CN112077845A - 一种自动化性能检测方法、控制装置、工业机器人及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种自动化性能检测方法、控制装置、工业机器人及存储介质，包括机械臂及抓取机构，所述抓取机构安装于所述机械臂前端，当所述待测产品在流水线上流转至流水线外的测试流程时，所述机械臂及抓取机构将其抓取并移动至检测台后，将待测产品释放至检测台，以实现流水线外的检测台对待测产品进行检测，解决了现有技术中增加测试项目需要修改现有流水线的问题，实现了不需要修改流水线的前提下，增加测试项目的目的，并在无需人工干预的情况下达到了自动检测的技术效果，提高了生产效率。
Description
技术领域
本发明涉及机械制造设备技术领域，具体涉及一种自动化性能检测方法、控制装置、工业机器人及存储介质。
背景技术
由于机械制造领域对产品质量要求的不断上升，出厂检测的项目逐渐增多且检测过程越来越复杂，现有的流水线无法适应新的检测台，增加检测台需要对现有流水线进行修改，或是将检测台安装在流水线外通过人工的方式将待测产品在检测台于流水线之间移动。
然而部分待测产品的重量超过10千克，人工操作劳动强度大，疲劳状态下易出现误操作造成不合格产品流出，而该类产品的检测台通常无法适应现有的流水线，只能安装在流水线外通过人工的方式进行检测，现有的性能检测方法极大的降低了生产效率，提高了不良产品流出的数量。
发明内容
本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种自动化性能检测方法、控制装置、工业机器人及存储介质在无需修改现有流水线的前提下，实现了增加测试项目的目的，并在无需人工干预的情况下达到了自动检测的技术效果，提高了生产效率。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下：本发明提出一种自动化性能检测方法，应用于工业机器人，所述工业机器人包括机械臂及抓取机构，所述抓取机构安装于所述机械臂前端，所述自动化性能检测方法包括以下步骤：
响应于流水线升顶平台将第一待测产品抬升至预设高度，驱动所述抓取机构抓取第一待测产品；
检测到所述抓取机构抓取稳定后，驱动所述机械臂将所述第一待测产品移动至第一测试台预设位置，所述流水线升顶平台回落；
检测到所述第一待测产品达到所述第一测试台预设位置时，驱动所述抓取机构释放所述第一待测产品，向所述第一测试台发送开始测试的信号。
本发明的有益效果是：在无需修改现有流水线的情况下，通过机械臂及抓取机构将待测产品从流水线转移至流水线外的第一测试台，在无需人工干预的情况下，自动完成性能测试。
在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。
优选地，检测到所述第一待测产品达到所述第一测试台预设位置时，驱动所述抓取机构释放所述第一待测产品，向所述第一测试台发送开始测试的信号的步骤之后，还包括：
响应于所述第一测试台发送的检测结果，驱动所述机械臂移动至所述第一测试台预设位置，驱动所述抓取机构抓取所述第一待测产品；
根据所述检测结果将所述第一待测产品移动至故障件传送带或流水线上方；
检测到所述第一待测产品达到目标位置时，驱动所述抓取机构释放所述第一待测产品。
采用上述进一步方案的有益效果是：在无需人工干预的情况下根据检测结果，自动将故障产品移出流水线，提高了出厂产品的良率，减少了售后流程，降低了售后成本。
在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。
优选地，响应于所述第一测试台发送的检测结果，驱动所述机械臂移动至所述第一测试台预设位置，驱动所述抓取机构抓取所述第一待测产品的步骤之后，还包括：
检测到所述抓取机构抓取稳定后，驱动所述机械臂将所述第一待测产品移动至第二测试台预设位置，并等待检测完成后，驱动所述抓取机构抓取所述第一待测产品。
