CN208942617U - 爬楼轮椅 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种爬楼轮椅，包括椅架、座椅主体、驱动轮和从动轮，所述驱动轮包括：驱动轮毂；第一后支撑装置，其设置成可在伸缩状态与锁止状态之间进行切换，且在伸缩状态时为沿驱动轮毂的径向可伸缩；以及第二后支撑装置，其设置成可在伸缩状态与锁止状态之间进行切换，且在锁止状态时可使第一后支撑装置保持在锁止状态；其中，第一后支撑装置和第二后支撑装置设置多个且第一后支撑装置和第二后支撑装置在驱动轮毂上为沿周向分布，各个第二后支撑装置位于相邻两个第一后支撑装置之间。本实用新型的爬楼轮椅，结构设计合理，安全系数高，爬楼性能好，适应性强，可满足年老体弱者以及下肢伤残者的使用要求。

Description

爬楼轮椅

技术领域

本发明属于轮椅技术领域，具体地说，本实用新型涉及一种可攀爬楼梯的爬楼轮椅。

背景技术

目前，在我国人口中有8296万残疾人，其中肢体残疾人数2412万，占29.07％。据老龄委统计结果显示，截至2016年底，我国60岁以上老年人已达到23086万人，占全国人口的16.7％，高龄人一个很大的生理障碍就是步行能力减弱，最后还可能无法行走，因而年老体弱者以及下肢伤残者这个特殊的群体，需要一种合适他们心理及生理上的代步工具，来满足日常生活及参与社会活动的需要。

目前，爬楼梯轮椅按照爬楼梯的运动方式主要分成连续型和间歇型两种。连续型轮椅如国内外实用新型了多种星型轮式爬楼梯轮椅，除了iBOT3000外，大多数都采用3个或者3个以上星型轮，星型轮的优点是轮椅爬楼梯时的稳定性好，缺点是体积较大，很难在普通住宅楼梯上使用，这也是星型轮式爬楼梯轮椅尽管实用新型专利很多，真正实施和推广的却很少；履带型机构的爬楼梯轮椅应用较多，它采用比星型轮机构更为连续的行走方式，传动效率比较高，在上下楼梯过程中，轮椅的重心总是沿着与楼梯台阶沿的连线相平行的直线运动的，其重心的波动很小，运动非常平稳。履带式爬楼梯轮椅最大不足是平地行走时阻力较大，运动不灵活，在爬楼梯时履带容易损坏楼梯沿。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提供一种爬楼轮椅，目的是提高爬楼性能。

为了实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：爬楼轮椅，包括椅架、座椅主体、驱动轮和从动轮，所述驱动轮包括：

驱动轮毂；

第一后支撑装置，其设置成可在伸缩状态与锁止状态之间进行切换，且在伸缩状态时为沿驱动轮毂的径向可伸缩；以及

第二后支撑装置，其设置成可在伸缩状态与锁止状态之间进行切换，且在锁止状态时可使第一后支撑装置保持在锁止状态；

其中，第一后支撑装置和第二后支撑装置设置多个且第一后支撑装置和第二后支撑装置在驱动轮毂上为沿周向分布，各个第二后支撑装置位于相邻两个第一后支撑装置之间。

所述第二后支撑装置在所述驱动轮毂上为沿周向均匀分布，所述第一后支撑装置的数量多于第二后支撑装置的数量且相邻两个第二后支撑装置之间布置多个第一后支撑装置。

所述第二后支撑装置包括设置于所述驱动轮毂上的第二后滑柱、可移动的设置于第二后滑柱上的第二后支撑块、设置于第二后支撑块内部且用于对第二后支撑块施加弹性作用力的第二后弹簧和设置于第二后支撑块内部且用于使第二后支撑装置保持在锁止状态的锁止机构。

所述第一后支撑装置包括设置于所述驱动轮毂上的第一后滑柱、可移动的设置于第一后滑柱上的第一后支撑块和设置于第一后支撑块内部且用于对第一后支撑块施加弹性作用力的第一后弹簧，所述第二后支撑块位于相邻两个第一后支撑块之间。

所述第一后支撑装置还包括设置于所述第一后支撑块上的后锁止弹片，第一后支撑块具有让相邻的第一后支撑块上的后锁止弹片嵌入以使相邻的第一后支撑装置保持在锁止状态的第一后锁止槽，所述第二后支撑块具有让第一后支撑块上的后锁止弹片嵌入以使第一后支撑装置保持在锁止状态的第二后锁止槽。

所述驱动轮设置两个，两个驱动轮分别与一个驱动电机连接且该驱动电机为无刷电机。

所述座椅主体包括转动连接的座部和背部，座部与所述椅架转动连接，所述爬楼轮椅还包括设置于椅架上且用于调节座部的角度的座部调节装置和设置于椅架上且用于调节背部的角度的背部调节装置。

