CN220074690U - 一种外骨骼机器人的扶手支撑杆 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种外骨骼机器人的扶手支撑杆，包括两个扶手支撑杆，左侧所述扶手支撑杆由连接块、固定杆、握把和调节块组成。该实用新型，固定杆通过两个凹槽和两个限制块的配合使用，使固定杆在调节块的表面只能向上或向下移动，不会进行旋转，卡紧组件通过在空腔内部的使用，能够实现调节高度后的固定杆与调节块固定，活动组件的使用能够使两个卡紧块从调节块的内部移出，从而使固定杆能够调节高度，具备可对扶手支撑杆快速的进行调节高度，省时省力的优点，该一种外骨骼机器人的扶手支撑杆，解决了现有往往通过弹珠的回弹实现调节高度后固定，长时间使用容易卡死，导致不能够进行调节高度，手动按动较为费力的问题。

Description

一种外骨骼机器人的扶手支撑杆

技术领域

本实用新型属于外骨骼机器人技术领域，尤其涉及一种外骨骼机器人的扶手支撑杆。

背景技术

外骨骼机器人有多种，下肢动力外骨骼机器人是其中一种，是一款可穿戴式轻量助力机器人，能帮助因先天或者疾病造成的肌肉损伤残疾人恢复行走能力，在使用下肢外骨骼机器人时为了便于肌肉损伤残疾人恢复行走，使用者会用到两个扶手支撑杆，通过两个扶手支撑杆接触地面，给使用者起到支撑作用，从而利于残疾人恢复行走，而在使用两个扶手支撑杆时，需要根据使用者的需要进行调节高度，现有调节高度的方式往往是通过弹珠回弹实现固定，存在着不稳定因素，长时间的使用，会导致卡死无法实现调节高度，同时手动按动较为费力，现有技术存在的问题是：往往通过弹珠的回弹实现调节高度后固定，长时间使用容易卡死，导致不能够进行调节高度，手动按动较为费力，因此提出一种外骨骼机器人的扶手支撑杆用以解决上述问题。

实用新型内容

针对现有技术存在的问题，本实用新型提供了一种外骨骼机器人的扶手支撑杆，具备可对扶手支撑杆快速的进行调节高度，省时省力的优点，解决了现有往往通过弹珠的回弹实现调节高度后固定，长时间使用容易卡死，导致不能够进行调节高度，手动按动较为费力的问题。

本实用新型是这样实现的，一种外骨骼机器人的扶手支撑杆，包括两个扶手支撑杆，左侧所述扶手支撑杆由连接块、固定杆、握把和调节块组成，所述连接块的底部与固定杆的顶部固定连接，所述握把的后侧与固定杆的前侧固定连接，所述固定杆的内部与调节块的表面滑动连接，所述固定杆左侧的底部固定连接有凸块，所述凸块的内部开设有空腔，所述空腔的内部分别设置有卡紧组件和活动组件，所述调节块的内部开设有两个凹槽，所述固定杆的内部固定连接有两个限制块，两个凹槽的内部与两个限制块的表面紧密接触，所述卡紧组件包括两个卡紧块，两个卡紧块的表面均与空腔的内部活动连接，两个卡紧块的左侧固定连接有移动块，所述移动块的前侧转动连接有转杆，所述转杆后侧的左侧转动连接有固定块，所述固定块的左侧与空腔内壁的左侧固定连接，所述移动块的右侧固定连接有拉簧，所述拉簧的右侧与空腔内壁的右侧固定连接，通过设卡紧组件，两个卡紧块能够通过空腔移动至调节块的内部，拉簧的使用能够使移动块、转杆和两个卡紧块在移动后自动回弹至原位，所述活动组件包括活动块，所述活动块的表面与空腔的内部活动连接，所述活动块的底部固定连接有挤压弹簧，所述挤压弹簧的底部与空腔内壁的底部固定连接，所述活动块的顶部固定连接有配合块，所述配合块前侧的顶部与转杆内部的左侧活动连接，通过设置活动组件，能够使两个卡紧块从调节块的内部移出，挤压弹簧的使用能够使活动块和配合块在移动后自动回弹至原位。

作为本实用新型优选的，两个卡紧块的右侧通过空腔依次贯穿固定块、固定杆和调节块且延伸至调节块的内部，通过设置两个卡紧块，两个卡紧块通过空腔移动至调节块的内部，从而实现调节块与固定杆的固定。

作为本实用新型优选的，所述调节块的内部开设有调节槽，所述调节槽数量为多个且均匀分布于调节块的内部，多个调节槽的内部均与两个卡紧块的右侧配合使用，通过设置多个调节槽，多个调节槽与两个卡紧块的配合使用，使固定杆在调节块的表面移动多个不同的位置并与调节块固定。

作为本实用新型优选的，所述移动块的顶部和底部均滑动连接有限位块，两个限位块相反的一侧分别与空腔内壁的顶部和底部固定连接，通过设置两个限位块，两个限位块的使用起到限位作用，用于使移动块带动两个卡紧块在空腔的内部只能向左或向右移动。