采用上述进一步方案的有益效果是：本申请实现了在无需修改现有流水线及检测台的情况下，增加新的检测台，为将来的升级需求提供了较大的空间，提升了本申请技术方案的使用寿命。
在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。
优选地，所述抓取机构包括第一夹爪及第二夹爪，所述第一夹爪安装于所述机械臂前端左侧，所述第二夹爪安装于所述机械臂前端右侧；所述自动化性能检测方法还包括以下步骤；
响应于所述第一测试台发送的检测结果，驱动所述第一夹爪抓取第二待测产品，并驱动所述机械臂移动至所述第一测试台预设位置，驱动所述第二夹爪抓取所述第一待测产品；
驱动所述机械臂，将所述第二待测产品释放至第一测试台预设位置；
根据所述检测结果将所述第一待测产品移动至故障件传送带或所述第二测试台预设位置；
检测到所述第一待测产品达到目标位置时，驱动所述抓取机构释放所述第一待测产品。
采用上述进一步方案的有益效果是：本申请通过增加抓取机构的夹爪数量，减少了机械臂来回运动的次数，提升了机械臂单次运行的运行效率，降低了机械臂的磨损，提升了使用寿命。
在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。
优选地，所述自动化性能检测方法还包括以下步骤：
响应于所述第一测试台及第二测试台发送的检测结果，驱动所述第一夹爪抓取第三待测产品，并驱动所述机械臂移动至所述第一测试台预设位置，驱动所述第二夹爪抓取所述第二待测产品，并释放所述第三待测产品至第一测试台预设位置；
当检测结果不存在异常信息时，驱动所述机械臂移动至所述第二测试台预设位置，所述第一夹爪抓取第一待测产品，并将所述第二待测产品释放至所述第二测试台预设位置；
根据所述检测结果将所述第一待测产品移动至故障件传送带或流水线上方；
检测到所述第一待测产品达到目标位置时，驱动所述抓取机构释放所述第一待测产品。
采用上述进一步方案的有益效果是：本申请通过对两个夹爪及多个测试台的工作流程进行优化，是的当多个测试台的待测产品测试完成时，机械臂仅需经过每个测试台一次，即可替换所有测试台的待测产品，且所有待测产品均经过了所有测试台的测试。
在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。
优选地，所述流水线安装有第三测试台；所述自动化性能检测方法还包括以下步骤：
获取所述第三测试台的检测结果，并根据检测结果将待测产品移动至第一测试台预设位置或故障件传送带。
采用上述进一步方案的有益效果是：本申请通过将无需修改现有流水线即可安装的第三测试台安装在在现有流水线上，减少了机械臂的运行时间，提高了机械臂的使用寿命，且依然可以实现无需人工干预的情况下，将第三测试台检测出的故障件移出流水线。
在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。
优选地，所述流水线每个待测产品下方安装有工装板，所述工装板具备RFID(Radio Frequency Identification，射频识别技术)，且与所述待测产品一一对应；所述自动化检测方法还包括以下步骤：
将所有测试台的测试结果写入对应的工装板；
当测试完成的待测产品移动至流水线上方时，调整所述机械臂将所述测试完成的待测产品移动至对应的工装板上方。
采用上述进一步方案的有益效果是：本申请通过具备RFID的工装板与待测产品一一对应，并将所有测试台的测试结果写入对应的工装板实现了通过读取工装板的测试信息即可得到对应待测产品的性能，便于对故障产品进行维修及对生产流程进行改进。
本申请通过在流水线外安装测试台并通过工业机器人实现了流水线上的待测产品移动至流水线外的测试台以完成测试，实现了不需要修改流水线的前提下，增加测试项目的目的，并在无需人工干预的情况下达到了自动检测的技术效果，提高了生产效率。