所述背部调节装置包括可移动设置的滑动架、与滑动架转动连接的第一连杆、可旋转的设置于所述椅架上且与第一连杆转动连接的第二连杆和可移动的设置于所述背部上且与第二连杆转动连接的滑块，背部具有让滑块嵌入的滑槽。

所述背部调节装置还包括可移动的设置于所述椅架上且与所述滑动架连接的齿条、角度调节电机和与角度调节电机连接且与齿条啮合的齿轮。

所述座部调节装置包括位于所述座部的下方的电动推杆，电动推杆的一端与所述椅架转动连接，电动推杆的另一端与座部转动连接。

本实用新型的爬楼轮椅，结构设计合理，安全系数高，爬楼性能好，适应性强，可满足年老体弱者以及下肢伤残者的使用要求。

附图说明

本说明书包括以下附图，所示内容分别是：

图1是本实用新型爬楼轮椅的结构示意图；

图2是本实用新型爬楼轮椅另一角度的结构示意图；

图3是驱动轮的结构示意图；

图4是第二后支撑装置的结构示意图；

图5是第一后支撑装置的结构示意图；

图6是第一后支撑装置和第二后支撑装置的剖视图；

图7是第一后支撑装置的剖视图；

图8是从动轮的结构示意图；

图9是第二前支撑装置的结构示意图；

图10是第一前支撑装置的结构示意图；

图11是第一前支撑装置和第二前支撑装置的剖视图；

图12是第一前支撑装置的剖视图；

图13是椅架与背部调节装置和座部调节装置的连接示意图；

图中标记为：

1、座部；2、背部；3、椅架；

4、第一后支撑装置；401、第一后滑柱；402、第一后支撑块；403、第一后弹簧；404、第一后锁止槽；405、后锁止弹片；406、第一后导向槽；407、第一后导向销；

5、第二后支撑装置；501、第二后滑柱；502、第二后支撑块；503、第二后弹簧；504、后电磁铁；505、第二后锁止槽；506、第二后导向槽；507、第二后导向销；

6、第一前支撑装置；601、第一前滑柱；602、第一前支撑块；603、第一前弹簧；604、第一前锁止槽；605、前锁止弹片；606、第一前导向槽；607、第一前导向销；

7、第二前支撑装置；701、第二前滑柱；702、第二前支撑块；703、第二前弹簧；704、前电磁铁；705、第二前锁止槽；706、第二前导向槽；707、第二前导向销；

8、背部调节装置；801、滑动架；802、第一连杆；803、第二连杆；804、滑块；805、齿条；806、角度调节电机；807、齿轮；

9、脚踏板；

10、驱动轮毂；

11、转向支架；12、从动轮毂；13、电动推杆；14、驱动轮轴；15、减震器；16、拖曳臂；17、垫块；18、扶手；19、脚托杆。

具体实施方式

下面对照附图，通过对实施例的描述，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的说明，目的是帮助本领域的技术人员对本实用新型的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施。

需要说明的是，在下述的实施方式中，所述的“第一”和“第二”并不代表结构和/或功能上的绝对区分关系，也不代表先后的执行顺序，而仅仅是为了描述的方便。

如图1至图13所示，本实用新型提供了一种爬楼轮椅，包括椅架、座椅主体、驱动轮、驱动轮轴14和从动轮，驱动轮主要包括驱动轮毂10、第一后支撑装置4和第二后支撑装置5。第一后支撑装置4设置成可在伸缩状态与锁止状态之间进行切换，且在伸缩状态时为沿驱动轮毂10的径向可伸缩；第二后支撑装置5设置成可在伸缩状态与锁止状态之间进行切换，且在锁止状态时可使第一后支撑装置4保持在锁止状态。第一后支撑装置4和第二后支撑装置5设置多个且第一后支撑装置4和第二后支撑装置5在驱动轮毂10上为沿周向分布，各个第二后支撑装置5位于相邻两个第一后支撑装置4之间。

具体地说，如图1和图2所示，座椅主体用于让使用者乘坐，座椅主体设置于椅架上，椅架作为其它部件安装的基础，驱动轮设置两个且两个驱动轮为同轴设置，从动轮也设置两个且两个从动轮也为同轴设置，驱动轮运转，可以驱动轮椅进行行驶，从动轮可作为转向轮使用，控制轮椅的行驶方向。两个驱动轮分别与一个驱动电机连接且该驱动电机为无刷电机，两个驱动电机设置在驱动轮轴14上，各个驱动电机分别与一个驱动轮连接以控制驱动轮进行转动。驱动轮轴14为水平设置且驱动轴与两个驱动轮为同轴设置，本实用新型的爬楼轮椅还包括可旋转的设置于椅架上且与驱动轮轴14连接的拖曳臂16，拖曳臂16的旋转中心线位于水平面内且与驱动轮轴14的轴线相平行，拖曳臂16的一端与椅架转动连接，拖曳臂16的另一端与驱动轮轴14固定连接，拖曳臂16设置相平行的两个，两个拖曳臂16分别与驱动轮轴14的一端连接。

