CN112061128A - 一种抑制车辆换挡过程转速上冲的控制方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及汽车发动机控制领域，具体涉及一种抑制车辆换挡过程转速上冲的控制方法和装置。该方法包括：获取车辆的当前行驶参数；根据所述当前行驶参数，判断所述车辆是否能够进行断油控制；若能够，则判断所述车辆的离合器信号是否置位；若是，则对所述车辆的发动机进行第一设定时长的断油控制。本发明首先根据当前行驶参数判断车辆当前是否适合使用断油控制策略，若适合，就在车辆的离合器信号置位时，对发动机进行断油控制，从而在车辆换挡时，减少发动机的部分动力，从而高效地抑制了车辆换挡过程转速上冲。
Description
技术领域
本发明涉及汽车发动机控制领域，具体涉及一种抑制车辆换挡过程转速上冲的控制方法和装置。
背景技术
离合器是汽车传动系统中直接与发动机相联系的总成件，用于发动机与汽车传动系之间动力切断和传递。对于手动挡车型，从起步到正常行驶的整个过程中，驾驶员可根据需要操纵离合器，使发动机和传动系暂时分离或逐渐接合，从而保证汽车平稳起步换挡。但是手动挡车型普遍存在驾驶员快速踩离合换挡过程中转速上冲的现象，换挡时同时踩离合器并松油门，在动力切断的瞬间发动机失去负荷造成发动机转速惯性上冲，严重时带来NVH(Noise、Vibration、Harshness；噪声、振动与声振粗糙度)等噪声问题，影响驾驶感受、车辆品质及品牌形象。
因此，如何高效地抑制车辆换挡过程转速上冲，是目前亟需解决的技术问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种抑制车辆换挡过程转速上冲的控制方法和装置，以高效地抑制车辆换挡过程转速上冲。
本发明实施例提供了以下方案：
第一方面，本发明实施例提供一种抑制车辆换挡过程转速上冲的控制方法，所述方法应用于发动机管理系统，包括：
获取车辆的当前行驶参数；其中，所述当前行驶参数包括油门踏板当前开度、当前车速和/或发动机当前转速；
根据所述当前行驶参数，判断所述车辆是否能够进行断油控制；
若能够，则判断所述车辆的离合器信号是否置位；其中，当所述车辆的离合器开关闭合，或所述车辆的离合器行程传感器检测到的当前行程超过设定行程时，所述车辆的离合器信号置位；
若是，则对所述车辆的发动机进行第一设定时长的断油控制。
在一种可能的实施例中，所述对所述车辆的发动机进行第一设定时长的断油控制之前，所述方法还包括：
判断所述车辆的断油控制功能是否启用；
若启用，则判断所述车辆的催化器是否处于起燃状态；
若不处于，则对所述车辆的发动机进行所述断油控制。
在一种可能的实施例中，所述根据所述当前行驶参数，判断所述车辆是否能够进行断油控制，包括：
判断所述车辆的油门踏板当前开度是否小于设定开度；
若小于所述设定开度，则判断所述车辆的当前车速是否大于设定车速；
若大于所述设定车速，则判断所述车辆的发动机当前转速是否大于设定转速；
若大于所述设定转速，则认定所述车辆能够进行断油控制。
在一种可能的实施例中，所述对所述车辆的发动机进行第一设定时长的断油控制，包括：
生成所述车辆的发动机的N个断油控制信号；其中，所述发动机包括N个气缸；所述N个断油控制信号中的任一断油控制信号对应所述N个气缸中的一个气缸；所述N个断油控制信号的断油持续时间均为所述第一设定时长；N为不小于1的正整数；
利用所述N个断油控制信号，控制所述发动机的N个气缸进行断油。
在一种可能的实施例中，所述N个断油控制信号中的第一个断油控制信号在所述离合器信号置位时延迟第二设定时长后生成；所述N个断油控制信号中相邻的两个断油控制信号的生成时间相隔第三设定时长。
在一种可能的实施例中，所述设定开度的取值范围为0至3％，所述设定车速的取值范围为6km/h至10km/h，所述设定转速的取值范围为1100r/min至1200r/min。
第二方面，本发明实施例提供一种抑制车辆换挡过程转速上冲的控制装置，所述装置应用于发动机管理系统，包括：
行驶参数获取模块，用于获取车辆的当前行驶参数；其中，所述当前行驶参数包括油门踏板当前开度、当前车速和/或发动机当前转速；
第一判断模块，用于根据所述当前行驶参数，判断所述车辆是否能够进行断油控制；
第二判断模块，用于在所述车辆能够进行断油控制时，判断所述车辆的离合器信号是否置位；其中，当所述车辆的离合器开关闭合，或所述车辆的离合器行程传感器检测到的当前行程超过设定行程时，所述车辆的离合器信号置位；
