CN112057254A - 一种可自动上楼梯的电动轮椅 - Google Patents

Abstract

本发明属于轮椅技术领域，尤其涉及一种可自动上楼梯的电动轮椅，它包括椅座、前轮、后轮，本发明中设计的后轮，在上楼梯的时候，通过控制后轮上由滑动壳和滑板组成的伸缩机构相对楼梯台阶发生相应的伸缩和滑动，使得后轮安装在滑板上的弧形板始终有三个与楼梯台阶面保持接触；保证了轮椅在上楼梯过程中的稳定性，不会出现翻倒现象。本发明通过设计的有滑动壳和滑板组成的伸缩结构，可以使用不同高度台阶的楼梯，如果楼梯台阶高度相对较高，则滑动壳和滑板滑动和伸缩的幅度相对较大点，如果楼梯台阶高度相对较低，则滑动壳和滑板滑动和伸缩的幅度相对较小点。

Description

一种可自动上楼梯的电动轮椅

所属技术领域

本发明属于轮椅技术领域，尤其涉及一种可自动上楼梯的电动轮椅。

背景技术

电动轮椅是在传统手动轮椅的基础上，叠加高性能动力驱动装置、智能操纵装置、电池等部件，改造升级而成的。

一般的电动轮椅只能在平地上行走，不具备上楼梯的功能。

虽然现在市面上出现一些可以实现上楼梯的电动轮椅，但是其结构较为复杂，成本较高，且安全性相对较低；所以设计一种结构简单、安全性较高的可实现上楼梯的电动轮椅是很有必要的。

本发明设计一种可自动上楼梯的电动轮椅解决如上问题。

发明内容

为解决现有技术中的上述缺陷，本发明公开一种可自动上楼梯的电动轮椅，它是采用以下技术方案来实现的。

一种可自动上楼梯的电动轮椅，它包括椅座、前轮、后轮，其中两个前轮对称的安装在椅座下侧的前端，两个后轮对称的安装在椅座下侧的后端，前轮为万向轮；其特征在于：所述后轮是由安装柱和多个均匀分布的后轮调节模块组成；所述安装柱的外圆面上周向均匀的开有多个第一滑槽，第一滑槽的一侧开有安装槽。

上述后轮调节模块包括第一复位弹簧、滑动壳、滑板、板簧、弧形板、第二复位弹簧，其中滑动壳内具有第二滑槽，滑动壳滑动安装在安装柱上所开的第一滑槽内，滑动壳与对应安装槽的内端面之间安装有第一复位弹簧；滑板的一端滑动安装在滑动壳内，且滑板与安装壳的内端面之间安装有第二复位弹簧；弧形板通过铰接的方式摆动安装在滑板的另一端，且弧形板的弧心位于安装柱的轴线上；弧形板与对应的滑板之间对称的安装有两个板簧。

上述前轮通过一个安装支耳摆动安装在椅座上。

上述椅座上安装有控制机构；在上楼梯的时候，调节控制机构，使得控制机构通过齿轮和齿条的传递控制后轮上由滑动壳和滑板组成的伸缩机构相对楼梯台阶发生相应的伸缩和滑动，使得后轮安装在滑板上的弧形板始终有三个与楼梯台阶面保持接触；在上楼梯的时候，调节控制机构，使得控制机构通过皮带和皮带轮的传递控制前轮向后抬起。

作为本技术的进一步改进，上述椅座的前端对称的开有两个安装缺槽，两个安装缺槽之间开有贯通的轴孔；第一转轴通过轴孔安装在椅座上；两个安装支耳通过铰接的方式安装在第一转轴的两端，且位于两个安装缺槽内。

作为本技术的进一步改进，上述椅座的下侧通过三个均匀分布的固定支撑旋转安装有支撑转轴；两个后轮上的两个安装柱对称的固定安装在支撑转轴的两端。

作为本技术的进一步改进，上述椅座的一侧开有上下竖直方向的导向滑槽。

上述椅座的两侧对称的固定安装有两个限位壳，限位壳面向地面的一侧开有缺口，缺口的一侧固定安装有触发板；限位壳对安装在对应安装柱上的滑动壳限位，在安装柱带动滑动壳旋转过程中，当滑动壳与限位壳上的缺口配合时，限位壳解除对滑动壳的限位。

