CN218698992U - 一种智能电源机器人装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种智能电源机器人装置，其至少包括机器人主体，至少包括以下：底盘，用于安装有车轮部；车轮部，位于机器人主体的下方，包括至少三个车轮，通过车轮转轴连接到驱动部；驱动部，包括电机；天线部，位于机器人主体的外表面，与控制模块连接以发送和接收信号；控制模块，与蓄电池、传感器模块、天线部、驱动部、成像装置连接，接收信息和来自蓄电池的能量，还与遥控装置进行通信；蓄电池，位于机器人主体内；传感器模块，位于机器人主体内和/或外周以接收和发送环境信息；以及成像装置；太阳能电池部，包括太阳能电池板和安装部。本实用新型的智能电源机器人装置可以从环境中提取能量，并以扫除障碍，便于各类环境中的应用。

Description

一种智能电源机器人装置

技术领域

本实用新型涉及机器人的技术领域，尤其设计一种智能电源机器人装置。

背景技术

随着社会的发展，机器人应用领域和范围正在不断扩展，从自动化生产线到海洋资源的探索乃至太空作业等领域，机器人可谓是无处不在。而同时，对于清洁能源的需求也是与日俱增。太阳能电池板是通过吸收太阳光，将太阳辐射能通过光电效应或者光化学效应直接或间接转换成电能的装置，相对于普通电池和可循环充电电池来说，太阳能电池属于更节能环保的绿色产品。

同时，已在许多场所开发出了大量移动机器人装置，但是这些机器人装置需要的能源却过于紧张，其不仅需要解决在障碍的空间内移动的问题，也需要解决可携带能源的问题，目前需求的移动机器人装置不但需要有效合理的利用其自身能源，而且能够从环境中提取能量，这是它能实现远程任务需要解决的关键技术之一。当前的机器人装置多是通过电缆或者各种充电电池提供能源，不具有自主从环境获取能量的能力。

实用新型内容

本实用新型的至少优选实施的目的是解决一些上述缺点。附加或替代目的是至少向公众提供有用的选择。

本实用新型提出一种智能电源机器人装置，所述智能电源机器人装置至少包括以下组件，

机器人主体，所述机器人主体至少包括底盘、车轮部、驱动部、天线部、控制模块、蓄电池、传感器模块和成像装置，其中，

所述底盘用于安装有车轮部；

所述车轮部位于所述机器人主体的下方，车轮部包括至少三个车轮，至少三个车轮通过车轮转轴连接到驱动部；

驱动部包括电机，电机与蓄电池和控制模块连接，被蓄电池供电的电机驱动车轮旋转；

天线部位于机器人主体的外表面，所述天线部与控制模块连接，从而将接收的信号发送到控制模块并将来自控制模块的信号发送到出去；

控制模块与蓄电池、传感器模块、天线部、驱动部、成像装置连接，接收来自传感器模块、天线部、成像装置的信息，接收来自蓄电池的能量以控制电机运行驱动部，控制模块还与遥控装置进行通信，以接收来自遥控装置的处理信号；

蓄电池位于机器人主体内，以接收来自太阳能电池部和外部的电能，并将电能提供给传感器模块、天线部、驱动部和成像装置使用；

传感器模块位于所述机器人主体内和/或机器人主体外周，以接收环境信息，并将接收的环境信息发送到控制模块；以及

成像装置位于机器人主体的外侧，以对外部的环境进行成像，并将成像的信号发送到控制模块；

太阳能电池部，所述太阳能电池部包括太阳能电池板和安装部，所述太阳能电池部通过安装部安装于机器人主体上部，太阳能电池板通过电缆连接至蓄电池，以将接收到的太阳能转换为电能并存储于蓄电池。

在一方面，还包括清扫部，所述清扫部位于机器人主体的前侧并且能够从所述机器人主体的下部伸出和缩回，所述清扫部与蓄电池和控制模块连接，由此接收蓄电池的供电来缩回和伸出，所述清扫部在伸出时能够左右旋转一角度以将成像装置识别的障碍物进行清扫。