如图1至图3所示，第一后支撑装置4和第二后支撑装置5用于在轮椅行驶时与地面或楼梯台阶接触，第二后支撑装置5在驱动轮毂10上为沿周向均匀分布，第一后支撑装置4的数量多于第一后支撑装置4的数量且相邻两个第二后支撑装置5之间布置多个第一后支撑装置4，各个第二后支撑装置5位于周向上相邻的两个第一后支撑装置4之间，在周向上相邻的两个第二后支撑装置5之间分布多个第一后支撑装置4，第一后支撑装置4和第二后支撑装置5沿驱动轮毂10的径向朝向驱动轮毂10的外侧伸出，驱动轮毂10为圆柱体，驱动轮毂10与驱动轮轴14为同轴设置且驱动轮毂10与驱动电机的电机轴连接，驱动电机运转，带动驱动轮毂10转动，进而驱动轮毂10带动第一后支撑装置4和第二后支撑装置5进行转动，第一后支撑装置4和第二后支撑装置5在转动的同时，可以沿径向进行伸缩，从而在轮椅进行爬楼时，第一后支撑装置4和第二后支撑装置5与楼梯台阶表面的接触形式由线接触转变为面接触，形成面接触后可以产生较大摩擦力，达到爬楼越障的效果，提高轮椅的爬楼性能。

如图1至图3所示，第一后支撑装置4和第二后支撑装置5均设置成可在伸缩状态与锁止状态之间进行切换，在轮椅进行爬楼时，第一后支撑装置4和第二后支撑装置5均处于伸缩状态，第一后支撑装置4和第二后支撑装置5处于长度可调节的状态，在驱动轮转动时，通过第一后支撑装置4和第二后支撑装置5的交替伸缩以及相邻的第一后支撑装置4的交替伸缩，始终确保有第一后支撑装置4和/或第二后支撑装置5与楼梯台阶表面接触，有助于攀爬楼梯。当轮椅在路面行驶时，第一后支撑装置4和第二后支撑装置5均处于锁止状态，第一后支撑装置4和第二后支撑装置5处于长度固定的状态，第二后支撑装置5与地面接触受到压力后，处于伸缩距离最短状态，通过内部锁止机构，先切换成锁止状态后，然后前进方向周向相邻第一后支撑装置4与地面接触受到压力后，处于伸缩距离最短状态，通过锁止弹片才切换成锁止状态，第二后支撑装置5并使相邻的第一后支撑装置4保持在锁止状态，周向上相邻的两个第一后支撑装置4相配合，其中一个第一后支撑装置4使另一个第一后支撑装置4保持在锁止状态，当驱动轮旋转一圈后，通过多个第二后支撑装置5的相配合，使得所有第一后支撑装置4保持在锁止状态，以适应平整路面的行驶。驱动轮在第一后支撑装置4和第二后支撑装置5处于伸缩状态时的外直径小于在第一后支撑装置4和第二后支撑装置5处于锁止状态时的外直径，而且第一后支撑装置4在处于锁止状态时的长度和在处于伸缩状态时的最小长度大小相同，第二后支撑装置5在处于锁止状态时的长度和在处于伸缩状态时的最小长度大小相同。

如图1至图7所示，第二后支撑装置5包括设置于驱动轮毂10上的第二后滑柱501、可移动的设置于第二后滑柱501上的第二后支撑块502、设置于第二后支撑块502内部且用于对第二后支撑块502施加弹性作用力的第二后弹簧503和设置于第二后支撑块502内部且用于使第二后支撑装置5保持在锁止状态的锁止机构。第二后滑柱501具有一定的长度，第二后滑柱501与驱动轮毂10为滑动连接且第二后滑柱501沿驱动轮毂10的径向朝向驱动轮毂10的外侧伸出，第二后支撑块502与第二后滑柱501为滑动连接。第二后支撑块502位于驱动轮毂10的外侧，第二后支撑块502为内部中空的结构，第二后弹簧503和锁止机构设置于第二后支撑块502的中空内腔中，第二后滑柱501插入第二后支撑块502的中空内腔中，第二后滑柱501的一端与驱动轮毂10固定连接，第二后滑柱501的另一端位于第二后支撑块502的中空内腔中。第二后弹簧503为圆柱螺旋弹簧且为压缩弹簧，第二后弹簧503的长度方向与第二后滑柱501的长度方向相平行，第二后弹簧503夹在第二后滑柱501和第二后支撑块502的内壁面之间，第二后弹簧503的一端抵触第二后滑柱501的端面，第二后弹簧503的另一端抵触第二后支撑块502的内壁面。第二后弹簧503对第二后支撑块502施加的弹性作用力使得第二后支撑块502具有朝向远离驱动轮毂10的方向进行移动的趋势，以使第二后支撑装置5能够自行伸长，第二后滑柱501对第二后支撑块502起到导向作用，确保第二后支撑块502能够沿着驱动轮毂10的径向做直线往复运动。

