CN112077555A - 一种双向运行行架 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种双向运行行架，包括行走架和固定架，其中行走架包括Y轴组件和对称设置于Y轴组件两端的X轴组件。Y轴组件包括Y轴骨架、第一伺服马达、Y轴传动轴、套设于Y轴传动轴两端的第一齿轮和设置于Y轴骨架两端的限位组件。X轴组件包括X轴骨架。X轴骨架设置有第一导轨。第一导轨设置有第一齿条。第一伺服马达通过减速机带动Y轴传动轴转动，从而通过第一齿轮在第一齿条上行走，同时Y轴组件上设有第二导轨和在第二导轨上行走的Y轴驱动组件，从而实现该行架在X轴骨架长度方向和Y轴骨架长度方向的双向行走。啮合式传动使行架运行更加稳定，可承载更大体重及设备反力，且可实现精准的随时的启停作业。

Description

一种双向运行行架

技术领域

本发明涉及装配用机械设备技术领域，尤其涉及一种双向运行行架。

背景技术

现有装配线中的行架一般通过链条或皮带进行传动。在输送过程中，输送速度低，输送精度低；另外，一旦所输送的设备承受较大的反力，则会进一步影响行架的正常工作，降低企业的工作效率，同时还会影响行架的使用寿命，增加企业的成本。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一种双向运行行架，通过在Y轴组件中设置第一伺服马达，第一伺服马达通过减速机带动Y轴传动轴旋转，并进一步带动第一齿轮在X轴组件的第一齿条上行走，通过这种齿轮传动的方式大大提高了行架的输送精度和输送效率，并大大提升了行架的承载能力，延长了行架的使用寿命。

为实现本发明以上至少一个目的，本发明提供一种双向运行行架，其中所述双向运行行架包括行走架和固定架，所述行走架通过所述固定架固定于一基础结构上；

其中所述行走架包括一Y轴组件和对称设置于所述Y轴组件两端的X轴组件，形成工字型结构；

其中所述Y轴组件包括Y轴骨架、被设置于所述Y轴骨架的第一伺服马达、被设置于所述Y轴骨架的Y轴传动轴、被分别固定套设于所述Y轴传动轴两端的第一齿轮以及被分别设置于所述Y轴骨架两端的限位组件，其中所述第一伺服马达的输出端通过一减速机转动连接所述Y轴传动轴，其中所述Y轴传动轴垂直于所述X轴组件；

其中所述X轴组件包括X轴骨架，所述X轴骨架设置有垂直于所述Y轴骨架的第一导轨，所述第一导轨与所述限位组件相配合以限位并导向所述Y轴骨架，所述第一导轨上设置有与所述第一齿轮相配合的第一齿条；

其中所述Y轴组件还包括沿所述Y轴骨架的长度方向被设置于所述Y轴骨架的第二导轨以及可沿所述第二导轨定向移动的Y轴驱动组件。

本申请发明双向运行行架，由第一伺服马达提供动力，通过减速机带动Y轴传动轴转动，Y轴传动轴通过两端的第一齿轮在Y轴组件两端的X轴骨架的第一齿条上行走，从而带动Y轴组件在X轴组件上的行走，实现设备于X轴骨架方向的输送；另外，Y轴组件上的Y轴驱动组件在第二导轨上行走，实现设备于Y轴骨架长度方向的输送。该双向运行行架在X轴骨架方向输送的过程中，由第一伺服马达、减速机、Y轴传动轴和第一齿轮至第一齿条进行啮合式传动，各零部件之间的传动延迟性低，传动精度更高，可实现输送过程中的精准启停，同时可有效提高设备的被输送速度；相较于传统皮带或链条式传动，其传动运行控制更加稳定；输送承载能力更强，可输送更重的设备或承受较大反力的设备；还可有效延长行架整体的使用寿命，降低企业的成本。

进一步地，所述X轴骨架、所述Y轴骨架以及所述固定架均为方形结构钢，以提高其自身的结构强度，提升行架的运行稳定性，延长使用寿命。

进一步地，所述固定架包括对称分布的四个连接基座，所述连接基座的其中一端被可拆卸地连接于所述基础结构，所述连接基座的另一端被可拆卸地垂直连接于两所述X轴骨架的两端，以方便该双向运行行架整体的安装、拆卸以及维护，同时在闲置时，行架整体可进行拆解，降低其存放所占用的空间体积。