本申请还提出一种自动化性能检测控制装置，所述自动化性能检测控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动化性能检测控制程序，所述自动化性能检测控制程序被所述处理器执行时实现根据上述的自动化性能检测方法的步骤。
本申请还提出一种工业机器人，所述工业机器人包括机械臂、安装于所述机械臂前端的抓取机构以及如上所述的自动化性能检测控制装置，所述机械臂及所述抓取机构于所述自动化性能检测控制装置连接。
本申请还提出一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有自动化性能检测控制程序，所述自动化性能检测控制程序被处理器执行时实现如上所述的自动化性能检测方法的步骤。
附图说明
图1为本发明自动化性能检测方法第一实施例的流程示意图；
图2为本发明自动化性能检测方法实施例的结构示意图；
图3为本发明自动化性能检测方法另一实施例的流程示意图；
图4为本发明自动化性能检测方法另一实施例的流程示意图。
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
1、机械臂，2、抓取机构，3、第一待测产品，4、第一夹爪，5、第二夹爪，6、工装板。
具体实施方式
以下结合具体实施方式对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
参照图1及图2，本申请提出一种自动化性能检测方法，应用于工业机器人，所述工业机器人包括机械臂1及抓取机构2，所述抓取机构2安装于所述机械臂1前端，所述自动化性能检测方法包括以下步骤：
S10、响应于流水线升顶平台将第一待测产品3抬升至预设高度，驱动所述抓取机构2抓取第一待测产品3；
易于理解的是，流水线上安装有升顶平台，当待测产品随传送带流转到升顶平台时，升顶平台将第一待测产品3抬升至预设高度，避免工业机器人在抓取时，触碰到流水线上的其他器械，降低流水线及工业机器人的工作故障率。
S20、检测到所述抓取机构2抓取稳定后，驱动所述机械臂1将所述第一待测产品3移动至第一测试台预设位置，所述流水线升顶平台回落；
需要说明的是，由于待测产品的外形较为相似，抓取位置也较为固定，因此在实际的生产过程中，仅需对第一次抓取进行调试后，按照相同的抓取参数即可适用于其他待测产品，本申请技术方案还可通过安装传感器的方式，判断抓取释放稳定，通过安装传感器即可实现抓取任意待测产品无需进行调试。
S30、检测到所述第一待测产品3达到所述第一测试台预设位置时，驱动所述抓取机构2释放所述第一待测产品3，所述第一测试台对所述第一待测产品3进行检测。
值得强调的是，由于测试台在测试过程中对待测产品的摆放位置要求较高，所述第一测试台预设位置为待测产品摆放至第一测试台后第一测试台可以直接开始测试的标准位置；在本实施例中，当待测产品的位置摆放正确后，工业机器人启动第一测试台，实现对第一待测产品3的检测，同时还可通过在测试台上设置触发开关，实现无需工业机器人启动第一测试台，测试台自动开始检测。
本申请通过使用工业机器人抓取待测产品，并利用工业机器人较高的精度，将其摆放至流水线外的测试台能够直接开始测试的位置上，实现了无需修改流水线，也无需人工干扰的自动性能测试。
参照图2及图3，检测到所述第一待测产品3达到所述第一测试台预设位置时，驱动所述抓取机构2释放所述第一待测产品3，所述第一测试台对所述第一待测产品3进行检测的步骤之后，还包括：
S40、响应于所述第一测试台发送的检测结果，驱动所述机械臂1移动至所述第一测试台预设位置，驱动所述抓取机构2抓取所述第一待测产品3；
易于理解的是，当收到第一测试台发送的检测结果时，说明第一测试台的性能测试已经完成，需要将测试完成的产品移出测试台，以便于下一个产品进行测试，因此驱动机械臂1及抓取机构2抓取到第一待测产品3。
S50、根据所述检测结果将所述第一待测产品3移动至故障件传送带或流水线上方；
