CN108313240A - 核电站水下状态检查机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种核电站水下状态检查机器人，包括车体，以及设置在车体上的推进系统、摄像系统、以及传感系统。推进系统提供动力让机器人在水下移动；摄像系统对水下的图像进行获取；传感系统用于获取水下的环境信息。机器人通过推进系统、摄像系统及传感系统，可以让机器人在水下移动进行水下状态检查，摄像系统可以获取水下图像信息传送给工作人员，及时掌握水下状态，传感系统可根据传感器获取各种可感测的信息，使工作人员能对水下状况有全面的了解，便于及时的根据水下状态作出相应的处理，提升了处理效率，也避免了工作人员直接的进入到辐射环境，更加的安全。

Description

核电站水下状态检查机器人

技术领域

本发明涉及核电领域，更具体地说，涉及一种核电站水下状态检查机器人。

背景技术

相关技术中，核电站运行中所产生的风险与传统电站相比，主要是其具有放射性。在核电站出现紧急事故或异常事件的时候，影响人们处理问题的关键因素通常是放射性环境。因此，使用核电应急机器人可以避免人体所遭遇的风险，同时可以完成一些紧急状态下的基本工作，从而满足人们对在放射性异常环境下的事故处理需求。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，提供一种可对核电站水下状态实时检查的核电站水下状态检查机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种核电站水下状态检查机器人，包括车体，以及设置在所述车体上的推进系统、摄像系统、以及传感系统；

所述推进系统提供动力让所述机器人在水下移动；

所述摄像系统对水下的图像进行获取；

所述传感系统用于获取水下的环境信息。

优选地，所述推进系统包括提供所述机器人在水下移动的动力的螺旋桨或喷嘴。

优选地，所述推进系统包括用于控制所述机器人在水平方向移动的至少一个第一螺旋桨，以及控制所述机器人在竖直方向移动的至少一个第二螺旋桨。

优选地，所述机器人还包括提供浮力让所述机器人在水下漂浮的浮力系统。

优选地，所述浮力系统包括用于控制浮力大小的浮力调节机构、以及用于控制所述机器人漂浮时的稳定性的浮力调平机构。

优选地，所述浮力调节机构包括浮力筒、以及用于调节所述浮力筒内的水量的控制阀；和/或，

所述浮力调节机构包括气囊、以及用于调节所述气囊内的气量的控制阀。

优选地，所述浮力调平机构包括姿态传感器和配重块，所述姿态传感器根据所述机器人的姿态发送信号控制所述配重块的移动位置。

优选地，所述摄像系统包括可上下摆动设置在所述车体前侧、用以获取图像信息的前摄像单元，以及可水平转动设置在所述车体上侧、用以获取图像信息的后摄像单元，所述前摄像单元、后摄像单元分别包括照明灯。

优选地，所述传感系统包括温度传感器、压力传感器、剂量率传感器中的至少一种。

优选地，所述机器人还包括设置在所述车体上、用于夹持物品的机械手；

所述机械手包括依次连接的第一臂、第二臂、第三臂以及夹持部，所述第一臂可转动地设置在所述车体上，所述第二臂可转动与所述第一臂连接，所述第三臂可转动地与所述第二臂连接；

所述夹持部包括夹持座以及第一夹持臂、第二夹持臂，所述夹持座可转动地设置在所述第三臂上；

所述第一夹持臂、第二夹持臂可开合地设置在所述夹持座上。

优选地，所述第一夹持臂、第二夹持臂可转动地设置在所述夹持座上，所述夹持座上设有可伸缩的驱动杆；

所述第一夹持臂一端与所述驱动杆连接，另一端远离所述夹持座伸出；所述第二夹持臂一端与所述驱动杆连接，另一端远离所述夹持座伸出；

所述驱动杆伸缩时带动所述第一夹持臂、第二夹持臂转动实现开合。

优选地，所述第一夹持臂包括第一转动座和可拆卸地安装在所述第一转动座上的第一夹体，所述第二夹持臂包括第二转动座和可拆卸地安装在所述第二转动座上的第二夹体，

所述第一转动座、第二转动座分别可转动地设置在所述夹持座上，所述第一夹体、第二夹体之间形成所述第一夹持臂、第二夹持臂的夹持空间。

实施本发明的核电站水下状态检查机器人，具有以下有益效果：机器人通过推进系统、摄像系统及传感系统，可以让机器人在水下移动进行水下状态检查，摄像系统可以获取水下图像信息传送给工作人员，及时掌握水下状态，传感系统可根据传感器获取各种可感测的信息，使工作人员能对水下状况有全面的了解，便于及时的根据水下状态作出相应的处理，提升了处理效率，也避免了工作人员直接的进入到辐射环境，更加的安全。

