CN112060132A - 一种双足步行机器人运动平衡装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种双足步行机器人运动平衡装置，包括：机械脚，所述机械脚的顶部设置有机械腿，所述机械腿的顶部设置有机械手，所述机械手的两侧均设置有躯干，所述机械手的顶部设置有头部；所述机械脚包括脚板，所述脚板底部的中心处插接有卡扣；本方案，能够通过将传感器放置放置槽的内腔，使带有线缆的一端穿过线缆槽，再将卡扣扣在卡扣槽的内腔，同时对接块，扣入对接槽的内腔，即可将传感器扣设在脚板的内腔，通过向两侧扳动扳动块，即可将扳动块内侧的卡块带出卡槽，从而将卡紧机构取出，安装拆卸过程简单方便，无需旋紧、旋出螺丝即可完成安装和拆卸，大大提高了安装拆卸时的效率。

Description

一种双足步行机器人运动平衡装置
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体为一种双足步行机器人运动平衡装置。
背景技术
机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。历史上最早的机器人见于隋炀帝命工匠所营造的木偶机器人，施有机关，有坐、起、拜、伏等能力。机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量,服务人类生活,扩大或延伸人的活动及能力范围。
双足机器人具有运动平衡装置，运动平衡装置通过设置在机器人脚部的传感器采集数据，进行机器人身姿的调节，进而稳定中心，使机器人保持稳定。
传统的平衡装置采用的传感器，通常采用铆接的方式进行固定安装，安装拆卸较为繁琐，需要旋紧或旋出大量螺栓，大大降低了安装拆卸传感器时的效率。
发明内容
本发明的目的在于提供一种双足步行机器人运动平衡装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种双足步行机器人运动平衡装置，包括：机械脚，所述机械脚的顶部设置有机械腿，所述机械腿的顶部设置有机械手，所述机械手的两侧均设置有躯干，所述机械手的顶部设置有头部；
所述机械脚包括脚板，所述脚板底部的中心处插接有卡扣，所述脚板的内腔滑动连接有卡紧机构；
所述脚板包括板体，所述板体正表面的中心处开设有卡扣槽，所述板体底部的四角均开设有滑动槽，所述滑动槽的底部开设有滑槽，所述滑槽的底部开设有移动槽，所述卡扣槽的底部开设有线缆槽；
所述卡扣包括卡扣框架，所述卡扣框架顶部开设有开槽，所述卡扣框架的底部开设有放置槽，所述卡扣框架的顶部和底部均焊接有对接块，所述对接块的两侧均开设有卡槽；
所述卡紧机构包括扳动块，所述扳动块的顶部开设有凹槽，所述扳动块的底部焊接有滑块，所述滑块的底部焊接有移动块，所述移动块的外侧焊接有弹簧柱，两个所述滑块相邻的一侧均焊接有卡块。
通过采用上述技术方案，能够通过将传感器放置放置槽的内腔，使带有线缆的一端穿过线缆槽，再将卡扣扣在卡扣槽的内腔，同时对接块，扣入对接槽的内腔，即可将传感器扣设在脚板的内腔，通过向两侧扳动扳动块，即可将扳动块内侧的卡块带出卡槽，从而将卡紧机构取出，安装拆卸过程简单方便，无需旋紧、旋出螺丝即可完成安装和拆卸，大大提高了安装拆卸时的效率。
优选的，所述弹簧柱包括下柱筒，所述下柱筒的内腔开设有弹簧槽，所述弹簧槽内腔的顶部滑动连接有防脱块，所述防脱块的顶部焊接有活动柱，所述防脱块的底部焊接有弹簧。
通过采用上述技术方案，能够避免直接使用弹簧时，弹簧在移动槽的内腔弯折的状况，提高了移动块的稳定性。
优选的，所述活动柱的顶部贯穿下柱筒且与移动块固定连接，所述下柱筒远离活动柱的一端与移动槽固定连接。
通过采用上述技术方案，能够使向外侧扳动后的扳动块自动复位，保证扳动块内侧卡块能够长期稳定的卡入卡槽的内腔，进而提高了卡扣安装后的稳定性。