上述控制机构包括调节摆杆、固定支耳、第一摆杆、滑动杆、第二摆杆、传动轮、调节环、第二转轴、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、齿条、第四齿轮、第一皮带轮、第二皮带轮、皮带，其中调节摆杆通过两个对称分布的固定支耳摆动安装在椅座的上侧，第一摆杆的一端铰接安装在调节摆杆的一端；滑动杆滑动安装在导向滑槽内，且滑动杆的上端与第一摆杆的另一端铰接；第二摆杆的一端铰接安装在滑动杆的下端；调节环旋转安装在支撑转轴上，且调节环与第二摆杆的另一端铰接；传动轮滑动安装在支撑转轴上，且支撑转轴旋转可驱动传动轮旋转；调节环与传动轮通过梯形导槽和梯形环的旋转配合相互连接；传动轮背向传动环的一端周向均匀的安装有多个卡块，第二齿轮旋转安装在支撑转轴上，第二齿轮的一端周向均匀的开有多个卡槽，卡槽与卡块一一对应配合；第二转轴的两端旋转安装在两个限位壳上，第一齿轮固定安装在第二转轴上，且第一齿轮与第二齿轮啮合；两个第三齿轮对称的固定安装在第二转轴的两端，两个齿条分别滑动安装在两个限位壳上，且两个齿条与两个第三齿轮一一对应分别啮合；四个第四齿轮两两一组对称的旋转安装在椅座的下侧，位于同侧的两个第四齿轮中其中一个第四齿轮与对应一侧的齿条啮合；同侧的两个第四齿轮之间通过软轴旋转连接。

每个上述滑板的一侧分别固定安装有一个扇形齿板，扇形齿板与对应一侧的两个第四齿轮配合，在扇形齿板经过对应一侧的两个第四齿轮时，会先后与两个第四齿轮啮合，且扇形齿板与两个第四齿轮中位于前侧的一个第四齿轮脱离时会与另一个第四齿轮马上啮合。

上述第一转轴上通过扭矩限制离合器安装有第一皮带轮，第二皮带轮通过扭矩限制离合器安装在第二齿轮上，且第一皮带轮和第二皮带轮之间通过皮带连接。

作为本技术的进一步改进，上述支撑转轴上对称的安装有两个导向条，传动轮的内圆面上对称的开有两个导向槽，传动轮通过两个导向槽与两个导向条的滑动配合安装在支撑转轴上。

作为本技术的进一步改进，上述支撑转轴上固定安装有导向环，第二齿轮的内圆面上开有环槽，第二齿轮通过环槽与导向环的旋转配合安装在支撑转轴上。

作为本技术的进一步改进，上述传动轮的一端开有环状的梯形导槽，调节环的一端固定安装有环状的梯形导块，调节环通过梯形导块与梯形导槽的旋转配合与传动轮连接。

作为本技术的进一步改进，上述第二皮带轮通过连接套固定安装在第二齿轮上。

作为本技术的进一步改进，上述两个限位壳上分别固定安装有一个固定套，第二转轴的两端通过两个固定套旋转安装在两个限位壳之间。

作为本技术的进一步改进，上述两个齿条分别通过一个导向支撑安装在对应一侧的限位壳上。

上述两个限位壳的一侧均安装有两个支撑板，四个支撑板上分别旋转安装有一个安装转轴，两个限位壳的一侧均安装有一个软轴支撑，两个软轴安装在两个软轴支撑上，两个软轴的两端分别与对应的两个安装转轴连接。

相对于传统的轮椅技术，本发明设计的有益效果如下：

1、本发明中设计的后轮，在上楼梯的时候，通过控制后轮上由滑动壳和滑板组成的伸缩机构相对楼梯台阶发生相应的伸缩和滑动，使得后轮安装在滑板上的弧形板始终有三个与楼梯台阶面保持接触；保证了轮椅在上楼梯过程中的稳定性，不会出现翻倒现象。

2、本发明通过设计的有滑动壳和滑板组成的伸缩结构，可以使用不同高度台阶的楼梯，如果楼梯台阶高度相对较高，则滑动壳和滑板滑动和伸缩的幅度相对较大点，如果楼梯台阶高度相对较低，则滑动壳和滑板滑动和伸缩的幅度相对较小点。