第一控制模块，用于在所述车辆的离合器信号置位时，对所述车辆的发动机进行第一设定时长的断油控制。
在一种可能的实施例中，所述装置还包括：
第三判断模块，用于在所述第一控制模块工作之前，判断所述车辆的断油控制功能是否启用；
第四判断模块，用于在所述车辆的断油控制功能启用时，判断所述车辆的催化器是否处于起燃状态；
第二控制模块，用于在所述车辆的催化器不处于起燃状态时，对所述车辆的发动机进行所述断油控制。
在一种可能的实施例中，所述第一判断模块，包括：
第五判断模块，用于判断所述车辆的油门踏板当前开度是否小于设定开度；
第六判断模块，用于在所述车辆的油门踏板当前开度小于设定开度时，判断所述车辆的当前车速是否大于设定车速；
第七判断模块，用于在所述车辆的当前车速大于设定车速时，判断所述车辆的发动机当前转速是否大于设定转速；
第八判断模块，用于在所述车辆的发动机当前转速大于设定转速时，认定所述车辆能够进行断油控制。
在一种可能的实施例中，所述第一控制模块，包括：
断油控制信号生成模块，用于生成所述车辆的发动机的N个断油控制信号；其中，所述发动机包括N个气缸；所述N个断油控制信号中的任一断油控制信号对应所述N个气缸中的一个气缸；所述N个断油控制信号的断油持续时间均为所述第一设定时长；N为不小于1的正整数；
第三控制模块，用于利用所述N个断油控制信号，控制所述发动机的N个气缸进行断油。
在一种可能的实施例中，所述N个断油控制信号中的第一个断油控制信号在所述离合器信号置位时延迟第二设定时长后生成；所述N个断油控制信号中相邻的两个断油控制信号的生成时间相隔第三设定时长。
在一种可能的实施例中，所述设定开度的取值范围为0至3％，所述设定车速的取值范围为6km/h至10km/h，所述设定转速的取值范围为1100r/min至1200r/min。
第三方面，本发明实施例提供一种抑制车辆换挡过程转速上冲的控制设备，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序以实现第一方面中任一所述的抑制车辆换挡过程转速上冲的控制方法的步骤。
第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时以实现第一方面中任一所述的抑制车辆换挡过程转速上冲的控制方法的步骤。
本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：
由于车辆换挡时驾驶员踩离合器并松油门，使得在动力切断的瞬间发动机失去负荷造成发动机转速惯性上冲，为解决该问题，本发明首先根据当前行驶参数判断车辆当前是否适合使用断油控制策略，若适合，就在车辆的离合器信号置位时，对发动机进行断油控制，从而在车辆换挡时，减少发动机的部分动力，从而高效地抑制了车辆换挡过程转速上冲。
附图说明
为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种抑制车辆换挡过程转速上冲的控制方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的车辆行驶参数与断油控制的示意图；
图3是本发明实施例提供的一种抑制车辆换挡过程转速上冲的控制装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明实施例保护的范围。
请参阅图1，图1为本发明实施例提供的一种抑制车辆换挡过程转速上冲的控制方法的流程图，所述方法应用于发动机管理系统(Engine Management System)包括步骤11至步骤14。
步骤11，获取车辆的当前行驶参数。
其中，所述当前行驶参数包括油门踏板当前开度、当前车速和/或发动机当前转速。
具体的，车辆上设置了相应的传感器，可以检测到油门踏板开度、车速和发送机转速等行驶参数。
步骤12，根据所述当前行驶参数，判断所述车辆是否能够进行断油控制。
具体的，由于本实施例采用断油控制来抑制车辆换挡过程转速上冲，但是车辆在低速状态、发动机低转速状态以及油门踏板开度较大的状态下贸然断油，容易引起发动机熄火，本步骤首先根据当前行驶参数，判断车辆是否能够进行断油控制，以避免因为断油控制，造成车辆发动机的熄火情况的发生。