优选的，所述扳动块位于滑动槽的内腔且与滑动槽滑动连接。
通过采用上述技术方案，扳动块设置在滑动槽的内腔，不会凸出与板体，进而保证了板体与地面接触时的稳定性。
优选的，所述移动块位于移动槽的内腔且与移动槽滑动连接。
通过采用上述技术方案，避免了扳动块在滑动槽内腔翻动的状况。
优选的，所述移动块的底部焊接有限位块，所述移动槽的底部开设有限位槽，所述限位块的底部贯穿限位槽，所述限位块与限位槽滑动连接。
通过采用上述技术方案，能够对移动块进行限位，使移动块在滑动过程中能够保持稳定的滑动轨迹，进而提高了拆装卡扣时的稳定性。
优选的，所述滑块位于滑槽的内腔且与滑槽滑动连接。
通过采用上述技术方案，能够连接扳动块和移动块，扳动扳动块时，能够带动移动块压缩弹簧柱，弹簧柱复位时，能够带动扳动块将卡块卡入卡槽。
优选的，所述卡块贯穿卡槽，所述卡块与卡槽插接。
通过采用上述技术方案，对对接块的底部进行限位，避免了对接块脱落的状况。
优选的，所述凹槽的内腔设置有凹纹。
通过采用上述技术方案，能够增大使用者扳动扳动块时的摩擦力，避免了扳动扳动块时滑脱的状况。
优选的，所述卡扣槽与卡扣框架相适配，所述对接块与对接槽相适配。
通过采用上述技术方案，能够使卡扣在安装后更加稳定。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明，通过将传感器放置放置槽的内腔，使带有线缆的一端穿过线缆槽，再将卡扣扣在卡扣槽的内腔，同时对接块，扣入对接槽的内腔，即可将传感器扣设在脚板的内腔，通过向两侧扳动扳动块，即可将扳动块内侧的卡块带出卡槽，从而将卡紧机构取出，安装拆卸过程简单方便，无需旋紧、旋出螺丝即可完成安装和拆卸，大大提高了安装拆卸时的效率。
附图说明
图1为本发明的主视图；
图2为本发明机械脚的结构示意图；
图3为本发明机械脚前部剖面的仰视示意图；
图4为本图3中的A部放大图；
图5为本发明的弹簧柱的剖面示意图；
图6为本发明卡扣的结构示意图；
图7为本发明的机械脚中心部剖面的仰视示意图。
图中：1、机械脚；2、机械腿；3、躯干；4、机械手；5、头部；11、脚板；12、卡扣；13、卡紧机构；111、板体；112、对接槽；113、滑动槽；114、卡扣槽；115、限位槽；116、移动槽；117、滑槽；118、线缆槽；121、卡扣框架；122、对接块；123、卡槽；124、放置槽；125、开槽；131、扳动块；132、凹槽；133、卡块；134、滑块；135、移动块；136、弹簧柱；137、限位块；1361、下柱筒；1362、防脱块；1363、活动柱；1364、弹簧；1365、弹簧槽。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-图7，本发明提供一种技术方案：
如图1所示，一种双足步行机器人运动平衡装置，包括：机械脚1，机械脚1的顶部设置有机械腿2，机械腿2的顶部设置有机械手4，机械手4的两侧均设置有躯干3，机械手4的顶部设置有头部5；
如图2所示，机械脚1包括脚板11，脚板11底部的中心处插接有卡扣12，脚板11的内腔滑动连接有卡紧机构13；
脚板11包括板体111，板体111正表面的中心处开设有卡扣槽114，板体111底部的四角均开设有滑动槽113，滑动槽113的底部开设有滑槽117，滑槽117的底部开设有移动槽116，卡扣槽114的底部开设有线缆槽118；
如图2、图3和图4所示，卡扣12包括卡扣框架121，卡扣框架121顶部开设有开槽125，卡扣框架121的底部开设有放置槽124，卡扣框架121的顶部和底部均焊接有对接块122，卡扣槽114与卡扣框架121相适配，对接块122与对接槽112相适配，通过采用上述技术方案，能够使卡扣12在安装后更加稳定；对接块122的两侧均开设有卡槽123；