3、本发明设计的轮椅，相对于市面上具有上楼梯的轮椅，其结构简单，制造成本较低。

附图说明

图1是整体部件外观示意图。

图2是整体部件分布示意图。

图3是前轮和后轮安装示意图。

图4是椅座结构示意图。

图5是前轮、后轮和控制机构分布示意图。

图6是前轮安装示意图。

图7是控制机构结构示意图。

图8是传动轮和调节环配合示意图。

图9是后轮安装示意图。

图10是传动轮和调节环安装示意图。

图11是齿条和第三齿轮安装示意图。

图12是第四齿轮安装示意图。

图13是后轮结构示意图。

图14是后轮平面示意图。

图15是后轮调节模块安装示意图。

图16是安装柱结构示意图。

图17是限位壳结构示意图。

图18是后轮调节模块结构示意图。

图19是弧形板安装示意图。

图20是滑动壳结构示意图。

图21是上楼梯原理示意图。

图中标号名称：1、椅座；2、控制机构；3、前轮；4、后轮；5、皮带；6、导向滑槽；7、安装缺槽；8、轴孔；9、安装支耳；10、第一皮带轮；11、第一转轴；12、调节摆杆；13、固定支耳；14、第一摆杆；15、滑动杆；16、第二摆杆；17、传动轮；18、调节环；19、卡块；20、导向槽；21、梯形导槽；22、梯形导块；23、固定支撑；24、支撑转轴；25、第二转轴；26、第一齿轮；27、第二皮带轮；28、连接套；29、导向环；30、导向条；31、第二齿轮；32、卡槽；33、环槽；34、第三齿轮；35、固定套；36、齿条；37、导向支撑；38、软轴支撑；39、第四齿轮；40、支撑板；41、软轴；42、安装转轴；43、安装柱；44、限位壳；45、后轮调节模块；46、安装槽；47、第一滑槽；48、缺口；49、触发板；50、第一复位弹簧；51、滑动壳；52、扇形齿板；53、滑板；54、板簧；55、弧形板；56、第二复位弹簧；57、第二滑槽。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例或者附图用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

如图1、2所示，它包括椅座1、前轮3、后轮4，其中如图3所示，两个前轮3对称的安装在椅座1下侧的前端，两个后轮4对称的安装在椅座1下侧的后端，如图6所示，前轮3为万向轮；其特征在于：如图13、14、15所示，所述后轮4是由安装柱43和多个均匀分布的后轮调节模块45组成；如图16所示，所述安装柱43的外圆面上周向均匀的开有多个第一滑槽47，第一滑槽47的一侧开有安装槽46。

如图13、14、15所示，上述后轮调节模块45包括第一复位弹簧50、滑动壳51、滑板53、板簧54、弧形板55、第二复位弹簧56，其中如图20所示，滑动壳51内具有第二滑槽57，滑动壳51滑动安装在安装柱43上所开的第一滑槽47内，如图14、15所示，滑动壳51与对应安装槽46的内端面之间安装有第一复位弹簧50；如图18所示，滑板53的一端滑动安装在滑动壳51内，且滑板53与安装壳的内端面之间安装有第二复位弹簧56；如图19所示，弧形板55通过铰接的方式摆动安装在滑板53的另一端，且弧形板55的弧心位于安装柱43的轴线上；弧形板55与对应的滑板53之间对称的安装有两个板簧54。

如图21所示，本发明中设计的后轮4，在上楼梯的时候，通过控制后轮4上由滑动壳51和滑板53组成的伸缩机构相对楼梯台阶发生相应的伸缩和滑动，使得后轮4安装在滑板53上的弧形板55始终有三个与楼梯台阶面保持接触；保证了轮椅在上楼梯过程中的稳定性，不会出现翻倒现象。

本发明在限位壳44失去对滑动壳51的限位后，滑动壳51在第一复位弹簧50的作用下就会驱动滑动壳51朝着地面一侧滑动，即相对安装柱43外移，在外侧的弧形板55与地面接触后，地面会挤压弧形板55，此时第一复位弹簧50和第二复位弹簧56都会受到一个压力，第一复位弹簧50和第二复位弹簧56输出支撑力。

本发明设计的滑动壳51与安装槽46之间、滑板53与安装壳之间均安装有阻尼结构，通过设计的阻尼机构降低第一复位弹簧50和第二复位弹簧56伸缩的速度，减小振动。

本发明设计弧形板55可相对对应的滑板53摆动的原因是，通过弧形板55的摆动通来适应弧形板55与台阶面接触时两者不同情况下的配合角度，可保证弧形板55与台阶面接触的稳定性；板簧54的作用是对弧形板55的摆动起到复位作用。