进一步地，所述连接基座靠近所述X轴组件的一端设置有竖向调节机构，以调节所述X轴组件的端部的高度，从而使X轴骨架保持于同一高度水平，确保行架运行的稳定性。

进一步地，所述竖向调节机构包括垂直于所述连接基座的第一安装板，所述第一安装板远离所述X轴骨架的底面安装有第一调节螺丝，所述第一调节螺丝穿过所述第一安装板后螺接于所述X轴骨架。通过旋转第一调节螺丝来调节X轴骨架的端部的高度，调节方便，调节成本低。

进一步地，所述连接基座靠近所述X轴骨架的一端设置有横向调节机构，以调节所述X轴骨架相对所述Y轴骨架的角度，从而确保Y轴组件两端的两个X轴组件的平行度以及X轴组件和Y轴组件之间的垂直度，从而确保行架整体的设计精度。

进一步地，所述横向调节机构包括垂直于所述连接基座的端面的第二安装板，所述第二安装板远离所述X轴骨架的侧面安装有第二调节螺丝，所述第二调节螺丝穿过所述第二安装板后螺接于所述X轴骨架。通过旋转第二调节螺丝来调节X轴骨架的端部的水平安装位置，使两X轴组件平行且均垂直于Y轴组件，调节方便，调节成本低。

进一步地，所述Y轴传动轴包括分别连接于所述减速机的输出轴的两端的两第一连接轴、分别嵌设于两第一齿轮的第二连接轴以及分别连接于所述第一连接轴和所述第二连接轴之间的两过渡轴，以方便Y轴传动轴的拆装组合，方便第一齿轮、第二连接轴和过渡轴的更换以及维护。

进一步地，所述第一连接轴与所述过渡轴之间以及所述过渡轴与所述第二连接轴之间分别通过膜片联轴器互相连接，从而节约润滑油的使用，使第一连接轴、过渡轴和第二连接轴之间的连接结构更加紧凑，提高连接强度，同时无旋转间隙，不受温度影响，使Y轴传动轴的传输更加稳定。

进一步地，所述限位组件包括固定设于所述Y轴骨架的两端的限位板，所述限位板远离所述Y轴组件的侧面上下对称设有至少两个滚轮箱，所述滚轮箱包括箱体、设置于所述箱体表面并相互配合的两凸轮随动器以及设置于所述箱体内的圆柱滚子轴承，其中所述圆柱滚子轴承的外圈于靠近所述凸轮随动器的箱体表面凸出所述箱体且未凸出所述凸轮随动器，其中所述圆柱滚子轴承的转动方向平行于两所述凸轮随动器的中心线；

所述第一导轨被水平设置于上下至少两个所述滚轮箱之间，所述第一导轨的顶面和底面分别设有位于两所述凸轮随动器之间并与所述凸轮随动器相配合的第一行走轨，所述圆柱滚子轴承滚动连接所述第一行走轨，所述第一齿条被设置于所述第一导轨靠近所述Y轴组件的侧面。通过在Y轴骨架的端部设置限位板以及至少两个滚轮箱，并在第一导轨设置第一行走轨，至少两个滚轮箱的两凸轮随动器上下方向分别限位于第一导轨的第一行走轨上。在沿X轴骨架的方向输送设备时，行架既可以承受设备向下的重力拉力，也可以承受向上的反力，而不影响第一齿轮在第一齿条上的传动，从而进一步确保行架的传动和行走的稳定性。

进一步地，至少两个所述滚轮箱中靠近两侧的滚轮箱于靠近所述X轴组件的端部的一端分别设有防尘罩，以防护所述限位组件，所述防尘罩设有与所述第一行走轨相配合的U型槽。通过防尘罩避免灰尘等杂质进入凸轮随动器和第一行走轨之间以及圆柱滚子轴承与第一行走轨之间，从而确保滚轮箱良好的限位作用。

进一步地，所述Y轴骨架包括被单独设置的第二行走架，所述第二导轨沿所述Y轴骨架的长度方向被对称设置于所述第二行走架的底部，所述第二行走架的顶部沿所述Y轴骨架的长度方向设有至少一排第二齿条；