在一方面，所述清扫部包括设置在底盘的下表面的清扫刷，所述清扫刷具有滑轨部、旋转轴承部、与旋转轴承部连接的支架部和设置在支架部下方的具有浓密排列的刷毛的刷部，滑轨部设置在底盘下方并且向外延伸直到机器人主体的边缘，滑轨部包括水平移动滑轨和在水平移动滑轨上滑动的水平移动滑块，旋转轴承部被设置为在从底盘伸出后能够根据指令带动支架部绕旋转轴承部左右旋转地移动。

在一方面，所述清扫部包括夹具部，夹具部被配置为能够从底盘伸出和缩回，并且旋转一角度，以夹持障碍物并将其移动到其他位置。

在一方面，所述传感器包括障碍物检测传感器，所述障碍物检测传感器为超声波传感器，以通过超声波感应障碍物。

在一方面，所述传感器包括方位角传感器，以感应所述智能电源机器人装置的方向。

在一方面，所述成像装置包括视觉传感器、相机、摄像机、红外摄像机中的一个或多个，用于提取或者分析画面，以判断视野中是否包括障碍或污迹。

在一方面，天线部为多个片状结构，所述多个片状结构沿着机器人主体的横向方向隔开一定的间隔。

综上，本实用新型提供的设备与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：使用太阳能模块，可自主的从环境中提取能量，实现了能源自治；智能电源机器人装置带有清扫装置，以扫除障碍，便于各类环境中的应用；通过将智能电源机器人装置模块化，可实现移动智能电源机器人装置的不同功能模块的快速组装、替换、维修与功能扩展，制造成本明显降低。

附图说明

从以下详细说明可以看出本实用新型的优选特征、实施例和变型，该详细说明为本领域技术人员提供了足够的信息来执行本实用新型。详细说明不应被视为以任何方式限制前述实用新型内容的范围。将参考以下多个附图对具体实施方式进行说明：

图1示出了根据本实用新型一较佳实施方式的智能电源机器人装置的立体示意图。

图2示出了根据本实用新型一较佳实施方式的智能电源机器人装置的侧面示意图。

图3示出了根据本实用新型一较佳实施方式的智能电源机器人装置的顶部示意图。

图4示出了根据本实用新型一较佳实施方式的智能电源机器人装置的工作流程示意图。

附图标记说明

1-机器人主体、11-底盘、12-车轮部、13-传感器模块、14-驱动部、15-清扫部、16-成像装置；

2-太阳能模块、21-太阳能电池板、22-连接架。

具体实施方式

本说明不意图以任何方式限制本实用新型的范围，因为它本质上是示例性的，用于描述实用新型人在本申请日已知的最佳实用新型模式。因此，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下，可以对本文所公开的示例性实施例中描述的任何元素的布置和/或功能进行改变。

本实用新型的优选实施方式提出一种可以远程控制的智能电源机器人装置。

参照图1和图2，根据本实用新型的一个实施例的智能电源机器人装置至少包括以下部分。

智能电源机器人装置的机器人主体1包括底盘11，底盘11被设置在车轮部12上方，用于安装车轮部12，以用于将车轮部的组件安装到底盘，从而随着车轮部的组件的旋转而移动。所述车轮部位于所述机器人主体的下方，车轮部包括至少三个车轮，至少三个车轮通过车轮转轴连接到驱动部14。

驱动部14设置到底盘上或底盘内，其包括电机，电机还与蓄电池和控制模块分别连接，被蓄电池供电的电机驱动车轮旋转。驱动部14还与清扫部15连接，从而驱动清扫部15的运动。

清扫部15包括在底盘的下表面侧设置的清扫刷和可选的夹具。该清扫刷可伸缩地位于底盘下方的两侧，具有滑轨部、旋转轴承部、与旋转轴承部连接的支架部和设置在支架部下方的具有浓密排列的刷毛的刷部，其设置能够根据指令从底盘伸出，并绕旋转轴承部左右旋转地移动。图中概略性地示出的清扫刷位于智能电源机器人装置的前部，其还可以位于智能电源机器人装置的中部、后部，以便于清扫各个方向的障碍物。清扫刷的旋转轴承部只要能够将清扫刷保持为能够旋转即可，其结构并不限定。优选地，旋转轴承部一般采用万向节结构或球面轴承等结构，以通过轴承部将清扫刷的端部保持为能够摆动。可以在轴承与轴承壳体之间配置橡胶或弹簧等弹性材料，以抑制由清扫刷的旋转等引起的清扫刷或底盘11等的损伤，或者降低旋转阻力。夹具可以设置在清扫刷，其中夹具可以被配置为根据接收的信号打开和关闭，从而夹住障碍物等，以接收或者挪开障碍物。