附图说明

下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：

图1是本发明实施例中的核电站水下状态检查机器人的立体结构示意图；

图2是图1中的核电站水下状态检查机器人的侧面结构示意图；

图3是图1中的机械手的夹持部的放大示意图。

具体实施方式

为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本发明的具体实施方式。

如图1、图2所示，本发明一个优选实施例中的核电站水下状态检查机器人10包括车体1，以及设置在车体1上的推进系统2、摄像系统3、以及传感系统。

推进系统2提供动力让机器人10在水下移动；摄像系统3对水下的图像进行获取；传感系统用于获取水下的环境信息。

机器人10通过推进系统2、摄像系统3及传感系统，可以让机器人10在水下移动进行水下状态检查，摄像系统3可以获取水下图像信息传送给工作人员，及时掌握水下状态，传感系统可根据传感器获取各种可感测的信息，使工作人员能对水下状况有全面的了解，便于及时的根据水下状态作出相应的处理，提升了处理效率，也避免了工作人员直接的进入到辐射环境，更加的安全。

水下状态检查机器人主要用于核电站中各类水池环境状态的快速侦察，同时完成一些简单的物件抓取功能，可完成水下定深观察、监测等作业；具备水下异物处置能力；环境信息采集，可检测温度、深度及辐射剂量等。

在本实施例中，车体1的外形尺寸为500×380×505mm，重量≤40kg，速度连续可调，最大速度不低于3m/min，浮潜最大速度不低于3m/min。最大工作深度不低于30m，车体1作为机器人各项功能设备载体，驱动机器人前进、后退及转向动作。

通常，机器人10的控制为有线控制方式，当然也可为无线控制方式。机器人10的陆上控制系统带有显示器，实时显示机器人上传的图像和传感器测量数据；控制系统的控制手柄对水下机器人的功能进行操控控制。

推进系统2包括提供机器人10在水下移动的动力的螺旋桨，螺旋桨转动，提供机器人10移动的动力。

进一步地，本实施例中，推进系统2包括用于控制机器人10在水平方向移动的四个第一螺旋桨21，以及控制机器人10在竖直方向移动的两个第二螺旋桨22。第一螺旋桨21、第二螺旋桨22均相对于重心、浮心在水平面内对称分布，实现机器人在水中的动平衡。

第一螺旋桨21的数量较多，可以让机器人10在水平移动时的速度提升，第二螺旋桨22的数量较少，可以借用浮力系统4一起调节竖直方向移动的速度。在能控制机器人10平衡的前提下，第一螺旋桨21、第二螺旋桨22的数量也可为一个，也可为多于一个的其他数量。

在其他实施例中，推进系统2也可包括喷嘴，由喷嘴向外喷出气体或液体产生对机器人10的推力，带动机器人10在水下移动，喷嘴的数量可根据动力需求而定。

螺旋桨的方向、喷嘴的方向也可进行调整，可以同时提供机器人10在水平方向和竖直方向的移动动力。

机器人10还包括提供浮力让机器人10在水下漂浮的浮力系统4，浮力系统4可以让机器人10漂浮在水下的不同深度位置，根据要求上下移动满足获得水下信息的要求。

进一步地，浮力系统4包括用于控制浮力大小的浮力调节机构41、以及用于控制机器人10漂浮时的稳定性的浮力调平机构42。当机器人10只需在水底底面运行时，也可将浮力调平机构42取消。

本实施例中，浮力调节机构41包括浮力筒411、以及用于调节浮力筒411内的水量的控制阀412。当机器人10需要上升时，可以控制控制阀412将浮力筒411内的水抽出，提升浮力，让机器人10提升；当机器人10需要下降时，可以控制控制阀412将外部的水抽到浮力筒411内，增加机器人10的重量，让机器人10下沉。

