（20），所述卡箍（20）的一侧外壁上通过螺栓固定连接有右前壳（2）和右后壳（19），另一侧外壁上通过螺栓固定连接有左前壳（6）和左后壳（7），所述右前壳（2）位于右后壳（19）的一侧，所述右前壳（2）和右后壳（19）上远离防水舱（3）的一侧外壁上通过螺栓固定连接有无桨水下推进器（1），所述左前壳（6）位于左后壳（7）的一侧，所述防水舱（3）的一端通过螺栓固定连接有密封圈（9）和防水舱盖（10），所述密封圈（9）位于防水舱（3）与防水舱盖（10）之间，所述防水舱（3）的内部安装有摄像头（4）、控制面板（5）、舱内后支架（11）和舱内前支架（18），所述舱内前支架（18）位于控制面板（5）与舱内后支架（11）之间，所述控制面板（5）位于摄像头（4）与舱内前支架（18）之间，所述舱内后支架（11）和舱内前支架（18）之间设置有直流电机（8）和滑轨（17），所述直流电机（8）位于滑轨（17）的一侧，且直流电机（8）的一端通过转轴转动连接有小带轮（12），所述小带轮（12）通过皮带传动连接有大带轮（14），所述大带轮（14）的一侧外壁中央位置处通过转轴转动连接有丝杆（16），所述丝杆（16）通过螺纹旋合连接有滑块（15），所述滑块（15）与滑轨（17）滑动连接，所述大带轮（14）上远离滑块的一侧设置有配重块（13），所述无桨水下推进器（1）、摄像头（4）和直流电机（8）均与控制面板（5）电性连接。

2.根据权利要求1所述的无桨推进水下机器人，其特征在于：所述无桨水下推进器（1）共设置有两个，且两个无桨水下推进器（1）对称安装在防水舱（3）的两侧。

3.根据权利要求1所述的无桨推进水下机器人，其特征在于：所述右前壳（2）和左前壳（6）上均开设有通孔。

4.根据权利要求1所述的无桨推进水下机器人，其特征在于：所述密封圈（9）为O型结构。

5.根据权利要求1所述的无桨推进水下机器人，其特征在于：所述控制面板（5）上安装有AT89S52处理器、CC1101无线信号收发器和存储器。