如图4和图6所示，锁止机构是用于控制第二后支撑装置5由伸缩状态切换成锁止状态，锁止机构包括用于对第二后滑柱501产生吸引力的后电磁铁504，后电磁铁504设置于第二后支撑块502的中空内腔中，后电磁铁504并与第二后支撑块502固定连接，后电磁铁504与第二后滑柱501为相对布置，第二后滑柱501采用易于被后电磁铁504吸附的金属材质制成，当第二后支撑装置502受到压缩，处于最短伸缩距离状态，后电磁铁502端面与第二后滑柱501端面接触，后电磁铁504对第二后滑柱501施加吸引力以使第二后支撑装置5保持在锁止状态。后电磁铁504为通电后可产生磁力的电磁铁，其结构如同本领域技术人员所公知的那样，在此不再赘述。将后电磁铁504通电后，在其中一个第二后支撑装置5受到压力收缩时，后电磁铁504与第二后滑柱501的端面接触，后电磁铁504与第二后滑柱501吸附，抵消第二后弹簧503产生的弹性作用力，使得第二后支撑块502与第二后滑柱501保持相对固定的状态，进而第二后支撑装置5能够保持在锁止状态。断开后电磁铁504的电源，后电磁铁504不再产生吸引力，第二后支撑块502在第二后弹簧503的作用下弹起，第二后支撑装置5切换成伸缩状态。第二后支撑装置5是独立的模块，不受两侧相邻的第一后支撑装置4的牵绊，在断开后电磁铁504的电源后，后电磁铁504失效，第二后支撑块502被第二后弹簧503弹起，解除锁止状态，此时第一后支撑装置4也被解除锁止状态，所有第一后支撑装置4和第二后支撑装置5切换成伸缩状态，以适应楼梯、凹槽、坎等环境的使用。

如图4和图6所示，第二后支撑装置5还包括设置于第二后支撑块502上的垫块17，垫块17采用橡胶材质制成，垫块17为圆弧形结构，垫块17的轴线与驱动轮毂10的轴线为同一直线，垫块17固定设置于的第二后支撑块502的远离驱动轮毂10的一端的端面上，垫块17是用于在轮椅行驶时与路面或楼梯接触，橡胶材质的垫块17可以起到减振效果，提高舒适性。第二后支撑装置5还包括设置于第二后滑柱501上且用于对第二后支撑块502起导向和限位作用的第二后导向销507，第二后导向销507的轴线与驱动轮毂10的轴线相平行，第二后支撑块502具有让第二后导向销507插入的第二后导向槽506，第二后导向槽506为在第二后支撑块502上沿驱动轮毂10的径向延伸的凹槽，第二后导向槽506的长度大于第二后导向销507的直径，第二后导向槽506的长度决定了第二后支撑块502相对于第二后滑柱501进行移动时的最大行程，并可防止第二后支撑块502脱落。

上述结构的第二后支撑装置5，结构简单，可靠性高，稳定性好，而且通过对电磁铁的控制，进而灵活控制第二后支撑装置5在两种状态之间的切换，使轮椅拥有更好的爬升效果。

如图1至图7所示，第一后支撑装置4包括设置于驱动轮毂10上的第一后滑柱401、可移动的设置于第一后滑柱401上的第一后支撑块402和设置于第一后支撑块402内部且用于对第一后支撑块402施加弹性作用力的第一后弹簧403，第二后支撑块502位于相邻两个第一后支撑块402之间，第二后滑柱501也位于相邻两个第一后滑柱401之间。第一后滑柱401具有一定的长度，第一后滑柱401的长度与第二后滑柱501的长度大小相同，第一后滑柱401与驱动轮毂10为滑动连接且第一后滑柱401沿驱动轮毂10的径向朝向驱动轮毂10的外侧伸出，第一后支撑块402与第一后滑柱401为滑动连接。第一后支撑块402位于驱动轮毂10的外侧，第一后支撑块402为内部中空的结构，第一后弹簧403设置于第一后支撑块402的中空内腔中，第一后滑柱401插入第一后支撑块402的中空内腔中，第一后滑柱401的一端与驱动轮毂10固定连接，第一后滑柱401的另一端位于第一后支撑块402的中空内腔中。第一后弹簧403为圆柱螺旋弹簧且为压缩弹簧，第一后弹簧403的长度方向与第一后滑柱401的长度方向相平行，第一后弹簧403夹在第一后滑柱401和第一后支撑块402的内壁面之间，第一后弹簧403的一端抵触第一后滑柱401的端面，第一后弹簧403的另一端抵触第一后支撑块402的内壁面。第一后弹簧403对第一后支撑块402施加的弹性作用力使得第一后支撑块402具有朝向远离驱动轮毂10的方向进行移动的趋势，以使第一后支撑装置4能够自行伸长，第一后滑柱401对第一后支撑块402起到导向作用，确保第一后支撑块402能够沿着驱动轮毂10的径向做直线往复运动。