浮力筒411以非金属耐酸碱材料加工浮筒，密度低，易成型，强度高；可承受30m水深时受到压力变形较小。

可以理解地，浮力调节机构41也可包括气囊以及用于调节气囊内的气量的控制阀412，控制阀412连接气管，气管与水上连接，通过向气囊内充气或让气囊内的气体排出，达到调节浮力的作用。

当然，浮力筒411和气囊也可同时设置。另外，浮力调节机构41对浮力的调节还可以在一定范围内适应不同密度的水介质，确保机器人10的悬浮不会因为水的密度变化而改变，增大机器人在抓取大异物时的浮力，浮力调节机构41的调节范围：0.5kg，调节范围也可根据应用环境调节。

进一步地，浮力调平机构42包括姿态传感器和配重块，姿态传感器根据机器人10的姿态发送信号控制配重块的移动位置。姿态传感器可进行俯仰、横摇、偏航角测量，当姿态传感器感测到机器人10倾斜等不平衡时，配重块可以向高的位置移动，改变机器人10的重心位置，将机器人10调整成正常的平放状态，在一定范围内保证机器人10的平衡。

浮力调平机构42可以小区间内改变机器人10轴线方向的重心位置，在一定范围内保证机器人10的平衡姿态传感器的俯仰、横摇、偏航角测量范围为：±85°；测量精度：≤±0.1°。

为了可以全面的获取水下的图像信息，摄像系统3包括可上下摆动设置在车体1前侧、用以获取图像信息的前摄像单元31，以及可水平转动设置在车体1上侧、、用以获取图像信息的后摄像单元32。

通常，前摄像单元31的摄像机采用高清CMOS相机，倍率为20倍，最小照度优于0.2lux，帧频≥30fps。前摄像单元31初始朝向前方，可以在上下方向正负90°范围内摆动。根据环境需要，前摄像单元31的摄像机参数也可调整。

后摄像单元32的摄像机采用高清CMOS相机，倍率为10倍，最小照度优于0.2lux，帧频≥30fps。后摄像单元32的摄像机初始朝向前方，可以在水平方向正负150°范围内转动。根据环境需要，后摄像单元32的摄像机的参数也可调整。

前摄像单元31、后摄像单元32分别包括照明灯，将取像的位置照亮，获取清晰图像，优选地，照明灯的亮度可以调节。前摄像单元31可在机器人10行进过程中，实时的掌握前面的状态，避免碰撞到其他杂物。后摄像单元32则从车体1的上部可以获取到车体1周圈的图像，实时掌握周圈的环境状态。

在一些实施例中，传感系统包括温度传感器、压力传感器、剂量率传感器。温度传感器可以实时的获取水下的温度，压力传感器则可获取机器人10所在深度的水压压力，进而获得所在的深度信息，剂量率传感器则可以获取水下的辐射量，剂量率传感器的测量种类包括γ射线和χ射线，也可包括其他的射线。

通常，温度传感器的温度检测范围为：10℃-60℃，精度：±0.1℃。压力传感器的测量范围：0-600KPa，精度：0.1％FS，深度测量范围：0.2-50m，准确度：±10％FS；辐射剂量检测装置的测量种类为γ和χ射线，量程小于等于150mSv/h。

在其他实施例中，温度传感器、压力传感器、辐射剂量检测装置的范围也可超过上述范围。

浮力系统4和压力传感器构成悬浮的闭环控制单元，可以实现指定深度位置的悬浮。

根据检查需要，传感系统也可只包括温度传感器、压力传感器、剂量率传感器中的一种，也可包括各种传感器的组合，当然，也可带有其他传感器。

结合图1至图3所示，进一步地，机器人10还包括设置在车体1上、用于夹持物品的机械手5，机械手5作为水下处理工具，可以根据反应堆内的情况，遥控机械手5取放抓取物品。

机械手5包括依次连接的第一臂51、第二臂52、第三臂53以及夹持部54，第一臂51可转动地设置在车体1上，第二臂52可转动与第一臂51连接，第三臂53可转动地与第二臂52连接。夹持部54包括夹持座541以及第一夹持臂542、第二夹持臂543，夹持座541可转动地设置在第三臂53上。