所述Y轴驱动组件包括套设于所述第二行走架的可移动组件，所述可移动组件的顶部安装有至少一个第二伺服马达，所述第二伺服马达的输出轴穿过所述可移动组件后转动连接有与所述第二齿条相配合的第二齿轮，所述可移动组件的内腔设有与所述第二导轨相配合的滑块，以支撑并导向所述Y轴驱动组件。通过第二伺服马达的转动，带动第二齿轮旋转，使第二齿轮在第二齿条上移动，实现Y轴驱动组件在第二导轨的定向移动，从而实现Y轴驱动组件在Y轴骨架长度方向的移动。通过第二伺服马达、第二齿轮以及第二齿条之间啮合式的传动，使Y轴驱动组件中各零部件之间的传动延迟性更低，传动精度更高，有效提高了行架在Y轴骨架长度方向输送的精度、效率以及稳定性，可实现在Y轴骨架长度方向输送的精准启停。

本发明的这些和其它目的、特点和优势，通过下述的详细说明，得以充分体现。

附图说明

图1示出了本申请一较佳实施例双向运行行架其中一个视角的结构示意图。

图2示出了本申请图1中A部分的放大示意图。

图3示出了本申请图1的主视图。

图4示出了本申请图3中B部分的放大示意图。

图5示出了本申请一较佳实施例中滚轮箱的结构示意图。

图6示出了本申请图1中C部分的放大示意图

图7示出了本申请一较佳实施例双向运行行架另一视角的结构示意图。

图8示出了本申请图7的局部结构示意图。

图9示出了本申请图8中D部分的放大示意图。

具体实施方式

以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。

本领域技术人员应理解的是，在本说明书的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。

结合说明书附图1至图4，依本发明一较佳实施例的一种双向运行行架，其中所述双向运行行架包括行走架10和固定架20。所述行走架10通过所述固定架20固定于基础结构上。该基础结构可以是地面，也可以是适于安装该行架的任何墙面或结构面。因此，并不限制于该行架的具体安装位置，以满足不同场合下的装配需要。

其中，所述行走架10包括一Y轴组件3和对称设置于所述Y轴组件3左右两端的X轴组件4。通过一个Y轴组件3和两个X轴组件4形成工字型结构。

其中，所述Y轴组件3包括Y轴骨架31、被设置于所述Y轴骨架31的第一伺服马达32、被设置于所述Y轴骨架31的Y轴传动轴33、被分别固定套设于所述Y轴传动轴33两端的第一齿轮34以及被分别设置于所述Y轴骨架31两端的限位组件5。其中，第一伺服马达32被设置在Y轴骨架31的中间位置。其中，所述第一伺服马达32的输出端通过减速机转动连接所述Y轴传动轴33，以将第一伺服马达32的圆周运动转化为直线运动，即Y轴传动轴33的直线转动。其中，所述Y轴传动轴33垂直于所述X轴组件4。

其中，所述X轴组件4包括X轴骨架41。所述X轴骨架41设置有垂直于所述Y轴骨架31的第一导轨42。所述第一导轨42与所述限位组件5相配合以限位并导向所述Y轴骨架31。所述第一导轨42上设置有与所述第一齿轮34相配合的第一齿条43。

第一伺服马达32运转时，通过减速机带动Y轴传动轴33旋转，进而带动第一齿轮34在第一齿条43上行走。由于是啮合式齿轮传动，故Y轴组件3在X轴组件4的第一齿条43上可精准的控制行走的速度以及行走的力度，实现随时随地的启停。限位组件5确保第一齿轮34行走的稳定性和行走方向的准确性，使第一齿轮34始终如一的在第一齿条43上行走。

其中，所述Y轴组件3还包括沿所述Y轴骨架31的长度方向被设置于所述Y轴骨架31的第二导轨35以及可沿所述第二导轨35定向移动的Y轴驱动组件6。

由此，Y轴组件3通过第一齿轮34在X轴组件4的第一齿条43上的定向运行，再加上Y轴组件3上Y轴驱动组件6在Y轴骨架31长度方向的第二导轨35上的定向运行，实现了该双向运行行架的双向行走功能。由于其特殊的性能，该性能包括行走稳定、输送承载能力强、传动精度高以及可精准控制启停等，使该发明的双向运行行架可代替部分高负载机器人，以及大型机械手设备等，从而极大的降低企业成本。