如图5至图7所示，第一后支撑装置4还包括设置于第一后支撑块402上的垫块17，垫块17采用橡胶材质制成，垫块17为圆弧形结构，垫块17的轴线与驱动轮毂10的轴线为同一直线，垫块17固定设置于的第一后支撑块402的远离驱动轮毂10的一端的端面上，垫块17是用于在轮椅行驶时与路面或楼梯接触，橡胶材质的垫块17可以起到减振效果，提高舒适性。第一后支撑装置4还包括设置于第一后滑柱401上且用于对第一后支撑块402起导向和限位作用的第一后导向销407，第一后导向销407的轴线与驱动轮毂10的轴线相平行，第一后支撑块402具有让第一后导向销407插入的第一后导向槽406，第一后导向槽406的长度与第二后导向槽506的长度大小相同，第一后导向槽406为在第一后支撑块402上沿驱动轮毂10的径向延伸的凹槽，第一后导向槽406的长度大于第一后导向销407的直径，第一后导向槽406的长度决定了第一后支撑块402相对于第一后滑柱401进行移动时的最大行程，并可防止第一后支撑块402脱落。第一后支撑装置4和第二后支撑装置5的垫块17的结构相同，弧度大小相同，驱动轮的所有垫块17为沿周向均匀分布。在所有第一后支撑装置4和第二后支撑装置5均处于锁止状态时，周向上相邻的两个垫块17的端面相贴合或者周向上相邻的两个垫块17处于间隙较小的状态。在所有第一后支撑装置4和第二后支撑装置5均处于伸缩状态时，周向上相邻的两个垫块17处于间隙最大的状态。

如图5至图7所示，第一后支撑装置4还包括设置于第一后支撑块402上的后锁止弹片405，第一后支撑块402具有让相邻的第一后支撑块402上的后锁止弹片405嵌入以使相邻的第一后支撑装置4保持在锁止状态的第一后锁止槽404，第二后支撑块502具有让第一后支撑块402上的后锁止弹片405嵌入以使第一后支撑装置4保持在锁止状态的第二后锁止槽505。后锁止弹片405为具有弹性的弹片，后锁止弹片405可产生弹性变形，第一后锁止槽404和第二后锁止槽505的形状与后锁止弹片405的形状相配合，后锁止弹片405的一端与第一后支撑块402固定连接且后锁止弹片405可相对于第一后支撑块402进行偏转，后锁止弹片405的另一端是在后锁止弹片405插入相邻的另一第一后支撑块402上的第一后锁止槽404或第二后锁止槽505中时与第一后锁止槽404或第二后锁止槽505的内壁面接触，从而使得处于锁止状态的第二后支撑块502能够对相邻的第一后支撑块402起到径向限位作用，进而使第一后支撑装置4保持在锁止状态，然后由已处于锁止状态的第一后支撑装置4的第一后支撑块402能够对相邻的第二后支撑块502起到径向限位作用，最终使所有第二后支撑装置5都能够保持在锁止状态。

如图4至图7所示，第一后锁止槽404为在第一后支撑块402的面朝相邻的另一第一后支撑块402的外壁面上设置的凹槽，第二后锁止槽505为在第二后支撑块502的面朝相邻的第一后支撑块402的外壁面上设置的凹槽，第一后锁止槽404与后锁止弹片405设置于第一后支撑块402的相对两侧，第一后弹簧403位于后锁止弹片405和第一后锁止槽404之间，后锁止弹片405并朝向第一后支撑块402的外侧伸出。后锁止弹片405的与第一后支撑块402连接的一端靠近驱动轮毂10，后锁止弹片405的与第一后锁止槽404或第二后锁止槽505的内壁面接触的一端远离驱动轮毂10。

上述结构的第一后支撑装置4，结构简单，可靠性高，稳定性好，可以灵活的在两种状态之间的切换，使轮椅拥有更好的爬升效果。

如图1和图2所示，本实用新型的爬楼轮椅还包括减震器15，驱动轮轴14通过减震器15与椅架连接，减震器15的上端与椅架转动连接，减震器15的下端与驱动轮轴14转动连接，减震器15位于两个拖曳臂16之间，减震器15并设置两个。减震器15的设置，在保证结构框架稳固的同时，有效的提高了轮椅的减震效果，大大提高了使用者的舒适度。

驱动电机为无刷电机，可灵活实现轮椅的原地转弯，对于楼梯转角等有良好的适应性，无刷电机具有堵转功能，通过电源的通断即可实现急停，省去刹车装置。轮椅驱动采用无刷电机，避免了传统电机需要轴传动以及齿轮等减速机构的配合，降低了车体设计的复杂程度，在减轻了轮椅的重量的同时也保证了轮椅体积的大小；此外可通过改变驱动电机的电流流向，使两个驱动轮的转动方向相反，灵活地控制轮椅的前进和后退。现有技术的普通轮椅采用轴传动，两后轮保持同步转动，转向依靠前轮的方向控制，存在转弯半径大，转弯缓慢等问题，而本实用新型的轮椅在转向问题上，采用两驱动轮反向转动设计，保证两后轮直流电机输入电流方向相反，就能快速地完成原地转向，适用于转弯狭小的空间，如楼梯转角等。