需要说明的是，由于对待测产品有一定的性能要求，满足性能要求的为合格产品，不满足性能要求的为故障件，因此在读取检测结果后，将其与目标性能要求进行比对，即可得出该产品是否为故障件，进而决定将其移动至流水线进行下一步流程或是将其移动至故障件传送带，等待被维修及分析。
S60、检测到所述第一待测产品3达到目标位置时，驱动所述抓取机构2释放所述第一待测产品3。
值得强调的是，根据第一待测产品3的测试结果以及第一待测产品3的测试顺序，目标位置会有所区别，在本实施例中，若测试结果为故障件，则目标位置为故障件传送带的上方，若测试结果为合格产品，则目标位置为脱离流水线时第一待测产品3对应的顺序位置，例如，当脱离流水线时，第一待测产品3为所有待测产品最前面的一个，则目标位置任为所有待测产品最前面，若第一待测产品3为所有待测产品从前往后数第二个，则目标位置为所有待测产品从前往后数第一个待测产品之后，第二个待测产品之前。
本实施例通过分析测试结果，将故障件分离流水线，减少了售后的流程和成本，提高了产品的出厂质量，通过对故障件的分析与维修，降低了原材料的浪费，也在一定程度上利于分析故障产生的原因，优化生产流程，提高生产效率。
参照图4，响应于所述第一测试台发送的检测结果，驱动所述机械臂1移动至所述第一测试台预设位置，驱动所述抓取机构2抓取所述第一待测产品3的步骤之后，还包括：
S41、检测到所述抓取机构2抓取稳定后，驱动所述机械臂1将所述第一待测产品3移动至第二测试台预设位置，并等待检测完成后，驱动所述抓取机构2抓取所述第一待测产品3。
易于理解的是，本实施例技术方案仅需增加测试台，即可使得待测产品在一项测试完成后，顺序进行另一项测试，无需重新改动流水线内流水线外已经安装好的装置。
具体地，所述抓取机构2包括第一夹爪4及第二夹爪5，所述第一夹爪4安装于所述机械臂1前端左侧，所述第二夹爪5安装于所述机械臂1前端右侧；所述自动化性能检测方法还包括以下步骤；
响应于所述第一测试台发送的检测结果，驱动所述第一夹爪4抓取第二待测产品，并驱动所述机械臂1移动至所述第一测试台预设位置，驱动所述第二夹爪5抓取所述第一待测产品3；
需要说明的是，本申请通过使用两个夹爪构成抓取机构2，使得机械臂1仅需运动一次，即可将测试完成的产品抓取并放上新的待测产品进行测试，提高了待测产品在流水线到测试台的运行效率，降低了机械臂1的使用损耗，提升了工业机器人的使用寿命。
驱动所述机械臂1的位置，将所述第二待测产品释放至第一测试台预设位置；
值得说明的是，当将已经测试完成的产品抓取后，测试台已经空出，此时将第二夹爪5上尚未测试的产品释放至测试台上进行测试，减少了测试台的空闲时间，提升了测试效率。
根据所述检测结果将所述第一待测产品3移动至故障件传送带或所述第二测试台预设位置；
需要强调的是，若在一项测试完成后，已经知道第一待测产品3不合格，则直接将其移动至故障件传送带，减少在不合格产品上浪费的测试时间，提升测试效率，提高产能。
检测到所述第一待测产品3达到目标位置时，驱动所述抓取机构2释放所述第一待测产品3。
易于理解的是，在本实施例中，当第一待测产品3在第一测试台测试通过时，目标位置为第二测试台的测试位置，当第一待测产品3在第一测试台测试未通过时，目标位置为故障件传送带。
具体地，所述自动化性能检测方法还包括以下步骤：
响应于所述第一测试台及第二测试台发送的检测结果，驱动所述第一夹爪4抓取第三待测产品，并驱动所述机械臂1移动至所述第一测试台预设位置，驱动所述第二夹爪5抓取所述第二待测产品，并释放所述第三待测产品至第一测试台预设位置；
需要说明的是，当两个测试台同时报告测试检测结果时，本实施例通过两个夹爪，减少了测试台的空置时间，提升了测试台的测试效率，完善了技术方案。
当检测结果不存在异常信息时，驱动所述机械臂1移动至所述第二测试台预设位置，所述第一夹爪4抓取第一待测产品3，并将所述第二待测产品释放至所述第二测试台预设位置；
值得强调的是，当待测产品通过测试时，将其移动至第二测试台进行下一项测试，另一个夹爪抓取已经完成测试的待测产品，以此按顺序循环操作即可使所有测试通过的产品经过所有测试台的测试。