车体1、第一臂51、第二臂52、第三臂53、夹持部54之间均采用转动连接，各关节以直流电机作为驱动，实现四个自由度的调节，配合机器人运动可实现多方位夹取异物，可便于调节夹持部54的转向位置，夹持不同位置的物体。

通常，机械手5臂展800mm，夹取宽度100mm，最大臂展夹取负载2Kg。第一臂51在向车体1的正前方伸出时，相对车体1左右转动的范围为正负30°，第二臂52在第一臂51上相对水平面的上下转动范围为45～210°；当第二臂52在最下的转动位置时，第三臂53在第二臂52上相对水平面的上下转动范围为85～255°；当第三臂53在最下的转动位置时，夹持座541在第三臂53上相对水平面的上下转动范围为20～350°。

在其他实施例中，根据需要，第一臂51、第二臂52、第三臂53以及夹持部54的转动范围也可相应变化。

通常，车体1、第一臂51、第二臂52、第三臂53、夹持座541之间通过转轴实现转动，便于在直流电机驱动下转动。在其他实施例中，车体1、第一臂51、第二臂52、第三臂53、夹持座541之间也可采用铰链实现转动连接。

第一夹持臂542、第二夹持臂543可开合地设置在夹持座541上，以进行夹持。夹持座541可转动，可以调节第一夹持臂542、第二夹持臂543之间形成的夹口的方向，便于去夹持。

进一步地，第一夹持臂542、第二夹持臂543可转动地设置在夹持座541上，夹持座541上设有可伸缩的驱动杆5411。第一夹持臂542一端与驱动杆5411连接，另一端远离夹持座541伸出；第二夹持臂543一端与驱动杆5411连接，另一端远离夹持座541伸出。驱动杆5411伸缩时带动第一夹持臂542、第二夹持臂543转动实现开合。

在一些实施例中，第一夹持臂542包括第一转动座5421和可拆卸地安装在第一转动座5421上的第一夹体5422，第二夹持臂543包括第二转动座5431和可拆卸地安装在第二转动座5431上的第二夹体5432。

第一转动座5421、第二转动座5431分别可转动地设置在夹持座541上，第一夹体5422、第二夹体5432之间形成第一夹持臂542、第二夹持臂543的夹持空间。第一夹体5422、第二夹体5432分别可拆卸设置，当需要夹持不同的物体时，可以将第一夹体5422、第二夹体5432更换成不同外形或材质的夹持件，以适应物体的夹紧需求。

第一夹持臂542、第二夹持臂543就像人的两根手指一样，在抓取物品时，能抓的更加的稳，还能适应不同大小、外形的物品。在本实施例中，第一夹持臂542、第二夹持臂543的最大张开宽度为100mm，辅助完成抓取动作。

第一夹持臂542、第二夹持臂543两相对的侧面分别设有锯齿结构，可以防滑和提升夹持时的摩擦力，便于夹紧，夹取得重量通常小于2kg，也可根据环境调节能夹取的最大重量。在其他实施例中，第一夹持臂542、第二夹持臂543相对的侧面上也可设置其他利于防滑和提升摩擦力的凹凸结构或软胶件。

当然，夹持部54也可包括其他的一个或多个夹持臂，与第一夹持臂542、第二夹持臂543一起开合，实现对物品的抓取。

在一些实施例中，机械手5还包括在第三臂53上设置的摄像头55，以及与摄像头55并排设置的距离检测装置56，距离检测装置56包括激光传感器。

摄像头55、距离检测装置56设置在第三臂53与夹持座541连接的一端，让摄像头55可以实时的获取机械手5前端环境图像，便于根据环境图像调整机械手5的伸出状态和伸出位置。距离检测装置56可以检测机械手5与待抓取的物品之间的距离，观察物体二维尺寸，调整机械手5的状态。

优选地，摄像头55、距离检测装置56与第一夹持臂542、第二夹持臂543之间形成的夹持空间位置对应，以能准确的获得待抓取的物品的图像以及第一夹持臂542、第二夹持臂543与待抓取的物品之间的距离。