如图1至图3所示，在本实施例中，第一后支撑装置4共设置15个，第二后支撑装置5共设置3个。

如图1、图2和图8所示，从动轮主要包括从动轮毂12、第一前支撑装置6和第二前支撑装置7。第一前支撑装置6设置成可在伸缩状态与锁止状态之间进行切换，且在伸缩状态时为沿从动轮毂12的径向可伸缩；第二前支撑装置7设置成可在伸缩状态与锁止状态之间进行切换，且在锁止状态时可使第一前支撑装置6保持在锁止状态。第一前支撑装置6和第二前支撑装置7设置多个且第一前支撑装置6和第二前支撑装置7在从动轮毂12上为沿周向分布，各个第二前支撑装置7位于相邻两个第一前支撑装置6之间。

如图1、图2和图8所示，第一前支撑装置6和第二前支撑装置7用于在轮椅行驶时与地面或楼梯台阶接触，第二前支撑装置7在从动轮毂12上为沿周向均匀分布，第一前支撑装置6的数量多于第一前支撑装置6的数量且相邻两个第二前支撑装置7之间布置多个第一前支撑装置6，各个第二前支撑装置7位于周向上相邻的两个第一前支撑装置6之间，在周向上相邻的两个第二前支撑装置7之间分布多个第一前支撑装置6，第一前支撑装置6和第二前支撑装置7沿从动轮毂12的径向朝向从动轮毂12的外侧伸出，从动轮毂12为圆柱体，从动轮毂12的轴线(也即从动轮的轴线)位于水平面内，从动轮毂12可以自如转动且从动轮毂12转动时可以带动第一前支撑装置6和第二前支撑装置7进行转动，第一前支撑装置6和第二前支撑装置7在转动的同时，可以沿径向进行伸缩，从而在轮椅进行爬楼时，第一前支撑装置6和第二前支撑装置7与楼梯台阶表面的接触形式由线接触转变为面接触，形成面接触后可以产生较大摩擦力，达到爬楼越障的效果，提高轮椅的爬楼性能。

如图1、图2和图8所示，第一前支撑装置6和第二前支撑装置7均设置成可在伸缩状态与锁止状态之间进行切换，在轮椅进行爬楼时，第一前支撑装置6和第二前支撑装置7均处于伸缩状态，第一前支撑装置6和第二前支撑装置7处于长度可调节的状态，在从动轮转动时，通过第一前支撑装置6和第二前支撑装置7的交替伸缩以及相邻的第一前支撑装置6的交替伸缩，始终确保有第一前支撑装置6和/或第二前支撑装置7与楼梯台阶表面接触，有助于攀爬楼梯。当轮椅在路面行驶时，第一前支撑装置6和第二前支撑装置7均处于锁止状态，第一前支撑装置6和第二前支撑装置7处于长度固定的状态，而且是在第二前支撑装置7先切换成锁止状态后，然后第一前支撑装置6才切换成锁止状态，第二前支撑装置7并使相邻的第一前支撑装置6保持在锁止状态，周向上相邻的两个第一前支撑装置6相配合，其中一个第一前支撑装置6使另一个第一前支撑装置6保持在锁止状态，当从动轮旋转一圈后，通过多个第二前支撑装置7的相配合，使得所有第一前支撑装置6保持在锁止状态，以适应平整路面的行驶。从动轮在第一前支撑装置6和第二前支撑装置7处于伸缩状态时的外直径小于在第一前支撑装置6和第二前支撑装置7处于锁止状态时的外直径，而且第一前支撑装置6在处于锁止状态时的长度和在处于伸缩状态时的最小长度大小相同，第二前支撑装置7在处于锁止状态时的长度和在处于伸缩状态时的最小长度大小相同。