具体的，如果车辆不能够进行断油控制，则不再进行之后的判断，并重新返回步骤11。
这里，本发明还给出了一种较优的判断所述车辆是否能够进行断油控制的方案，具体为：
步骤21，判断所述车辆的油门踏板当前开度是否小于设定开度。
具体的，当车辆的油门踏板当前开度不小于设定开度，则认定当前车辆不能够进行断油控制。
具体的，设定开度的较优的取值范围为0至3％，本实施例中设定开度为1％。
步骤22，若小于所述设定开度，则判断所述车辆的当前车速是否大于设定车速。
具体的，当车辆的当前车速不大于设定车速，则认定当前车辆不能够进行断油控制。
具体的，设定车速的较优的取值范围为6km/h至10km/h，本实施例中设定开度为6km/h。
步骤23，若大于所述设定车速，则判断所述车辆的发动机当前转速是否大于设定转速。
具体的，当车辆的发动机当前转速不大于设定转速，则认定当前车辆不能够进行断油控制。
具体的，设定转速的较优的取值范围为1100r/min至1200r/min，本实施例中设定开度为1200r/min。
具体的，设定转速的取值与水箱温度存在关联，通常来说，水箱温度越低设定转速的取值越大。同时，在低档位下，若在转速较低时进行断油控制，车辆容易熄火，因而档位越低，设定转速的取值相对要越大。
步骤24，若大于所述设定转速，则认定所述车辆能够进行断油控制。
具体的，当车辆的发动机当前转速不大于设定转速，则认定当前车辆不能够进行断油控制。
步骤13，若能够，则判断所述车辆的离合器信号是否置位。
其中，当所述车辆的离合器开关闭合，或所述车辆的离合器行程传感器检测到的当前行程超过设定行程时，所述车辆的离合器信号置位。
具体的，离合器信号置位是指该信号由低电位状态(例如0)变为高电位状态(例如1)。当离合器被驾驶员踩下时，离合器信号置位，以切断发动机与汽车传动系之间的动力，方便驾驶员进行换挡操作。
具体的，离合器开关属于一种开关，具有闭合和断开两种状态，通常是安装在离合器上，当离合器位于松开的位置时，离合器开关处于断开状态；而当离合器被踩下，离合器开关就处于闭合状态。
具体的，离合器行程传感器通过非接触式霍尔传感器来精确地测量离合器的行程位置，其通常安装在离合器主缸，通过测量离合器主缸的主活塞的行程，从而测量出离合器的行程。
具体的，如果车辆的离合器信号没有置位(即此时离合器信号复位)，则不再进行之后的判断，并重新返回步骤11。
步骤14，若是，则对所述车辆的发动机进行第一设定时长的断油控制。
具体的，本步骤在检测到驾驶员踩下离合器后，停止发动机内喷油嘴的供油，并持续第一设定时长，从而降低了发动机在车辆换挡过程中的动力输出，进而高效地抑制了车辆换挡过程转速上冲。如图2所示为本实施例提供的车辆行驶参数与断油控制的示意图，其横坐标为时间。
具体的，第一设定时长的取值可以根据车辆发动机的具体结构性能来自行标定，本实施例中第一设定时长取为1s。
这里，本发明还提供了一种较优的断油控制方案，具体为：
步骤31，生成所述车辆的发动机的N个断油控制信号。
其中，所述发动机包括N个气缸；所述N个断油控制信号中的任一断油控制信号对应所述N个气缸中的一个气缸；所述N个断油控制信号的断油持续时间均为所述第一设定时长；N为不小于1的正整数。
具体的，当离合器信号置位后，本步骤为发动机中的每一个气缸均生成一个断油控制信号，每个断油控制信号均能控制对应气缸中的喷油嘴在第一设定时长内停止喷油，以在离合器信号置位后降低发动机的输出动力。
步骤32，利用所述N个断油控制信号，控制所述发动机的N个气缸进行断油。
具体的，N个断油控制信号可以同时生成，以同时作用于车辆发动机的N个气缸，对N个气缸同时进行断油控制。
当然，为了提高驾驶的舒适性，并减少断油控制时发动机熄火的概率，上述断油控制可以采用分缸断油的形式，具体为：
所述N个断油控制信号中的第一个断油控制信号在所述离合器信号置位时延迟第二设定时长后生成；所述N个断油控制信号中相邻的两个断油控制信号的生成时间相隔第三设定时长，即从第一个断油控制信号生成后，每间隔第三设定时长，生成下一个断油控制信号。
具体的，N个断油控制信号中的第一个信号在离合器信号置位后延迟第二设定时长生成，第二设定时长的取值范围为0至20ms，可以根据发动机的结构性能具体标定。N个断油控制信号中各信号的生成时间呈等间隔分布。
在一种可能的实施例中，为了方便驾驶员对车辆的控制，并减少因不当时机的断油控制而增加车辆的油耗，本发明还增加了断油控制策略的触发条件，具体方案为：