底盘11下方的滑轨部用于清扫刷的伸出和缩回。滑轨部包括水平移动滑块、水平移动滑轨、驱动电机。清扫刷安装到水平移动滑块的下部。滑轨部的水平移动滑块具有接收水平移动滑轨的凹槽部，并且该凹槽部与水平移动滑轨啮合，水平移动滑块与水平移动滑轨可伸缩地啮合，在驱动电机的驱动下水平移动滑块沿着水平移动滑轨向前或者向后移动，从而使得清扫刷伸出或者缩回。

另外，在底盘11的底部可选地设置有操作者抬起智能电源机器人装置时使用的把手。把手也可以设置在底盘11的任何合适的端部。

智能电源机器人装置的机器人主体1的车轮还可以是包括三个或者更多个驱动轮，每个驱动轮可以由通用微处理器控制的一个独立电机驱动，或者可以通过两个或更多个电机驱动。车轮被蓄电池驱动。机器人主体1还包括与驱动轮相对应的轮驱动齿轮箱，每个齿轮箱都有自己的电机和驱动电机控制器。可以使用其他驱动子系统。以及控制器子系统的一个或更多电路板。在另一实施方式中，车轮为四个，行驶部包括两个驱动轮、两个从动轮、两个联轴器和两个驱动电机。驱动电机与驱动轮相连接并且安装于移动模块壳体下表面。第一驱动轮和第二驱动轮对称地安装在底盘的底部的一侧，从动轮安装在底盘的底部的另一侧的中心。第一驱动电机与第一联轴器的一端相连，第一联轴器的另一端与第一驱动轮相连；第二驱动电机与第二联轴器的一端相连，第二联轴器的另一端与第二驱动轮相连。第一驱动电机和第二驱动电机分别与控制模块相连传输控制信息。

智能电源机器人装置的机器人主体1还包括传感器模块13，传感器模块可以包括传感模块壳体和至少一个传感器。传感器模块位于机器人主体内和机器人主体外周，可以位于主体的前方和/或位于侧方，以接收环境信息。传感器模块与控制模块连接以发送信号到控制模块。传感器通过一个或两个位于平台上方的支撑的太阳能电池板供电的蓄电池提供电力。传感器例如包括超声波传感器、双轴陀螺仪和方位角传感器等中的一个或多个或者其他任意合适的传感器，其中：超声波传感器、双轴陀螺仪和方位角传感器都位于传感器模块的壳体内。可选的，超声波传感器与控制模块相连传输检测到的障碍信息，双轴陀螺仪与控制模块相连传输机器人主体自身的倾角信息，方位角传感器与控制模块相连传输机器人主体的位置和方向的信息。所述的方位角传感器例如是ZCC212N-232型号的方位角传感器。传感器可以包括位置传感器，用于向外部发出位置信号，从而便于遥控。传感器可以包括接触传感器，用于在接触到障碍物时发出信号，以改变方向。传感器还可以包括障碍物检测传感器，其可用作边界检测传感器，障碍物传感器可能是虚拟的，用于监测车轮旋转、驱动电机PWM、正交加速度计、垂直陀螺仪和/或其他信号。传感器还可以包括视觉传感器，用于提取画面，以判断视野中是否包括污迹、障碍大小、前进方向的需清除的物体等，以便于准确清楚。可以将视觉传感器感应的物体通过控制模块传送给遥控模块进行处理或显示在显示器上。上述传感器并非穷举可以设置在智能电源机器人装置上的传感器类型，并且根据要由智能电源机器人装置检测的环境参数，可以增加或者省略某些传感器。