如图1、图2、图8至图12所示，第二前支撑装置7包括设置于从动轮毂12上的第二前滑柱701、可移动的设置于第二前滑柱701上的第二前支撑块702、设置于第二前支撑块702内部且用于对第二前支撑块702施加弹性作用力的第二前弹簧703和设置于第二前支撑块702内部且用于使第二前支撑装置7保持在锁止状态的锁止机构。第二前滑柱701具有一定的长度，第二前滑柱701与从动轮毂12为滑动连接且第二前滑柱701沿从动轮毂12的径向朝向从动轮毂12的外侧伸出，第二前支撑块702与第二前滑柱701为滑动连接。第二前支撑块702位于从动轮毂12的外侧，第二前支撑块702为内部中空的结构，第二前弹簧703和锁止机构设置于第二前支撑块702的中空内腔中，第二前滑柱701插入第二前支撑块702的中空内腔中，第二前滑柱701的一端与从动轮毂12固定连接，第二前滑柱701的另一端位于第二前支撑块702的中空内腔中。第二前弹簧703为圆柱螺旋弹簧且为压缩弹簧，第二前弹簧703的长度方向与第二前滑柱701的长度方向相平行，第二前弹簧703夹在第二前滑柱701和第二前支撑块702的内壁面之间，第二前弹簧703的一端抵触第二前滑柱701的端面，第二前弹簧703的另一端抵触第二前支撑块702的内壁面。第二前弹簧703对第二前支撑块702施加的弹性作用力使得第二前支撑块702具有朝向远离从动轮毂12的方向进行移动的趋势，以使第二前支撑装置7能够自行伸长，第二前滑柱701对第二前支撑块702起到导向作用，确保第二前支撑块702能够沿着从动轮毂12的径向做直线往复运动。

如图9和图11所示，第二前支撑装置7的锁止机构是用于控制第二前支撑装置7由伸缩状态切换成锁止状态，第二前支撑装置7的锁止机构包括用于对第二前滑柱701产生吸引力的前电磁铁704，前电磁铁704设置于第二前支撑块702的中空内腔中，前电磁铁704并与第二前支撑块702固定连接，前电磁铁704与第二前滑柱701为相对布置，第二前滑柱701采用易于被前电磁铁704吸附的金属材质制成，前电磁铁704对第二前滑柱701施加吸引力以使第二前支撑装置7保持在锁止状态。前电磁铁704为通电后可产生磁力的电磁铁，其结构如同本领域技术人员所公知的那样，在此不再赘述。将前电磁铁704通电后，在其中一个第二前支撑装置7受到压力收缩时，前电磁铁704与第二前滑柱701的端面接触，前电磁铁704与第二前滑柱701吸附，抵消第二前弹簧703产生的弹性作用力，使得第二前支撑块702与第二前滑柱701保持相对固定的状态，进而第二前支撑装置7能够保持在锁止状态。断开前电磁铁704的电源，前电磁铁704不再产生吸引力，第二前支撑块702在第二前弹簧703的作用下弹起，第二前支撑装置7切换成伸缩状态。第二前支撑装置7是独立的模块，不受两侧相邻的第一前支撑装置6的牵绊，在断开前电磁铁704的电源后，前电磁铁704失效，第二前支撑块702被第二前弹簧703弹起，解除锁止状态，此时第一前支撑装置6也被解除锁止状态，所有第一前支撑装置6和第二前支撑装置7切换成伸缩状态，以适应楼梯、凹槽、坎等环境的使用。

如图9和图11所示，第二前支撑装置7还包括设置于第二前支撑块702上的垫块17，垫块17采用橡胶材质制成，垫块17为圆弧形结构，垫块17的轴线与从动轮毂12的轴线为同一直线，垫块17固定设置于的第二前支撑块702的远离从动轮毂12的一端的端面上，垫块17是用于在轮椅行驶时与路面或楼梯接触，橡胶材质的垫块17可以起到减振效果，提高舒适性。第二前支撑装置7还包括设置于第二前滑柱701上且用于对第二前支撑块702起导向和限位作用的第二前导向销707，第二前导向销707的轴线与从动轮毂12的轴线相平行，第二前支撑块702具有让第二前导向销707插入的第二前导向槽706，第二前导向槽706为在第二前支撑块702上沿从动轮毂12的径向延伸的凹槽，第二前导向槽706的长度大于第二前导向销707的直径，第二前导向槽706的长度决定了第二前支撑块702相对于第二前滑柱701进行移动时的最大行程，并可防止第二前支撑块702脱落。