所述对所述车辆的发动机进行第一设定时长的断油控制之前，所述方法还包括步骤41至步骤43。
步骤41，判断所述车辆的断油控制功能是否启用。
具体的，本发明在车辆的中控台上设有断油控制启停按键，通过该按键，发动机管理系统能够判断车辆的断油控制功能是否启用。
具体的，若车辆的断油控制功能没有启用，即使车辆符合步骤11至步骤14的断油控制触发条件，也不对车辆的发动机进行断油控制。
步骤42，若启用，则判断所述车辆的催化器是否处于起燃状态。
具体的，当车辆的催化器处于起燃状态时，若进行断油控制，会降低发动机废气的催化效率，污染空气。具体可以通过检测催化器处的燃烧温度来确定其是否处于起燃状态。
具体的，若车辆的催化器处于起燃状态，即使车辆符合步骤11至步骤14的断油控制触发条件，也不对车辆的发动机进行断油控制。
步骤43，若不处于，则对所述车辆的发动机进行所述断油控制。
基于与方法同样的发明构思，本发明实施例还提供了一种抑制车辆换挡过程转速上冲的控制装置，如图3所示为该装置实施例的结构示意图，所述装置应用于发动机管理系统，包括：
行驶参数获取模块51，用于获取车辆的当前行驶参数；其中，所述当前行驶参数包括油门踏板当前开度、当前车速和/或发动机当前转速；
第一判断模块52，用于根据所述当前行驶参数，判断所述车辆是否能够进行断油控制；
第二判断模块53，用于在所述车辆能够进行断油控制时，判断所述车辆的离合器信号是否置位；其中，当所述车辆的离合器开关闭合，或所述车辆的离合器行程传感器检测到的当前行程超过设定行程时，所述车辆的离合器信号置位；
第一控制模块54，用于在所述车辆的离合器信号置位时，对所述车辆的发动机进行第一设定时长的断油控制。
在一种可能的实施例中，所述装置还包括：
第三判断模块，用于在所述第一控制模块工作之前，判断所述车辆的断油控制功能是否启用；
第四判断模块，用于在所述车辆的断油控制功能启用时，判断所述车辆的催化器是否处于起燃状态；
第二控制模块，用于在所述车辆的催化器不处于起燃状态时，对所述车辆的发动机进行所述断油控制。
在一种可能的实施例中，所述第一判断模块52，包括：
第五判断模块，用于判断所述车辆的油门踏板当前开度是否小于设定开度；
第六判断模块，用于在所述车辆的油门踏板当前开度小于设定开度时，判断所述车辆的当前车速是否大于设定车速；
第七判断模块，用于在所述车辆的当前车速大于设定车速时，判断所述车辆的发动机当前转速是否大于设定转速；
第八判断模块，用于在所述车辆的发动机当前转速大于设定转速时，认定所述车辆能够进行断油控制。
在一种可能的实施例中，所述第一控制模块54，包括：
断油控制信号生成模块，用于生成所述车辆的发动机的N个断油控制信号；其中，所述发动机包括N个气缸；所述N个断油控制信号中的任一断油控制信号对应所述N个气缸中的一个气缸；所述N个断油控制信号的断油持续时间均为所述第一设定时长；N为不小于1的正整数；
第三控制模块，用于利用所述N个断油控制信号，控制所述发动机的N个气缸进行断油。
在一种可能的实施例中，所述N个断油控制信号中的第一个断油控制信号在所述离合器信号置位时延迟第二设定时长后生成；所述N个断油控制信号中相邻的两个断油控制信号的生成时间相隔第三设定时长。
在一种可能的实施例中，所述设定开度的取值范围为0至3％，所述设定车速的取值范围为6km/h至10km/h，所述设定转速的取值范围为1100r/min至1200r/min。
基于与前述实施例中同样的发明构思，本发明实施例还提供一种抑制车辆换挡过程转速上冲的控制设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前文任一所述方法的步骤。
基于与前述实施例中同样的发明构思，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前文任一所述方法的步骤。
本发明实施例中提供的技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