优选地，为进一步提高行架的运行稳定性，延长行架的使用寿命，本申请中所述X轴骨架41、所述Y轴骨架31以及所述固定架20均选用为方形结构钢，以提高X轴骨架41、Y轴骨架31和固定架20自身的结构强度。

考虑到该双向运行行架的运输、安装以及存储等问题，所述固定架20包括对称分布的四个连接基座21。所述连接基座21的底端被可拆卸地连接于所述基础结构。所述连接基座21的顶端被可拆卸地垂直连接于两所述X轴骨架41的两端。在使用时，该行架可进行拆分运输，现场组装，同时也方便该双向运行行架后期的维护；而在长期闲置时，行架整体被拆解后，可大大降低其存储空间，从而节约占用空间面积。

优选地，所述连接基座21的顶端设置有竖向调节机构22，以调节所述X轴组件4的端部的高度，从而使X轴骨架41保持于同一高度水平，确保行架运行的稳定性。

结合说明书附图1和图2，所述竖向调节机构22包括横向垂直于所述连接基座21的第一安装板221。所述第一安装板221远离所述X轴骨架41的底面安装有多个第一调节螺丝222。所述第一调节螺丝222穿过所述第一安装板221后螺接于所述X轴骨架41。在调节X轴骨架41端部的高度时，只需要旋转第一调节螺丝222，使X轴骨架41的端部远离或靠近连接基座21，便可以实现X轴骨架41水平度调节的功能，调节方便，调节成本低。

优选地，所述连接基座21的顶端还设置有横向调节机构23，以调节所述X轴骨架41相对所述Y轴骨架31的角度，从而确保Y轴组件3两端的两个X轴组件4的平行度以及X轴组件4和Y轴组件3之间的垂直度，从而确保行架整体的设计精度。

优选地，所述横向调节机构23包括竖向垂直于所述连接基座21的端面的第二安装板231。所述第二安装板231远离所述X轴骨架41的侧面安装有多个第二调节螺丝232。所述第二调节螺丝232穿过所述第二安装板231后螺接于所述X轴骨架41。通过旋转第二调节螺丝232来调节X轴骨架41的端部的水平安装位置，使两X轴组件4平行且均垂直于Y轴组件3，调节方便，调节成本低。

为方便Y轴传动轴33的安装以及后期的维护，所述Y轴传动轴33包括分别连接于所述减速机的输出轴的两端的两第一连接轴331、分别嵌设于两第一齿轮34的第二连接轴333以及分别连接于所述第一连接轴331和所述第二连接轴333之间的两过渡轴332。

优选地，所述第一连接轴331与所述过渡轴332之间以及所述过渡轴332与所述第二连接轴333之间分别通过膜片联轴器互相连接。膜片联轴器不用润滑油，不仅节约成本，还可以减少后期的维护；另外，第一连接轴331、过渡轴332和第二连接轴333之间的连接结构更加紧凑，连接强度更高，同时第一连接轴331、过渡轴332和第二连接轴333之间无旋转间隙，不受温度的影响，使Y轴传动轴33的传输更加稳定。

结合说明书附图5和图6，所述限位组件5包括固定设于所述Y轴骨架31的两端的限位板51。所述限位板51远离所述Y轴组件3的侧面上下对称设有四个滚轮箱7。所述滚轮箱7包括箱体71、设置于所述箱体71表面并相互配合的两凸轮随动器72以及设置于所述箱体71内的圆柱滚子轴承73。其中，所述圆柱滚子轴承73的外圈于靠近所述凸轮随动器72的箱体71表面凸出所述箱体71且未凸出所述凸轮随动器72，以配合凸轮随动器72限位Y轴组件3在X轴组件4上的行走。其中，所述圆柱滚子轴承73的转动方向平行于两所述凸轮随动器72的中心线，最好是直接设置于两凸轮随动器72的中心线上。