根据所述检测结果将所述第一待测产品3移动至故障件传送带或流水线上方；
值得说明的是，通过上述测试方法，最终移动至流水线上方的产品均经过了所有测试台的测试，而未完成所有测试台测试的故障件则均被移动至故障件传送带，等待后续的维修及分析。
检测到所述第一待测产品3达到目标位置时，驱动所述抓取机构2释放所述第一待测产品3。
需要强调的是，由于待测产品自身重量较重，操作不当可能损坏流水线或故障件传送带，因此，目标位置设置的高度较流水线或故障件传送带较进，且释放待测产品的过程通常设置为待测产品与流水线或故障件传送带刚好接触时进行释放。
本身实施例通过对多个测试台及多个待测产品的测试方法进行完善，提高了多个待测产品在多个测试台中进行测试的测试效率，降低了每个测试台的空置时间，提高了产能。
具体地，所述流水线安装有第三测试台；所述自动化性能检测方法还包括以下步骤：
获取所述第三测试台的检测结果，并根据检测结果将待测产品移动至第一测试台预设位置或故障件传送带。
易于理解的是，并不是所有测试台都无法在不修改流水线的情况下进行安装，当需要增加的测试台可以在不修改流水线的情况下进行安装时，将其安装在流水线中，并通过工业机器人将未通过测试的故障件移动至故障件传送带，将通过测试的待测产品移至其他测试台，也可实现自动化测试，提升了测试的效率及准确程度，提高了产能，提升了产品质量。
具体地，所述流水线每个待测产品下方安装有工装板6，所述工装板6具备RFID，且与所述待测产品一一对应；所述自动化检测方法还包括以下步骤：
将所有测试台的测试结果写入对应的工装板6；
需要说明的是，在本实施例中，工装板6不但起到降低流水线传送带损伤的效果，还记录了待测产品的测试信息，便于在生产完成后，根据不同的测试结果，将产品分出不同的等级，也便于定位故障件的故障原因，一定程度上改进了生产过程，提高了产品质量。
当测试完成的待测产品移动至流水线上方时，调整所述机械臂1将所述测试完成的待测产品移动至对应的工装板6上方。
由于工装板6与待测产品一一对应，而不依靠工具的情况下，无法读取工装板6中的RFID信息，因此为了直观的看到工装板6与待测产品的对应关系，在生产过程中，工装板6上只放置与其对应的待测产品，防止工程师及工人弄错产品的测试结果。
本申请还提出一种自动化性能检测控制装置，所述自动化性能检测控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动化性能检测控制程序，所述自动化性能检测控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的自动化性能检测方法的步骤。
本申请还提出一种工业机器人，所述工业机器人包括机械臂1、安装于所述机械臂1前端的抓取机构2以及如上所述的自动化性能检测控制装置，所述机械臂1及所述抓取机构2于所述自动化性能检测控制装置连接。
本申请还提出一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有自动化性能检测控制程序，所述自动化性能检测控制程序被处理器执行时实现如上所述的自动化性能检测方法的步骤。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种自动化性能检测方法，其特征在于，应用于工业机器人，所述工业机器人包括机械臂及抓取机构，所述抓取机构安装于所述机械臂前端，所述自动化性能检测方法包括以下步骤：
响应于流水线升顶平台将第一待测产品抬升至预设高度，驱动所述抓取机构抓取第一待测产品；
检测到所述抓取机构抓取稳定后，驱动所述机械臂将所述第一待测产品移动至第一测试台预设位置，控制所述流水线升顶平台回落；
检测到所述第一待测产品达到所述第一测试台预设位置时，驱动所述抓取机构释放所述第一待测产品，向所述第一测试台发送开始测试的信号。