由于车辆换挡时驾驶员踩离合器并松油门，使得在动力切断的瞬间发动机失去负荷造成发动机转速惯性上冲，为解决该问题，本发明实施例首先根据当前行驶参数判断车辆当前是否适合使用断油控制策略，若适合，就在车辆的离合器信号置位时，对发动机进行断油控制，从而在车辆换挡时，减少发动机的部分动力，从而高效地抑制了车辆换挡过程转速上冲。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、装置(模块、系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.一种抑制车辆换挡过程转速上冲的控制方法，其特征在于，所述方法应用于发动机管理系统，包括：
获取车辆的当前行驶参数；其中，所述当前行驶参数包括油门踏板当前开度、当前车速和/或发动机当前转速；
根据所述当前行驶参数，判断所述车辆是否能够进行断油控制；
若能够，则判断所述车辆的离合器信号是否置位；其中，当所述车辆的离合器开关闭合，或所述车辆的离合器行程传感器检测到的当前行程超过设定行程时，所述车辆的离合器信号置位；
若是，则对所述车辆的发动机进行第一设定时长的断油控制。
2.根据权利要求1所述的抑制车辆换挡过程转速上冲的控制方法，其特征在于，所述对所述车辆的发动机进行第一设定时长的断油控制之前，所述方法还包括：
判断所述车辆的断油控制功能是否启用；
若启用，则判断所述车辆的催化器是否处于起燃状态；
若不处于，则对所述车辆的发动机进行所述断油控制。
3.根据权利要求1所述的抑制车辆换挡过程转速上冲的控制方法，其特征在于，所述根据所述当前行驶参数，判断所述车辆是否能够进行断油控制，包括：
判断所述车辆的油门踏板当前开度是否小于设定开度；
若小于所述设定开度，则判断所述车辆的当前车速是否大于设定车速；
若大于所述设定车速，则判断所述车辆的发动机当前转速是否大于设定转速；
若大于所述设定转速，则认定所述车辆能够进行断油控制。
4.根据权利要求1所述的抑制车辆换挡过程转速上冲的控制方法，其特征在于，所述对所述车辆的发动机进行第一设定时长的断油控制，包括：
生成所述车辆的发动机的N个断油控制信号；其中，所述发动机包括N个气缸；所述N个断油控制信号中的任一断油控制信号对应所述N个气缸中的一个气缸；所述N个断油控制信号的断油持续时间均为所述第一设定时长；N为不小于1的正整数；
利用所述N个断油控制信号，控制所述发动机的N个气缸进行断油。
5.根据权利要求4所述的抑制车辆换挡过程转速上冲的控制方法，其特征在于，所述N个断油控制信号中的第一个断油控制信号在所述离合器信号置位时延迟第二设定时长后生成；所述N个断油控制信号中相邻的两个断油控制信号的生成时间相隔第三设定时长。
6.根据权利要求3所述的抑制车辆换挡过程转速上冲的控制方法，其特征在于，所述设定开度的取值范围为0至3％，所述设定车速的取值范围为6km/h至10km/h，所述设定转速的取值范围为1100r/min至1200r/min。
7.一种抑制车辆换挡过程转速上冲的控制装置，其特征在于，所述装置应用于发动机管理系统，包括：
行驶参数获取模块，用于获取车辆的当前行驶参数；其中，所述当前行驶参数包括油门踏板当前开度、当前车速和/或发动机当前转速；
第一判断模块，用于根据所述当前行驶参数，判断所述车辆是否能够进行断油控制；
第二判断模块，用于在所述车辆能够进行断油控制时，判断所述车辆的离合器信号是否置位；其中，当所述车辆的离合器开关闭合，或所述车辆的离合器行程传感器检测到的当前行程超过设定行程时，所述车辆的离合器信号置位；
第一控制模块，用于在所述车辆的离合器信号置位时，对所述车辆的发动机进行第一设定时长的断油控制。
8.根据权利要求7所述的抑制车辆换挡过程转速上冲的控制装置，其特征在于，所述装置还包括：
第三判断模块，用于在所述第一控制模块工作之前，判断所述车辆的断油控制功能是否启用；
第四判断模块，用于在所述车辆的断油控制功能启用时，判断所述车辆的催化器是否处于起燃状态；
第二控制模块，用于在所述车辆的催化器不处于起燃状态时，对所述车辆的发动机进行所述断油控制。
9.一种抑制车辆换挡过程转速上冲的控制设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序以实现权利要求1至6任一所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时以实现权利要求1至6任一所述的方法的步骤。
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2020
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