本发明通过设计的有滑动壳51和滑板53组成的伸缩结构，可以使用不同高度台阶的楼梯，如果楼梯台阶高度相对较高，则滑动壳51和滑板53滑动和伸缩的幅度相对较大点，如果楼梯台阶高度相对较低，则滑动壳51和滑板53滑动和伸缩的幅度相对较小点。

如图3、6所示，上述前轮3通过一个安装支耳9摆动安装在椅座1上。

本发明在轮椅上楼梯的时候，通过传动将两个前轮3抬起，防止轮椅在上楼梯的过程中，前轮3与楼梯发生干涉。

如图5所示，上述椅座1上安装有控制机构2；在上楼梯的时候，调节控制机构2，使得控制机构2通过齿轮和齿条36的传递控制后轮4上由滑动壳51和滑板53组成的伸缩机构相对楼梯台阶发生相应的伸缩和滑动，使得后轮4安装在滑板53上的弧形板55始终有三个与楼梯台阶面保持接触；在上楼梯的时候，调节控制机构2，使得控制机构2通过皮带5和皮带5轮的传递控制前轮3向后抬起。

如图4所示，上述椅座1的前端对称的开有两个安装缺槽7，两个安装缺槽7之间开有贯通的轴孔8；如图6所示，第一转轴11通过轴孔8安装在椅座1上；两个安装支耳9通过铰接的方式安装在第一转轴11的两端，且位于两个安装缺槽7内。

如图3所示，上述椅座1的下侧通过三个均匀分布的固定支撑23旋转安装有支撑转轴24；两个后轮4上的两个安装柱43对称的固定安装在支撑转轴24的两端。

如图4所示，上述椅座1的一侧开有上下竖直方向的导向滑槽6。

如图13、17所示，上述椅座1的两侧对称的固定安装有两个限位壳44，限位壳44面向地面的一侧开有缺口48，缺口48的一侧固定安装有触发板49；限位壳44对安装在对应安装柱43上的滑动壳51限位，在安装柱43带动滑动壳51旋转过程中，当滑动壳51与限位壳44上的缺口48配合时，限位壳44解除对滑动壳51的限位。本发明设计的触发板49的作用是对旋转中的滑动壳51起到复位作用，使得第一复位弹簧50恢复倒自由伸缩状态。

如图7所示，上述控制机构2包括调节摆杆12、固定支耳13、第一摆杆14、滑动杆15、第二摆杆16、传动轮17、调节环18、第二转轴25、第一齿轮26、第二齿轮31、第三齿轮34、齿条36、第四齿轮39、第一皮带轮10、第二皮带轮27、皮带5，其中如图5所示，调节摆杆12通过两个对称分布的固定支耳13摆动安装在椅座1的上侧，如图7所示，第一摆杆14的一端铰接安装在调节摆杆12的一端；滑动杆15滑动安装在导向滑槽6内，且滑动杆15的上端与第一摆杆14的另一端铰接；第二摆杆16的一端铰接安装在滑动杆15的下端；如图7、9所示，调节环18旋转安装在支撑转轴24上，且调节环18与第二摆杆16的另一端铰接；如图10所示，传动轮17滑动安装在支撑转轴24上，且支撑转轴24旋转可驱动传动轮17旋转；调节环18与传动轮17通过梯形导槽21和梯形环的旋转配合相互连接；如图8所示，传动轮17背向传动环的一端周向均匀的安装有多个卡块19，如图10所示，第二齿轮31旋转安装在支撑转轴24上，第二齿轮31的一端周向均匀的开有多个卡槽32，卡槽32与卡块19一一对应配合；如图9所示，第二转轴25的两端旋转安装在两个限位壳44上，第一齿轮26固定安装在第二转轴25上，且第一齿轮26与第二齿轮31啮合；如图11所示，两个第三齿轮34对称的固定安装在第二转轴25的两端，两个齿条36分别滑动安装在两个限位壳44上，且两个齿条36与两个第三齿轮34一一对应分别啮合；四个第四齿轮39两两一组对称的旋转安装在椅座1的下侧，位于同侧的两个第四齿轮39中其中一个第四齿轮39与对应一侧的齿条36啮合；如图12所示，同侧的两个第四齿轮39之间通过软轴41旋转连接。