如图2、图3和图4所示，卡紧机构13包括扳动块131，扳动块131位于滑动槽113的内腔且与滑动槽113滑动连接，通过采用上述技术方案，扳动块131设置在滑动槽113的内腔，不会凸出与板体111，进而保证了板体111与地面接触时的稳定性；扳动块131的顶部开设有凹槽132，凹槽132的内腔设置有凹纹，通过采用上述技术方案，能够增大使用者扳动扳动块131时的摩擦力，避免了扳动扳动块131时滑脱的状况；扳动块131的底部焊接有滑块134，滑块134位于滑槽117的内腔且与滑槽117滑动连接，通过采用上述技术方案，能够连接扳动块131和移动块135，扳动扳动块131时，能够带动移动块135压缩弹簧柱136，弹簧柱136复位时，能够带动扳动块131将卡块133卡入卡槽123；滑块134的底部焊接有移动块135，移动块135位于移动槽116的内腔且与移动槽116滑动连接，通过采用上述技术方案，避免了扳动块131在滑动槽113内腔翻动的状况；移动块135的外侧焊接有弹簧柱136，弹簧柱136包括下柱筒1361，下柱筒1361的内腔开设有弹簧槽1365，弹簧槽1365内腔的顶部滑动连接有防脱块1362，防脱块1362的顶部焊接有活动柱1363，防脱块1362的底部焊接有弹簧1364，通过采用上述技术方案，能够避免直接使用弹簧时，弹簧在移动槽116的内腔弯折的状况，提高了移动块135的稳定性；活动柱1363的顶部贯穿下柱筒1361且与移动块135固定连接，下柱筒1361远离活动柱1363的一端与移动槽116固定连接，通过采用上述技术方案，能够使向外侧扳动后的扳动块131自动复位，保证扳动块131内侧卡块133能够长期稳定的卡入卡槽123的内腔，进而提高了卡扣12安装后的稳定性；两个滑块134相邻的一侧均焊接有卡块133，卡块133贯穿卡槽123，卡块133与卡槽123插接，通过采用上述技术方案，对对接块122的底部进行限位，避免了对接块122脱落的状况；移动块135的底部焊接有限位块137，移动槽116的底部开设有限位槽115，限位块137的底部贯穿限位槽115，限位块137与限位槽115滑动连接，通过采用上述技术方案，能够对移动块135进行限位，使移动块135在滑动过程中能够保持稳定的滑动轨迹，进而提高了拆装卡扣12时的稳定性。
通过采用上述技术方案，能够通过将传感器放置放置槽124的内腔，使带有线缆的一端穿过线缆槽118，再将卡扣12扣在卡扣槽114的内腔，同时对接块122，扣入对接槽112的内腔，即可将传感器扣设在脚板11的内腔，通过向两侧扳动扳动块131，即可将扳动块131内侧的卡块133带出卡槽123，从而将卡紧机构13取出，安装拆卸过程简单方便，无需旋紧、旋出螺丝即可完成安装和拆卸，大大提高了安装拆卸时的效率。
结构原理：如图6所示，将传感器放置于放置槽124的内腔，然后将卡扣12扣入卡扣槽114，如图2和图3所示，将卡扣12扣入卡扣槽114之前，先向外侧滑动扳动块131，使扳动块131带动卡块133滑出对接槽112，同时通过滑块134打的on个移动块135在移动槽116的内腔滑动，移动块135压缩弹簧柱136，如图5所示，移动块135将活动柱1363压入至弹簧槽1365的内腔，活动柱1363同时通过防脱块1362压缩弹簧1364，此时将卡扣12的卡扣框架121对准卡扣槽114，对接块122对准对接槽112扣入，松开扳动块131，弹簧1364复位，将活动柱1363推出弹簧槽1365，此时活动柱1363推动移动块135，移动块135通过滑块134和扳动块131将卡块133卡入卡槽123的内腔，即可完成安装；拆卸时，通过向外侧扳动扳动块131，同理，当卡块133滑出对接槽112时，即可将卡扣12取出，进而将传感器取出。
综上，能够通过将传感器放置放置槽124的内腔，使带有线缆的一端穿过线缆槽118，再将卡扣12扣在卡扣槽114的内腔，同时对接块122，扣入对接槽112的内腔，即可将传感器扣设在脚板11的内腔，通过向两侧扳动扳动块131，即可将扳动块131内侧的卡块133带出卡槽123，从而将卡紧机构13取出，安装拆卸过程简单方便，无需旋紧、旋出螺丝即可完成安装和拆卸，大大提高了安装拆卸时的效率。