太阳能模块2包括太阳能板21、支撑太阳能板到底盘11上的连接架22、与太阳能板连接的太阳倾角传感器、与太阳能板连接的驱动电机，其中：太阳倾角传感器安装于太阳能板上，通过电气接口与控制模块相连，以向控制模块传输太阳能电池板相对太阳的位置信息。太阳能板通过旋转轴和机械接口与连接架连接，位于主体的上部，接收太阳能并将其转化为电能存储，并且由旋转轴带动旋转所需角度。太阳能板的下表面与蓄电池相连接，用于将太阳能转换的电能传送给蓄电池存储。本实用新型中太阳能模块可以实时跟踪太阳，将收集的太阳能传给蓄电池，为整个智能电源机器人装置提供能源；太阳倾角传感器将获取的环境状态信息传输给控制模块进行处理，控制模块在处理后的信息基础上根据控制策略移动太阳能板，从而控制太阳能板的二自由度旋转。驱动电机用于接受来自控制模块的指令，根据控制指令驱动旋转轴转动相应的角度，从而使得太阳能电池板旋转。太阳能电池板与蓄电池连接，太阳能电池板将太阳能转换为电力，并存储在蓄电池中。

蓄电池位于智能电源机器人装置的机器人主体1内，以接收来自太阳能电池部和外部的电能，并提供给控制模块和电机使用；控制模块连接到蓄电池，以接收蓄电池的电力，并且将电力传送给电机。第一驱动电机和第二驱动电机带动第一驱动轮和第二驱动轮转动。第一电机和第二电机分别与控制模块相连传输控制信息。蓄电池可以是合适的大容量电池，例如铅酸电池等。蓄电池也可以例如是电压12V、容量为1000- 3000mAh的锂电池组。

控制模块包括处理单元、电压转换单元、驱动单元、方向调节单元、信息采集和信号处理单元、存储单元。电压转换单元将接收到的电能存储在蓄电池中并使得电压稳定，并将电压提供到驱动装置。方向调节单元根据从例如方位角传感器的传感器接收到的信息，判断是否需要根据需要而向某一方向转向。驱动单元向驱动部发出信号，驱动主体向前、向后、向左、向右等方向行驶。所述的电压转换单元例如包括LM1117- 1.8芯片和LM1117-3.3芯片。所述的驱动单元例如是L298N型号的芯片。控制模块接收来自传感器的信息，并将信息发送给遥控装置，并根据接收的信号控制主体运行。控制模块的处理单元通过读取信息进行分析、处理并决策完成智能电源机器人装置的作业功能。处理单元例如以低电压、高性能的CMOS8位单片机实现。信息采集和信号处理单元例如采用BIS0001芯片来完成对信息的采集及处理，存储单元(例如RAM存储电路)存储来自信息采集和信号处理电路的信息。控制模块所对应的电路硬件可以集成在PCB板上，PCB板直接安装在智能电源机器人装置的主体上，并且被配置为防水密封、防雷电。

本实用新型的智能电源机器人装置的机器人主体1优选地还包括天线，天线可以被设置为在智能电源机器人装置的机器人主体1的上表面齐平或者从该上表面向前或者向上凸起，以便于接收来自遥控器的信号和发送信号到遥控器。天线与控制模块连接，以将接收的信号转送到控制模块以及将来自控制模块的信号发送出去。天线还设置为与机器人主体的无线通信模块通信，以将信号发送给无线通信模块。天线可以是 RF天，RF天线可以形成为四方形、直线形、环形结构等，依赖于智能电源机器人装置的形状而具有不同的形状，但优选地安装在机器人主体的外侧。天线的长度被设置为可以充分地固定在机器人主体以更顺畅地与遥控器进行无线通信。天线还可以连接至主体内的收发器，用于接收来自外部的信号并将该信号发送给处理单元，并且将处理单元的信号发送至天线。

天线可以形成具有多个片状结构，在这种情况下，多个片状结构可以沿着主体的横向方向隔开一定的间隔。如果需要更长或者更多的天线以与遥控器21进行顺畅的无线通信，则可以形成三个或更多个合适形状的天线。当然，天线14也可以位于主体上或者主体内的任意位置，在这方面，为了在确保天线的适当长度的同时防止与其他部件的干扰，天线优选地安装在主体的上部。

智能电源机器人装置还可以包括成像装置16，其附接到智能电源机器人装置的机器人主体1的外部，例如位于顶部。用户可以通过遥控器的操作来移动智能电源机器人装置。成像装置16包括视觉传感器、相机、摄像机、红外摄像机中的一个或多个，用于提取或者分析画面，以判断视野中是否包括障碍或污迹.可选的，智能电源机器人装置的成像装置16耦合到与遥控器成一体或者分开的远程监视器，使得用户可以根据需要对环境进行查看。可选地，还可以包括麦克风，以允许患者和用户之间的听觉通信。在一些实施方式中，成像装置是相机，以收集2D图像、全景视图、视频和/或3D 模型。成像设备也可以是如上所述的视觉传感器。