所述第一导轨42被水平设置于上下四个滚轮箱7之间。所述第一导轨42的顶面和底面分别设有位于两所述凸轮随动器72之间并与所述凸轮随动器72相配合的第一行走轨421。所述圆柱滚子轴承73滚动连接所述第一行走轨421。所述第一齿条43被设置于所述第一导轨42靠近所述Y轴组件3的侧面。

考虑到现有大部分运输装配线中，在输送时，如果设备安装承受的反力远大于工件本身的自重，则很难实现正常输送的目的。在沿X轴骨架41的方向输送设备时，通过上方的两个滚轮箱7以及下方的两个滚轮箱7分别于第一导轨42的顶面和底面进行限位，同时通过上下四个圆柱滚子轴承73与第一行走轨421的转动配合，使行架既可以承受设备向下的重力拉力，也可以承受向上的反力，而不影响第一齿轮34在第一齿条43上的传动，从而进一步有效确保了行架传动和行走的稳定性。

显然，本领域技术人员也会非常容易地想到在每个限位板的侧面也可以对称设置六个甚至八个滚轮箱，以满足不同环境下的需要，提供更加稳定的传动和行走需求。

优选地，四个所述滚轮箱7于靠近所述X轴组件4的端部的一端分别设有防尘罩74，以防护所述限位组件5。所述防尘罩74设有与所述第一行走轨421相配合的U型槽741。

通过防尘罩74的设置，可有效避免灰尘等杂质由外侧进入凸轮随动器和第一行走轨之间以及圆柱滚子轴承与第一行走轨之间，从而确保滚轮箱良好的限位作用。

结合说明书图7至图9，所述Y轴骨架31包括被单独设置的第二行走架36。所述第二导轨35沿所述Y轴骨架31的长度方向被对称设置于所述第二行走架36的底部。所述第二行走架36的顶部沿所述Y轴骨架31的长度方向设有一排第二齿条37。

所述Y轴驱动组件6包括套设于所述第二行走架的可移动组件61。所述可移动组件61的顶部安装有一个第二伺服马达62。所述第二伺服马达62的输出轴穿过所述可移动组件61后转动连接有与所述第二齿条37相配合的第二齿轮63。所述可移动组件61的内腔设有与所述第二导轨35相配合的滑块64，以支撑并导向所述Y轴驱动组件6。

通过第二伺服马达62的转动，带动第二齿轮63旋转，使第二齿轮63在第二齿条37上移动，实现Y轴驱动组件6在第二导轨35的定向移动，从而实现Y轴驱动组件6在Y轴骨架31长度方向的移动。

通过第二伺服马达、第二齿轮以及第二齿条之间啮合式的传动，使Y轴驱动组件中各零部件之间的传动延迟性更低，传动精度更高，有效提高了行架在Y轴骨架长度方向输送的精度、效率以及稳定性，可实现在Y轴骨架长度方向输送的精准启停。

显然，为了进一步提高Y轴驱动组件运行的稳定性，本技术领域技术人员也会非常容易的想到：在可移动组件的顶部对应底部的第二导轨对称设置两个第二齿条、两个第二齿轮以及两个第二伺服马达，由两个第二伺服马达同时通过各自连接的第二齿轮在对应的第二齿条上行走；或者设置两个第二齿条，而仅设置一个第二伺服马达，由一个第二伺服马达连接一个或两个第二齿轮同时在两侧的第二齿条上行走。

需要说明的是，本发明中用语“第一、第二”仅用于描述目的，不表示任何顺序，不能理解为指示或者暗示相对重要性，可将这些用语解释为名称。

本领域的技术人员应理解，上述描述所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。本发明的目的已经完整并有效地实现。本发明的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。

Claims (10)

1.一种双向运行行架，其特征在于，其中所述双向运行行架包括行走架和固定架，所述行走架通过所述固定架固定于一基础结构上；

其中所述行走架包括一Y轴组件和对称设置于所述Y轴组件两端的X轴组件，形成工字型结构；

其中所述Y轴组件包括Y轴骨架、被设置于所述Y轴骨架的第一伺服马达、被设置于所述Y轴骨架的Y轴传动轴、被分别固定套设于所述Y轴传动轴两端的第一齿轮以及被分别设置于所述Y轴骨架两端的限位组件，其中所述第一伺服马达的输出端通过一减速机转动连接所述Y轴传动轴，其中所述Y轴传动轴垂直于所述X轴组件；