如图13所示，每个上述滑板53的一侧分别固定安装有一个扇形齿板52，如图11所示，扇形齿板52与对应一侧的两个第四齿轮39配合，在扇形齿板52经过对应一侧的两个第四齿轮39时，会先后与两个第四齿轮39啮合，且扇形齿板52与两个第四齿轮39中位于前侧的一个第四齿轮39脱离时会与另一个第四齿轮39马上啮合。

本发明设计的扇形板上的齿牙能够保证一方面被第四齿轮39驱动旋转，另一方面扇形板绕着安装柱43的旋转不会与第四齿轮39发生运动干涉。

上述第一转轴11上通过扭矩限制离合器安装有第一皮带轮10，第二皮带轮27通过扭矩限制离合器安装在第二齿轮31上，且第一皮带轮10和第二皮带轮27之间通过皮带5连接。

本发明当第二齿轮31旋转的时候，第二齿轮31会通过连接套28带动第二皮带轮27旋转，第二皮带轮27旋转通过皮带5带动第一皮带轮10旋转，第一皮带轮10旋转带动第一转轴11旋转，第一转轴11旋转带动两个安装支耳9摆动，进而带动两个前轮3向后抬起；本发明设计成皮带5的原因是，两个前轮3在向后抬起后，第二齿轮31的继续旋转还会带动第二皮带轮27旋转，此时因前轮3的摆动被限位，即第一转轴11的旋转被限位；第一皮带轮10的旋转被限位，此时扭矩限制离合器被触发，通过扭矩限制离合器防止第二齿轮31的继续旋转与前轮3发生运动干涉。

如图8、10所示，上述支撑转轴24上对称的安装有两个导向条30，传动轮17的内圆面上对称的开有两个导向槽20，传动轮17通过两个导向槽20与两个导向条30的滑动配合安装在支撑转轴24上。

通过导向条30和导向槽20的设计一方面可以保证传动轮17相对支撑转轴24的滑动，另一方面还可以顺利传递两者之间的旋转力。

如图10所示，上述支撑转轴24上固定安装有导向环29，第二齿轮31的内圆面上开有环槽33，第二齿轮31通过环槽33与导向环29的旋转配合安装在支撑转轴24上。环槽33与导向环29的旋转配合对第二齿轮31沿着支撑转轴24的轴线方向起到限位作用。

如图8所示，上述传动轮17的一端开有环状的梯形导槽21，调节环18的一端固定安装有环状的梯形导块22，调节环18通过梯形导块22与梯形导槽21的旋转配合与传动轮17连接。

如图10所示，上述第二皮带轮27通过连接套28固定安装在第二齿轮31上。

如图11所示，上述两个限位壳44上分别固定安装有一个固定套35，第二转轴25的两端通过两个固定套35旋转安装在两个限位壳44之间。

如图11所示，上述两个齿条36分别通过一个导向支撑37安装在对应一侧的限位壳44上。

如图12所示，上述两个限位壳44的一侧均安装有两个支撑板40，四个支撑板40上分别旋转安装有一个安装转轴42，两个限位壳44的一侧均安装有一个软轴支撑38，两个软轴41安装在两个软轴支撑38上，两个软轴41的两端分别与对应的两个安装转轴42连接。

本发明设计的第四齿轮39的厚度相对较薄，这样设计的原因是防止扇形齿板52与第四齿轮39发生运动干涉。本发明设计相邻的弧形板55之间具有间隙，避免弧形板55移动过程中发生干涉。