本发明中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种双足步行机器人运动平衡装置，其特征在于，包括：
机械脚(1)，所述机械脚(1)的顶部设置有机械腿(2)，所述机械腿(2)的顶部设置有机械手(4)，所述机械手(4)的两侧均设置有躯干(3)，所述机械手(4)的顶部设置有头部(5)；
所述机械脚(1)包括脚板(11)，所述脚板(11)底部的中心处插接有卡扣(12)，所述脚板(11)的内腔滑动连接有卡紧机构(13)；
所述脚板(11)包括板体(111)，所述板体(111)正表面的中心处开设有卡扣槽(114)，所述板体(111)底部的四角均开设有滑动槽(113)，所述滑动槽(113)的底部开设有滑槽(117)，所述滑槽(117)的底部开设有移动槽(116)，所述卡扣槽(114)的底部开设有线缆槽(118)；
所述卡扣(12)包括卡扣框架(121)，所述卡扣框架(121)顶部开设有开槽(125)，所述卡扣框架(121)的底部开设有放置槽(124)，所述卡扣框架(121)的顶部和底部均焊接有对接块(122)，所述对接块(122)的两侧均开设有卡槽(123)；
所述卡紧机构(13)包括扳动块(131)，所述扳动块(131)的顶部开设有凹槽(132)，所述扳动块(131)的底部焊接有滑块(134)，所述滑块(134)的底部焊接有移动块(135)，所述移动块(135)的外侧焊接有弹簧柱(136)，两个所述滑块(134)相邻的一侧均焊接有卡块(133)。
2.根据权利要求1所述的一种双足步行机器人运动平衡装置，其特征在于：所述弹簧柱(136)包括下柱筒(1361)，所述下柱筒(1361)的内腔开设有弹簧槽(1365)，所述弹簧槽(1365)内腔的顶部滑动连接有防脱块(1362)，所述防脱块(1362)的顶部焊接有活动柱(1363)，所述防脱块(1362)的底部焊接有弹簧(1364)。
3.根据权利要求2所述的一种双足步行机器人运动平衡装置，其特征在于：所述活动柱(1363)的顶部贯穿下柱筒(1361)且与移动块(135)固定连接，所述下柱筒(1361)远离活动柱(1363)的一端与移动槽(116)固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种双足步行机器人运动平衡装置，其特征在于：所述扳动块(131)位于滑动槽(113)的内腔且与滑动槽(113)滑动连接。
5.根据权利要求1所述的一种双足步行机器人运动平衡装置，其特征在于：所述移动块(135)位于移动槽(116)的内腔且与移动槽(116)滑动连接。
6.根据权利要求1所述的一种双足步行机器人运动平衡装置，其特征在于：所述移动块(135)的底部焊接有限位块(137)，所述移动槽(116)的底部开设有限位槽(115)，所述限位块(137)的底部贯穿限位槽(115)，所述限位块(137)与限位槽(115)滑动连接。
7.根据权利要求1所述的一种双足步行机器人运动平衡装置，其特征在于：所述滑块(134)位于滑槽(117)的内腔且与滑槽(117)滑动连接。
8.根据权利要求1所述的一种双足步行机器人运动平衡装置，其特征在于：所述卡块(133)贯穿卡槽(123)，所述卡块(133)与卡槽(123)插接。
9.根据权利要求1所述的一种双足步行机器人运动平衡装置，其特征在于：所述凹槽(132)的内腔设置有凹纹。
10.根据权利要求1所述的一种双足步行机器人运动平衡装置，其特征在于：所述卡扣槽(114)与卡扣框架(121)相适配，所述对接块(122)与对接槽(112)相适配。
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