智能电源机器人装置还可以可选地包括辅助视频端口，通过辅助视频端口将成像装置16无线通信将数据传输到监视器。在一示例中，作为成像设备的超声设备可以捕获环境的图像，然后将其传输到远程监视器来显示。具体地，辅助视频端口耦合到智能电源机器人装置的成像设备以及无线连接到远程监视器辅助视频端口，可以包括具有多个复合视频输入的图像采集卡，这些复合视频输入允许智能电源机器人装置从成像装置捕获图像和/或视频，通过辅助视频端口将接收到的来自成像装置的视频传送到远程监视器。

遥控装置可以接收成像装置发出的视频图像和麦克风发出的音频，并且由用户判断进行前进、后退、转向、清除障碍物、夹持障碍物等动作。也可以设置为使得智能电源机器人装置自动移动，并且根据由超声波传感器传送的障碍物信息而改变移动的方向以绕过障碍物或者启动清扫部15清除障碍物。控制器可以包括任何适当配置的处理器或微处理器。微处理器与智能电源机器人装置中的控制器、存储器、各种传感器和驱动系统通信。遥控装置还包括无线通信发射器或模块，例如，Wi-Fi模块，和相关联的天线，以实现智能电源机器人装置和移动计算设备、远程计算系统、集线器之间的无线通信，例如Google

Wi-Fi接入点、网络路由器和/或专用网络。

本实施例的工作过程如下：太阳能模块实时跟踪太阳，将收集的太阳能转化为电能传给控制模块，太阳能充足时由太阳能板1直接供电并将多余的电能存入控制模块的蓄电池中，太阳能不足时由电路控制切换为蓄电池供电。智能电源机器人装置启动后开始移动，而后传感器模块将获取的障碍信息、机器人主体自身的倾角和方位信息中的一个或多个或者其他任何由传感器感应的信息，传输给控制模块进行处理。控制模块根据信息或者根据用户的指示，识别是否存在障碍，如果存在障碍，则伸出清扫部进行清扫，而如果不存在障碍，则继续移动。而在清扫部完成清扫之后，再次识别是否障碍依然存在，如果障碍仍然存在，则继续进行清扫，如果不存在障碍，则智能电源机器人装置继续移动。控制模块在移动的同时判断，是否移动到达目标，如果尚未到达目标，则继续移动，如果已经到达目标，则停止运行。

遥控单元发出指令，控制智能电源机器人装置移动以及开启成像装置。在智能电源机器人装置的移动和成像过程中，传感单元通过视觉传感器、超声波传感器以及红外传感器感应周围情况，并将采集到信息传输到信号处理单元处理或者传送到遥控单元进行人为控制，使得智能电源机器人装置平稳前进或是转弯，或是调节成像装置进行转动和利用清洁刷移动清除障碍物。控制单元也可以被配置为自动调整完成移动、避障及路径规划等任务。

综上所述，本实用新型在采用太阳能转化为电能，具有发电能力，无需返回原地充电，而且太阳能电池板和蓄电池直接提供了智能电源机器人装置作所需的电源，无需外接电源线，避免电源线缠绕智能电源机器人装置妨碍智能电源机器人装置工作问题的发生；机器人主体内部设置了智能控制系统，利用智能技术进行识别、理解，最后根据人工指令或者预设程序做出规划决策，能自主检查判断，智能化完成任务，灵活、适用。

本说明书中使用的“包含”一词是指“至少部分包含”。在解释本说明书中包含“包括”一词的每条陈述时，也可能存在除此以外或以该词开头的特征。诸如“包含”和“包含”等相关术语应以相同的方式解释。

对于本实用新型所属领域的技术人员而言，在不背离所附权利要求书所限定的本实用新型范围的前提下，本实用新型在结构上的许多变化以及本实用新型的广泛不同的实施方式和应用将是显而易见的。本文的公开内容和描述纯粹是说明性的，并且在任何意义上都不旨在进行限制。在本文中提及具有与本实用新型相关的领域中的已知等同物的特定整数时，这些已知等同物被视为结合在本文中，如同单独阐述一样。