2.根据权利要求1所述的自动化性能检测方法，其特征在于，检测到所述第一待测产品达到所述第一测试台预设位置时，驱动所述抓取机构释放所述第一待测产品，向所述第一测试台发送开始测试的信号的步骤之后，还包括：
响应于所述第一测试台发送的检测结果，驱动所述机械臂移动至所述第一测试台预设位置，驱动所述抓取机构抓取所述第一待测产品；
根据所述检测结果将所述第一待测产品移动至故障件传送带或流水线上方；
检测到所述第一待测产品达到目标位置时，驱动所述抓取机构释放所述第一待测产品。
3.根据权利要求2所述的自动化性能检测方法，其特征在于，响应于所述第一测试台发送的检测结果，驱动所述机械臂移动至所述第一测试台预设位置，驱动所述抓取机构抓取所述第一待测产品的步骤之后，还包括：
检测到所述抓取机构抓取稳定后，驱动所述机械臂将所述第一待测产品移动至第二测试台预设位置，并等待检测完成后，驱动所述抓取机构抓取所述第一待测产品。
4.根据权利要求3所述的自动化性能检测方法，其特征在于，所述抓取机构包括第一夹爪及第二夹爪，所述第一夹爪安装于所述机械臂前端左侧，所述第二夹爪安装于所述机械臂前端右侧；所述自动化性能检测方法还包括以下步骤；
响应于所述第一测试台发送的检测结果，驱动所述第一夹爪抓取第二待测产品，并驱动所述机械臂移动至所述第一测试台预设位置，驱动所述第二夹爪抓取所述第一待测产品；
驱动所述机械臂，将所述第二待测产品释放至第一测试台预设位置；
根据所述检测结果将所述第一待测产品移动至故障件传送带或所述第二测试台预设位置；
检测到所述第一待测产品达到目标位置时，驱动所述抓取机构释放所述第一待测产品。
5.根据权利要求4所述的自动化性能检测方法，其特征在于，所述自动化性能检测方法还包括以下步骤：
响应于所述第一测试台及第二测试台发送的检测结果，驱动所述第一夹爪抓取第三待测产品，并驱动所述机械臂移动至所述第一测试台预设位置，驱动所述第二夹爪抓取所述第二待测产品，并释放所述第三待测产品至第一测试台预设位置；
当检测结果不存在异常信息时，驱动所述机械臂移动至所述第二测试台预设位置，所述第一夹爪抓取第一待测产品，并将所述第二待测产品释放至所述第二测试台预设位置；
根据所述检测结果将所述第一待测产品移动至故障件传送带或流水线上方；
检测到所述第一待测产品达到目标位置时，驱动所述抓取机构释放所述第一待测产品。
6.根据权利要求1所述的自动化性能检测方法，其特征在于，所述流水线安装有第三测试台；所述自动化性能检测方法还包括以下步骤：
获取所述第三测试台的检测结果，并根据检测结果将待测产品移动至第一测试台预设位置或故障件传送带。
7.根据权利要求1所述的自动化性能检测方法，其特征在于，所述流水线每个待测产品下方安装有工装板，所述工装板具备RFID，且与所述待测产品一一对应；所述自动化检测方法还包括以下步骤：
将所有测试台的测试结果写入对应的工装板；
当测试完成的待测产品移动至流水线上方时，调整所述机械臂将所述测试完成的待测产品移动至对应的工装板上方。
8.一种自动化性能检测控制装置，其特征在于，所述自动化性能检测控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动化性能检测控制程序，所述自动化性能检测控制程序被所述处理器执行时实现根据权利要求1至7中任一项所述的自动化性能检测方法的步骤。
9.一种工业机器人，其特征在于，所述工业机器人包括机械臂、安装于所述机械臂前端的抓取机构以及根据权利要求8所述的自动化性能检测控制装置，所述机械臂及所述抓取机构与所述自动化性能检测控制装置连接。
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有自动化性能检测控制程序，所述自动化性能检测控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的自动化性能检测方法的步骤。
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