具体工作流程：当使用本发明设计的轮椅时，在上楼梯时，首先扳动调节摆杆12绕着两个固定支耳13摆动的时候，调节摆杆12会带动第一摆杆14摆动，第一摆杆14摆动驱动滑动杆15沿着导向滑槽6滑动，滑动杆15滑动带动第二摆杆16摆动，第二摆杆16摆动带动调节环18沿着支撑转轴24的轴线滑动，调节环18滑动通过梯形导块22和梯形导槽21的配合带动传动轮17滑动，本发明通过设计的梯形导块22与梯形导槽21的旋转配合可以防止传动轮17在旋转过程中与不会发生旋转的调节环18发生运动干涉；传动轮17滑动就会使得其上的卡块19与第二齿轮31上的卡槽32一一对应配合；此时因轮椅行走，支撑转轴24旋转，支撑转轴24带动传动轮17旋转，传动轮17旋转带动第二齿轮31旋转，第二齿轮31旋转带动第一齿轮26旋转，第一齿轮26旋转带动第二转轴25旋转，第二转轴25旋转带动两个第三齿轮34旋转，两个第三齿轮34旋转带动两个齿条36滑动，本发明设计的齿条36与第三齿轮34啮合的一侧和与第四齿轮39啮合的一侧均具有齿牙；两个齿条36滑动带动对应的两个第四齿轮39旋转，两个第四齿轮39旋转通过软轴41带动另外两个第四齿轮39旋转；即四个第四齿轮39均被驱动旋转，在滑动壳51和滑板53旋转过程中，当安装在滑板53上的扇形齿板52与对应的第四齿轮39啮合后，在第四齿轮39的作用下，扇形齿板52就会被驱动朝着远离安装柱43的一侧滑动，扇形齿板52移动带动对应的滑板53移动，滑板53移动带动对应的弧形板55移动。

在上楼梯的时候，旋转至后轮4正下方前侧的弧形板55对应的第一复位弹簧50处于自由伸缩状态，第二复位弹簧56处于压缩状态；此时对应的弧形板55与后轮4正下方前侧的台阶面接触；当弧形板55旋转至后轮4的正下方时，限位壳44上的缺口48与对应的滑动壳51配合，限位壳44解除对滑动壳51的限位；此时滑动壳51和滑板53被驱动朝着地面一侧滑动，即相对安装柱43外移；滑动壳51和滑板53外移带动弧形板55位移，与位于车轮正下方的台阶面接触；当弧形板55旋转至后轮4的正下方的后侧时，滑动壳51和滑板53被继续驱动朝着地面一侧滑动，即继续相对安装柱43外移；此时弧形板55与位于车轮正下方后侧的台阶面接触；通过三个弧形板55与三个台阶面的接触保证轮椅上楼梯的稳定性。

Claims (10)

1.一种可自动上楼梯的电动轮椅，它包括椅座、前轮、后轮，其中两个前轮对称的安装在椅座下侧的前端，两个后轮对称的安装在椅座下侧的后端，前轮为万向轮；其特征在于：所述后轮是由安装柱和多个均匀分布的后轮调节模块组成；所述安装柱的外圆面上周向均匀的开有多个第一滑槽，第一滑槽的一侧开有安装槽；

上述后轮调节模块包括第一复位弹簧、滑动壳、滑板、板簧、弧形板、第二复位弹簧，其中滑动壳内具有第二滑槽，滑动壳滑动安装在安装柱上所开的第一滑槽内，滑动壳与对应安装槽的内端面之间安装有第一复位弹簧；滑板的一端滑动安装在滑动壳内，且滑板与安装壳的内端面之间安装有第二复位弹簧；弧形板通过铰接的方式摆动安装在滑板的另一端，且弧形板的弧心位于安装柱的轴线上；弧形板与对应的滑板之间对称的安装有两个板簧；

上述前轮通过一个安装支耳摆动安装在椅座上；

上述椅座上安装有控制机构；在上楼梯的时候，调节控制机构，使得控制机构通过齿轮和齿条的传递控制后轮上由滑动壳和滑板组成的伸缩机构相对楼梯台阶发生相应的伸缩和滑动，使得后轮安装在滑板上的弧形板始终有三个与楼梯台阶面保持接触；在上楼梯的时候，调节控制机构，使得控制机构通过皮带和皮带轮的传递控制前轮向后抬起。

2.根据权利要求1所述的一种可自动上楼梯的电动轮椅，其特征在于：上述椅座的前端对称的开有两个安装缺槽，两个安装缺槽之间开有贯通的轴孔；第一转轴通过轴孔安装在椅座上；两个安装支耳通过铰接的方式安装在第一转轴的两端，且位于两个安装缺槽内。

3.根据权利要求1所述的一种可自动上楼梯的电动轮椅，其特征在于：上述椅座的下侧通过三个均匀分布的固定支撑旋转安装有支撑转轴；两个后轮上的两个安装柱对称的固定安装在支撑转轴的两端。