作为本实用新型优选的，所述活动块的内部滑动连接有控制块，所述控制块的底部与空腔内壁的底部固定连接，通过设置控制块，控制块的使用起到限位作用，使活动块带动配合块在空腔的内部只能向上或向下移动。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型通过设置扶手支撑杆、连接块、固定杆、握把、调节块、凸块和空腔等结构部件，固定杆通过两个凹槽和两个限制块的配合使用，使固定杆在调节块的表面只能向上或向下移动，不会进行旋转，卡紧组件通过在空腔内部的使用，能够实现调节高度后的固定杆与调节块固定，活动组件的使用能够使两个卡紧块从调节块的内部移出，从而使固定杆能够调节高度，具备可对扶手支撑杆快速的进行调节高度，省时省力的优点。

2、本实用新型通过设置扶手支撑杆、连接块、固定杆、握把、调节块、凸块和空腔等结构部件，在需要使扶手支撑杆进行调节时，通过人力拉动活动块向下移动并使配合块向下移动，配合块在移动的过程中会使转杆旋转，转杆的右侧会通过固定块顺时针旋转，从而使移动块向左移动并使两个卡紧块向左移动，使两个卡紧块从调节块的内部移出，从而可以使固定杆向上或向下方向移动进行调节杆，活动块在移动的过程中会使挤压弹簧产生一个形变的力，松开活动块后，挤压弹簧会给予活动块一个相同的力，使活动块带动配合块并使转杆回弹至原位，移动块在移动的过程中会使拉簧产生一个形变的力，松开活动块的同时，拉簧会给予移动块一个相同的力，使移动块带动两个卡紧块回弹至调节块的内部，实现调节高度后的固定杆与调节块固定。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供局部结构的细化立体图；

图3是本实用新型实施例提供的图2中A处放大图；

图4是本实用新型实施例提供凸块的前视剖视图。

图中：1、扶手支撑杆；101、连接块；102、固定杆；103、握把；104、调节块；2、凸块；3、空腔；4、卡紧组件；401、卡紧块；402、移动块；403、转杆；404、固定块；405、拉簧；5、活动组件；501、活动块；502、挤压弹簧；503、配合块；6、调节槽；7、限位块；8、控制块；9、凹槽；10、限制块。

具体实施方式

为能进一步了解本实用新型的发明内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下。

下面结合附图对本实用新型的结构作详细的描述。

如图1至图4所示，本实用新型实施例提供的一种外骨骼机器人的扶手支撑杆，包括扶手支撑杆1、连接块101、固定杆102、握把103、调节块104、凸块2、空腔3、卡紧组件4、卡紧块401、移动块402、转杆403、固定块404、拉簧405、活动组件5、活动块501、挤压弹簧502、配合块503、调节槽6、限位块7、控制块8、凹槽9和限制块10，左侧扶手支撑杆1由连接块101、固定杆102、握把103和调节块104组成，连接块101的底部与固定杆102的顶部固定连接，握把103的后侧与固定杆102的前侧固定连接，固定杆102的内部与调节块104的表面滑动连接，固定杆102左侧的底部固定连接有凸块2，凸块2的内部开设有空腔3，空腔3的内部分别设置有卡紧组件4和活动组件5，调节块104的内部开设有两个凹槽9，固定杆102的内部固定连接有两个限制块10，两个凹槽9的内部与两个限制块10的表面紧密接触，卡紧组件4包括两个卡紧块401，两个卡紧块401的表面均与空腔3的内部活动连接，两个卡紧块401的左侧固定连接有移动块402，移动块402的前侧转动连接有转杆403，转杆403后侧的左侧转动连接有固定块404，固定块404的左侧与空腔3内壁的左侧固定连接，移动块402的右侧固定连接有拉簧405，拉簧405的右侧与空腔3内壁的右侧固定连接，活动组件5包括活动块501，活动块501的表面与空腔3的内部活动连接，活动块501的底部固定连接有挤压弹簧502，挤压弹簧502的底部与空腔3内壁的底部固定连接，活动块501的顶部固定连接有配合块503，配合块503前侧的顶部与转杆403内部的左侧活动连接。