在其他实施例中，摄像头55、距离检测装置56也可设置在夹持座541上。

通常，摄像头55也采用高清CMOS相机，倍率为10倍，最小照度优于0.2lux，帧频≥30fps。根据环境需要，摄像头55的参数也可调整。

机器人10可借助摄像系统3获取的水下图像，控制机械手5等处理工具作出相应的处理动作。

在一些实施例中，机器人10还可包括让机器人10在水底底面行走的行走系统，行走系统包括底座和设置在底座上的履带(图未示)。履带和底座为设备在池底工作时提供动力，可以提升机器人通过异物、障碍物的能力。

底座上自带驱动电机，驱动电机与主体框架采用快速连接方式，可以与主体框架快速地拆卸。

履带作为机器人行走的主要驱动，履带的外圈沿周圈分布有节齿形结构，电机带动传动机构，使驱动轮旋转带动履带转动，通过电机换向实现履带正反转，从而实现机器人前后、左右运动。

带有齿形结构的履带适合于楼梯、野外草地、碎石等复杂地形爬行，在其他实施例中，履带的外圈也可沿周圈分布凸点，提升通过能力。

机器人10还可包括设置在车体1上的其他处理工具，处理工具用于对水下异物进行现场处理。带处理工具的机器人主要用于核电站各类水池环境中，进行视频检查以及异物打捞等操作，主要有以下功能：

水下监视作业；水下异物打捞作业；水下吸尘作业；水下简单切割打磨作业。

处理工具可包括切割打磨工具、吸尘器中的一种，处理工具可拆卸地设置，车体1上设有供切割打磨工具、吸尘器安装的安装接口。履带式运动模块为机器人10在池底进行切割打磨作业时，为机器人10提供稳定可靠的平台。

切割打磨工具、吸尘器等可以提前安装到车体1的安装接口上，切割打磨工具、吸尘器

切割打磨工具自带附件,如转接器、锯片、打磨片、六角扳手、携带箱等配件，锯片、打磨片可分别安装到转接器上，切割打磨工具的切割、打磨通过转接器完成打磨片与锯片之间的连接转换，方便而快捷。

切割打磨工具为外挂设备，在使用时，需将其安装固定在通用机械接口上，控制线单独接入控制箱中。可以在高剂量区域进行切割和打磨；另外，切割打磨工具还自带监控系统，对切割打磨后的结果实时观测。

吸尘器主要针对碎末状如玻璃、油漆，或更为细小的螺钉螺帽等异物配备了多种规格的吸头，管径0mm至30mm不等。本设备中配备了两种吸尘器：一种小型的，一种可正反转的大型吸尘器。

小型吸尘器控制直接走主体内部，而正反转大型吸尘器需外挂，控制线单独引出。优选地，大型吸尘器和小型吸尘器可共用一个机械安装接口。

吸尘器的电机具有正转和反转功能，另外，还可带有过滤网，过滤网的孔径为100um，过滤网还可更换地设置，更换不同孔径的过滤网。

机器人10利用水下状态检查及水下异物处理功能的结合，可以完成放射性水质下的异物打捞处理和应急情况下环境状态检查，同时可以完成一些事故状态下的基础处理工作。

机器人还包括与外部进行数据传输的通信模块，在摄像系统3、传感系统、监控系统获取信息后，可以实时的向外无线发送，比如，发送获取的图像信息、温湿度信息、压力传感器、辐射剂量信息、姿态传感器、以及障碍物距离信息等，当然，也可接受外部发送过来的信息，对机器人的部件进行控制，执行相关操作。

本申请的创新点：

针对核电站水下环境设计机器人，能够与现场工作接口很好地匹配；

可完成水下高放射环境下的多种异物处理功能；

可在水下监测温度和辐射剂量率；

将核电多年积累的水下异物处理技术集于一身，可处理大多情况下的异物处理工作；

稳定灵活便捷，可对水下工况进行实时监测。

可以理解地，上述各技术特征可以任意组合使用而不受限制。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (13)