4.根据权利要求3所述的一种可自动上楼梯的电动轮椅，其特征在于：上述椅座的一侧开有上下竖直方向的导向滑槽；

上述椅座的两侧对称的固定安装有两个限位壳，限位壳面向地面的一侧开有缺口，缺口的一侧固定安装有触发板；限位壳对安装在对应安装柱上的滑动壳限位，在安装柱带动滑动壳旋转过程中，当滑动壳与限位壳上的缺口配合时，限位壳解除对滑动壳的限位；

上述控制机构包括调节摆杆、固定支耳、第一摆杆、滑动杆、第二摆杆、传动轮、调节环、第二转轴、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、齿条、第四齿轮、第一皮带轮、第二皮带轮、皮带，其中调节摆杆通过两个对称分布的固定支耳摆动安装在椅座的上侧，第一摆杆的一端铰接安装在调节摆杆的一端；滑动杆滑动安装在导向滑槽内，且滑动杆的上端与第一摆杆的另一端铰接；第二摆杆的一端铰接安装在滑动杆的下端；调节环旋转安装在支撑转轴上，且调节环与第二摆杆的另一端铰接；传动轮滑动安装在支撑转轴上，且支撑转轴旋转可驱动传动轮旋转；调节环与传动轮通过梯形导槽和梯形环的旋转配合相互连接；传动轮背向传动环的一端周向均匀的安装有多个卡块，第二齿轮旋转安装在支撑转轴上，第二齿轮的一端周向均匀的开有多个卡槽，卡槽与卡块一一对应配合；第二转轴的两端旋转安装在两个限位壳上，第一齿轮固定安装在第二转轴上，且第一齿轮与第二齿轮啮合；两个第三齿轮对称的固定安装在第二转轴的两端，两个齿条分别滑动安装在两个限位壳上，且两个齿条与两个第三齿轮一一对应分别啮合；四个第四齿轮两两一组对称的旋转安装在椅座的下侧，位于同侧的两个第四齿轮中其中一个第四齿轮与对应一侧的齿条啮合；同侧的两个第四齿轮之间通过软轴旋转连接；

每个上述滑板的一侧分别固定安装有一个扇形齿板，扇形齿板与对应一侧的两个第四齿轮配合，在扇形齿板经过对应一侧的两个第四齿轮时，会先后与两个第四齿轮啮合，且扇形齿板与两个第四齿轮中位于前侧的一个第四齿轮脱离时会与另一个第四齿轮马上啮合；

上述第一转轴上通过扭矩限制离合器安装有第一皮带轮，第二皮带轮通过扭矩限制离合器安装在第二齿轮上，且第一皮带轮和第二皮带轮之间通过皮带连接。

5.根据权利要求4所述的一种可自动上楼梯的电动轮椅，其特征在于：上述支撑转轴上对称的安装有两个导向条，传动轮的内圆面上对称的开有两个导向槽，传动轮通过两个导向槽与两个导向条的滑动配合安装在支撑转轴上。

6.根据权利要求4所述的一种可自动上楼梯的电动轮椅，其特征在于：上述支撑转轴上固定安装有导向环，第二齿轮的内圆面上开有环槽，第二齿轮通过环槽与导向环的旋转配合安装在支撑转轴上。

7.根据权利要求4所述的一种可自动上楼梯的电动轮椅，其特征在于：上述传动轮的一端开有环状的梯形导槽，调节环的一端固定安装有环状的梯形导块，调节环通过梯形导块与梯形导槽的旋转配合与传动轮连接。

8.根据权利要求4所述的一种可自动上楼梯的电动轮椅，其特征在于：上述第二皮带轮通过连接套固定安装在第二齿轮上。

9.根据权利要求4所述的一种可自动上楼梯的电动轮椅，其特征在于：上述两个限位壳上分别固定安装有一个固定套，第二转轴的两端通过两个固定套旋转安装在两个限位壳之间。

10.根据权利要求1所述的一种可自动上楼梯的电动轮椅，其特征在于：上述两个齿条分别通过一个导向支撑安装在对应一侧的限位壳上；

上述两个限位壳的一侧均安装有两个支撑板，四个支撑板上分别旋转安装有一个安装转轴，两个限位壳的一侧均安装有一个软轴支撑，两个软轴安装在两个软轴支撑上，两个软轴的两端分别与对应的两个安装转轴连接。

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