参考图1，两个卡紧块401的右侧通过空腔3依次贯穿固定块404、固定杆102和调节块104且延伸至调节块104的内部。

采用上述方案：通过设置两个卡紧块401，两个卡紧块401通过空腔3移动至调节块104的内部，从而实现调节块104与固定杆102的固定。

参考图3，调节块104的内部开设有调节槽6，调节槽6数量为多个且均匀分布于调节块104的内部，多个调节槽6的内部均与两个卡紧块401的右侧配合使用。

采用上述方案：通过设置多个调节槽6，多个调节槽6与两个卡紧块401的配合使用，使固定杆102在调节块104的表面移动多个不同的位置并与调节块104固定。

参考图3，移动块402的顶部和底部均滑动连接有限位块7，两个限位块7相反的一侧分别与空腔3内壁的顶部和底部固定连接。

采用上述方案：通过设置两个限位块7，两个限位块7的使用起到限位作用，用于使移动块402带动两个卡紧块401在空腔3的内部只能向左或向右移动。

参考图4，活动块501的内部滑动连接有控制块8，控制块8的底部与空腔3内壁的底部固定连接。

采用上述方案：通过设置控制块8，控制块8的使用起到限位作用，使活动块501带动配合块503在空腔3的内部只能向上或向下移动。

本实用新型的工作原理：

在使用时，在需要使扶手支撑杆1进行调节时，通过人力拉动活动块501向下移动并使配合块503向下移动，配合块503在移动的过程中会使转杆403旋转，转杆403的右侧会通过固定块404顺时针旋转，从而使移动块402向左移动并使两个卡紧块401向左移动，使两个卡紧块401从调节块104的内部移出，从而可以使固定杆102向上或向下方向移动进行调节杆，活动块501在移动的过程中会使挤压弹簧502产生一个形变的力，松开活动块501后，挤压弹簧502会给予活动块501一个相同的力，使活动块501带动配合块503并使转杆403回弹至原位，移动块402在移动的过程中会使拉簧405产生一个形变的力，松开活动块501的同时，拉簧405会给予移动块402一个相同的力，使移动块402带动两个卡紧块401回弹至调节块104的内部，实现调节高度后的固定杆102与调节块104固定。

综上所述：该一种外骨骼机器人的扶手支撑杆，通过设置扶手支撑杆1、连接块101、固定杆102、握把103、调节块104、凸块2、空腔3、卡紧组件4、卡紧块401、移动块402、转杆403、固定块404、拉簧405、活动组件5、活动块501、挤压弹簧502、配合块503、调节槽6、限位块7、控制块8、凹槽9和限制块10的配合使用，解决了现有往往通过弹珠的回弹实现调节高度后固定，长时间使用容易卡死，导致不能够进行调节高度，手动按动较为费力的问题。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种外骨骼机器人的扶手支撑杆，包括两个扶手支撑杆(1)，左侧所述扶手支撑杆(1)由连接块(101)、固定杆(102)、握把(103)和调节块(104)组成，所述连接块(101)的底部与固定杆(102)的顶部固定连接，所述握把(103)的后侧与固定杆(102)的前侧固定连接，所述固定杆(102)的内部与调节块(104)的表面滑动连接，其特征在于：所述固定杆(102)左侧的底部固定连接有凸块(2)，所述凸块(2)的内部开设有空腔(3)，所述空腔(3)的内部分别设置有卡紧组件(4)和活动组件(5)，所述调节块(104)的内部开设有两个凹槽(9)，所述固定杆(102)的内部固定连接有两个限制块(10)，两个凹槽(9)的内部与两个限制块(10)的表面紧密接触，所述卡紧组件(4)包括两个卡紧块(401)，两个卡紧块(401)的表面均与空腔(3)的内部活动连接，两个卡紧块(401)的左侧固定连接有移动块(402)，所述移动块(402)的前侧转动连接有转杆(403)，所述转杆(403)后侧的左侧转动连接有固定块(404)，所述固定块(404)的左侧与空腔(3)内壁的左侧固定连接，所述移动块(402)的右侧固定连接有拉簧(405)，所述拉簧(405)的右侧与空腔(3)内壁的右侧固定连接，所述活动组件(5)包括活动块(501)，所述活动块(501)的表面与空腔(3)的内部活动连接，所述活动块(501)的底部固定连接有挤压弹簧(502)，所述挤压弹簧(502)的底部与空腔(3)内壁的底部固定连接，所述活动块(501)的顶部固定连接有配合块(503)，所述配合块(503)前侧的顶部与转杆(403)内部的左侧活动连接。

2.如权利要求1所述的一种外骨骼机器人的扶手支撑杆，其特征在于：两个卡紧块(401)的右侧通过空腔(3)依次贯穿固定块(404)、固定杆(102)和调节块(104)且延伸至调节块(104)的内部。

3.如权利要求1所述的一种外骨骼机器人的扶手支撑杆，其特征在于：所述调节块(104)的内部开设有调节槽(6)，所述调节槽(6)数量为多个且均匀分布于调节块(104)的内部，多个调节槽(6)的内部均与两个卡紧块(401)的右侧配合使用。

4.如权利要求1所述的一种外骨骼机器人的扶手支撑杆，其特征在于：所述移动块(402)的顶部和底部均滑动连接有限位块(7)，两个限位块(7)相反的一侧分别与空腔(3)内壁的顶部和底部固定连接。

5.如权利要求1所述的一种外骨骼机器人的扶手支撑杆，其特征在于：所述活动块(501)的内部滑动连接有控制块(8)，所述控制块(8)的底部与空腔(3)内壁的底部固定连接。