其中所述X轴组件包括X轴骨架，所述X轴骨架设置有垂直于所述Y轴骨架的第一导轨，所述第一导轨与所述限位组件相配合以限位并导向所述Y轴骨架，所述第一导轨上设置有与所述第一齿轮相配合的第一齿条；

其中所述Y轴组件还包括沿所述Y轴骨架的长度方向被设置于所述Y轴骨架的第二导轨以及可沿所述第二导轨定向移动的Y轴驱动组件。

2.如权利要求1所述的双向运行行架，其特征在于，所述固定架包括对称分布的四个连接基座，所述连接基座的其中一端被可拆卸地连接于所述基础结构，所述连接基座的另一端被可拆卸地垂直连接于两所述X轴骨架的两端。

3.如权利要求2所述的双向运行行架，其特征在于，所述连接基座靠近所述X轴组件的一端设置有竖向调节机构和横向调节机构，以分别调节所述X轴组件的端部的高度以及所述X轴骨架相对所述Y轴骨架的角度。

4.如权利要求3所述的双向运行行架，其特征在于，所述竖向调节机构包括垂直于所述连接基座的第一安装板，所述第一安装板远离所述X轴骨架的底面安装有第一调节螺丝，所述第一调节螺丝穿过所述第一安装板后螺接于所述X轴骨架。

5.如权利要求3所述的双向运行行架，其特征在于，所述横向调节机构包括垂直于所述连接基座的端面的第二安装板，所述第二安装板远离所述X轴骨架的侧面安装有第二调节螺丝，所述第二调节螺丝穿过所述第二安装板后螺接于所述X轴骨架。

6.如权利要求1所述的双向运行行架，其特征在于，所述Y轴传动轴包括分别连接于所述减速机的输出轴的两端的两第一连接轴、分别嵌设于两第一齿轮的第二连接轴以及分别连接于所述第一连接轴和所述第二连接轴之间的两过渡轴。

7.如权利要求6所述的双向运行行架，其特征在于，所述第一连接轴与所述过渡轴之间以及所述过渡轴与所述第二连接轴之间分别通过膜片联轴器互相连接。

8.如权利要求1所述的双向运行行架，其特征在于，所述限位组件包括固定设于所述Y轴骨架的两端的限位板，所述限位板远离所述Y轴组件的侧面上下对称设有至少两个滚轮箱，所述滚轮箱包括箱体、设置于所述箱体表面并相互配合的两凸轮随动器以及设置于所述箱体内的圆柱滚子轴承，其中所述圆柱滚子轴承的外圈于靠近所述凸轮随动器的箱体表面凸出所述箱体且未凸出所述凸轮随动器，其中所述圆柱滚子轴承的转动方向平行于两所述凸轮随动器的中心线；

所述第一导轨被水平设置于上下至少两个所述滚轮箱之间，所述第一导轨的顶面和底面分别设有位于两所述凸轮随动器之间并与所述凸轮随动器相配合的第一行走轨，所述圆柱滚子轴承滚动连接所述第一行走轨，所述第一齿条被设置于所述第一导轨靠近所述Y轴组件的侧面。

9.如权利要求8所述的双向运行行架，其特征在于，至少两个所述滚轮箱中靠近两侧的滚轮箱于靠近所述X轴组件的端部的一端分别设有防尘罩，以防护所述限位组件，所述防尘罩设有与所述第一行走轨相配合的U型槽。

10.如权利要求1所述的双向运行行架，其特征在于，所述Y轴骨架包括被单独设置的第二行走架，所述第二导轨沿所述Y轴骨架的长度方向被对称设置于所述第二行走架的底部，所述第二行走架的顶部沿所述Y轴骨架的长度方向设有至少一排第二齿条；

所述Y轴驱动组件包括套设于所述第二行走架的可移动组件，所述可移动组件的顶部安装有至少一个第二伺服马达，所述第二伺服马达的输出轴穿过所述可移动组件后转动连接有与所述第二齿条相配合的第二齿轮，所述可移动组件的内腔设有与所述第二导轨相配合的滑块，以支撑并导向所述Y轴驱动组件。

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