如本文所用，术语“和/或”是指“和”或“或”或两者。

在本说明书的描述中，可以参考不在所附权利要求的范围内的主题。该主题应被本领域技术人员容易地识别，并且可以有助于将如所附权利要求书中所定义的本实用新型付诸实践。

尽管本实用新型大致上如上所定义，但是本领域技术人员将理解，本实用新型不限于此，并且本实用新型还包括以下实施例给出示例的实施方式。

本实用新型的前述描述包括其优选形式。在不脱离本实用新型的范围的情况下可以对其进行修改。

Claims (8)

1.一种智能电源机器人装置，其特征在于，所述智能电源机器人装置至少包括以下组件，

机器人主体，所述机器人主体至少包括底盘、车轮部、驱动部、天线部、控制模块、蓄电池、传感器模块和成像装置，其中，

所述底盘用于安装有车轮部；

所述车轮部位于所述机器人主体的下方，车轮部包括至少三个车轮，至少三个车轮通过车轮转轴连接到驱动部；

驱动部包括电机，电机与蓄电池和控制模块连接，被蓄电池供电的电机驱动车轮旋转；

天线部位于机器人主体的外表面，所述天线部与控制模块连接，从而将接收的信号发送到控制模块并将来自控制模块的信号发送到出去；

控制模块与蓄电池、传感器模块、天线部、驱动部、成像装置连接，接收来自传感器模块、天线部、成像装置的信息，接收来自蓄电池的能量以控制电机运行驱动部，控制模块还与遥控装置进行通信，以接收来自遥控装置的处理信号；

蓄电池位于机器人主体内，以接收来自太阳能电池部和外部的电能，并将电能提供给传感器模块、天线部、驱动部和成像装置使用；

传感器模块位于所述机器人主体内和/或机器人主体外周，以接收环境信息，并将接收的环境信息发送到控制模块；以及

成像装置位于机器人主体的外侧，以对外部的环境进行成像，并将成像的信号发送到控制模块；

太阳能电池部，所述太阳能电池部包括太阳能电池板和安装部，所述太阳能电池部通过安装部安装于机器人主体上部，太阳能电池板通过电缆连接至蓄电池，以将接收到的太阳能转换为电能并存储于蓄电池。

2.根据权利要求1所述的智能电源机器人装置，其特征在于，还包括清扫部，所述清扫部位于机器人主体的前侧并且能够从所述机器人主体的下部伸出和缩回，所述清扫部与蓄电池和控制模块连接，由此接收蓄电池的供电来缩回和伸出，所述清扫部在伸出时能够左右旋转一角度以将成像装置识别的障碍物进行清扫。

3.根据权利要求2所述的智能电源机器人装置，其特征在于，所述清扫部包括设置在底盘的下表面的清扫刷，所述清扫刷具有滑轨部、旋转轴承部、与旋转轴承部连接的支架部和设置在支架部下方的具有浓密排列的刷毛的刷部，滑轨部设置在底盘下方并且向外延伸直到机器人主体的边缘，滑轨部包括水平移动滑轨和在水平移动滑轨上滑动的水平移动滑块，旋转轴承部被设置为在从底盘伸出后能够根据指令带动支架部绕旋转轴承部左右旋转地移动。

4.根据权利要求2或3所述的智能电源机器人装置，其特征在于，所述清扫部包括夹具部，夹具部被配置为能够从底盘伸出和缩回，并且旋转一角度，以夹持障碍物并将其移动到其他位置。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的智能电源机器人装置，其特征在于，所述传感器包括障碍物检测传感器，所述障碍物检测传感器为超声波传感器，以通过超声波感应障碍物。

6.根据权利要求1-3中任一项所述的智能电源机器人装置，其特征在于，所述传感器包括方位角传感器，以感应所述智能电源机器人装置的方向。

7.根据权利要求1-3中任一项所述的智能电源机器人装置，其特征在于，所述成像装置包括视觉传感器、相机、摄像机、红外摄像机中的一个或多个，用于提取或者分析画面，以判断视野中是否包括障碍或污迹。

8.根据权利要求1-3中任一项所述的智能电源机器人装置，其特征在于，天线部为多个片状结构，所述多个片状结构沿着机器人主体的横向方向隔开一定的间隔。

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