1.一种核电站水下状态检查机器人，其特征在于，包括车体（1），以及设置在所述车体（1）上的推进系统（2）、摄像系统（3）、以及传感系统；

所述推进系统（2）提供动力让机器人（10）在水下移动；

所述摄像系统（3）对水下的图像进行获取；

所述传感系统用于获取水下的环境信息。

2.根据权利要求1所述的核电站水下状态检查机器人，其特征在于，所述推进系统（2）包括提供所述机器人（10）在水下移动的动力的螺旋桨或喷嘴。

3.根据权利要求1所述的核电站水下状态检查机器人，其特征在于，所述推进系统（2）包括用于控制所述机器人（10）在水平方向移动的至少一个第一螺旋桨（21），以及控制所述机器人（10）在竖直方向移动的至少一个第二螺旋桨（22）。

4.根据权利要求3所述的核电站水下状态检查机器人，其特征在于，所述第一螺旋桨（21）、第二螺旋桨（22）均相对于所述机器人的重心、浮心在水平面内对称分布。

5.根据权利要求1所述的核电站水下状态检查机器人，其特征在于，所述机器人（10）还包括提供浮力让所述机器人（10）在水下漂浮的浮力系统（4）。

6.根据权利要求5所述的核电站水下状态检查机器人，其特征在于，所述浮力系统（4）包括用于控制浮力大小的浮力调节机构（41）、以及用于控制所述机器人（10）漂浮时的稳定性的浮力调平机构（42）。

7.根据权利要求6所述的核电站水下状态检查机器人，其特征在于，所述浮力调节机构（41）包括浮力筒（411）、以及用于调节所述浮力筒（411）内的水量的控制阀（412）；和/或，

所述浮力调节机构（41）包括气囊、以及用于调节所述气囊内的气量的控制阀（412）。

8.根据权利要求6所述的核电站水下状态检查机器人，其特征在于，所述浮力调平机构（42）包括姿态传感器和配重块，所述姿态传感器根据所述机器人（10）的姿态发送信号控制所述配重块的移动位置。

9.根据权利要求1所述的核电站水下状态检查机器人，其特征在于，所述摄像系统（3）包括可上下摆动设置在所述车体（1）前侧、用以获取图像信息的前摄像单元（31），以及可水平转动设置在所述车体（1）上侧、用以获取图像信息的后摄像单元（32），所述前摄像单元（31）、后摄像单元（32）分别包括照明灯。

10.根据权利要求1所述的核电站水下状态检查机器人，其特征在于，所述传感系统包括温度传感器、压力传感器、剂量率传感器中的至少一种。

11.根据权利要求1至10任一项所述的核电站水下状态检查机器人，其特征在于，所述机器人（10）还包括设置在所述车体（1）上、用于夹持物品的机械手（5）；

所述机械手（5）包括依次连接的第一臂（51）、第二臂（52）、第三臂（53）以及夹持部（54），所述第一臂（51）可转动地设置在所述车体（1）上，所述第二臂（52）可转动与所述第一臂（51）连接，所述第三臂（53）可转动地与所述第二臂（52）连接；

所述夹持部（54）包括夹持座（541）以及第一夹持臂（542）、第二夹持臂（543），所述夹持座（541）可转动地设置在所述第三臂（53）上；

所述第一夹持臂（542）、第二夹持臂（543）可开合地设置在所述夹持座（541）上。

12.根据权利要求11所述的核电站水下状态检查机器人，其特征在于，所述第一夹持臂（542）、第二夹持臂（543）可转动地设置在所述夹持座（541）上，所述夹持座（541）上设有可伸缩的驱动杆（5411）；

所述第一夹持臂（542）一端与所述驱动杆（5411）连接，另一端远离所述夹持座（541）伸出；所述第二夹持臂（543）一端与所述驱动杆（5411）连接，另一端远离所述夹持座（541）伸出；

所述驱动杆（5411）伸缩时带动所述第一夹持臂（542）、第二夹持臂（543）转动实现开合。

13.根据权利要求12所述的核电站水下状态检查机器人，其特征在于，所述第一夹持臂（542）包括第一转动座（5421）和可拆卸地安装在所述第一转动座（5421）上的第一夹体（5422），所述第二夹持臂（543）包括第二转动座（5431）和可拆卸地安装在所述第二转动座（5431）上的第二夹体（5432），

所述第一转动座（5421）、第二转动座（5431）分别可转动地设置在所述夹持座（541）上，所述第一夹体（5422）、第二夹体（5432）之间形成所述第一夹持臂（542）、第二夹持臂（543）的夹持空间。