上述结构的第二前支撑装置7，结构简单，可靠性高，稳定性好，而且通过对电磁铁的控制，进而灵活控制第二前支撑装置7在两种状态之间的切换，使轮椅拥有更好的爬升效果。

如图1、图2、图8至图12所示，第一前支撑装置6包括设置于从动轮毂12上的第一前滑柱601、可移动的设置于第一前滑柱601上的第一前支撑块602和设置于第一前支撑块602内部且用于对第一前支撑块602施加弹性作用力的第一前弹簧603，第二前支撑块702位于相邻两个第一前支撑块602之间，第二前滑柱701也位于相邻两个第一前滑柱601之间。第一前滑柱601具有一定的长度，第一前滑柱601的长度与第二前滑柱701的长度大小相同，第一前滑柱601与从动轮毂12为滑动连接且第一前滑柱601沿从动轮毂12的径向朝向从动轮毂12的外侧伸出，第一前支撑块602与第一前滑柱601为滑动连接。第一前支撑块602位于从动轮毂12的外侧，第一前支撑块602为内部中空的结构，第一前弹簧603设置于第一前支撑块602的中空内腔中，第一前滑柱601插入第一前支撑块602的中空内腔中，第一前滑柱601的一端与从动轮毂12固定连接，第一前滑柱601的另一端位于第一前支撑块602的中空内腔中。第一前弹簧603为圆柱螺旋弹簧且为压缩弹簧，第一前弹簧603的长度方向与第一前滑柱601的长度方向相平行，第一前弹簧603夹在第一前滑柱601和第一前支撑块602的内壁面之间，第一前弹簧603的一端抵触第一前滑柱601的端面，第一前弹簧603的另一端抵触第一前支撑块602的内壁面。第一前弹簧603对第一前支撑块602施加的弹性作用力使得第一前支撑块602具有朝向远离从动轮毂12的方向进行移动的趋势，以使第一前支撑装置6能够自行伸长，第一前滑柱601对第一前支撑块602起到导向作用，确保第一前支撑块602能够沿着从动轮毂12的径向做直线往复运动。

如图10至图12所示，第一前支撑装置6还包括设置于第一前支撑块602上的垫块17，垫块17采用橡胶材质制成，垫块17为圆弧形结构，垫块17的轴线与从动轮毂12的轴线为同一直线，垫块17固定设置于的第一前支撑块602的远离从动轮毂12的一端的端面上，垫块17是用于在轮椅行驶时与路面或楼梯接触，橡胶材质的垫块17可以起到减振效果，提高舒适性。第一前支撑装置6还包括设置于第一前滑柱601上且用于对第一前支撑块602起导向和限位作用的第一前导向销607，第一前导向销607的轴线与从动轮毂12的轴线相平行，第一前支撑块602具有让第一前导向销607插入的第一前导向槽606，第一前导向槽606的长度与第二前导向槽706的长度大小相同，第一前导向槽606为在第一前支撑块602上沿从动轮毂12的径向延伸的凹槽，第一前导向槽606的长度大于第一前导向销607的直径，第一前导向槽606的长度决定了第一前支撑块602相对于第一前滑柱601进行移动时的最大行程，并可防止第一前支撑块602脱落。第一前支撑装置6和第二前支撑装置7的垫块17的结构相同，弧度大小相同，从动轮的所有垫块17为沿周向均匀分布。在所有第一前支撑装置6和第二前支撑装置7均处于锁止状态时，周向上相邻的两个垫块17的端面相贴合或者周向上相邻的两个垫块17处于间隙较小的状态。在所有第一前支撑装置6和第二前支撑装置7均处于伸缩状态时，周向上相邻的两个垫块17处于间隙最大的状态。

如图10至图12所示，第一前支撑装置6还包括设置于第一前支撑块602上的前锁止弹片605，第一前支撑块602具有让相邻的第一前支撑块602上的前锁止弹片605嵌入以使相邻的第一前支撑装置6保持在锁止状态的第一前锁止槽604，第二前支撑块702具有让第一前支撑块602上的前锁止弹片605嵌入以使第一前支撑装置6保持在锁止状态的第二前锁止槽705。前锁止弹片605为具有弹性的弹片，前锁止弹片605可产生弹性变形，第一前锁止槽604和第二前锁止槽705的形状与前锁止弹片605的形状相配合，前锁止弹片605的一端与第一前支撑块602固定连接且前锁止弹片605可相对于第一前支撑块602进行偏转，前锁止弹片605的另一端是在前锁止弹片605插入相邻的另一第一前支撑块602上的第一前锁止槽604或第二前锁止槽705中时与第一前锁止槽604或第二前锁止槽705的内壁面接触，从而使得处于锁止状态的第二前支撑块702能够对相邻的第一前支撑块602起到径向限位作用，进而使第一前支撑装置6保持在锁止状态，然后由已处于锁止状态的第一前支撑装置6的第一前支撑块602能够对相邻的第二前支撑块702起到径向限位作用，最终使所有第二前支撑装置7都能够保持在锁止状态。

如图10至图12所示，第一前锁止槽604为在第一前支撑块602的面朝相邻的另一第一前支撑块602的外壁面上设置的凹槽，第二前锁止槽705为在第二前支撑块702的面朝相邻的第一前支撑块602的外壁面上设置的凹槽，第一前锁止槽604与前锁止弹片605设置于第一前支撑块602的相对两侧，第一前弹簧603位于前锁止弹片605和第一前锁止槽604之间，前锁止弹片605并朝向第一前支撑块602的外侧伸出。前锁止弹片605的与第一前支撑块602连接的一端靠近从动轮毂12，前锁止弹片605的与第一前锁止槽604或第二前锁止槽705的内壁面接触的一端远离从动轮毂12。

上述结构的第一前支撑装置6，结构简单，可靠性高，稳定性好，可以灵活的在两种状态之间的切换，使轮椅拥有更好的爬升效果。

如图1、图2和图8所示，在本实施例中，第一前支撑装置6共设置15个，第二前支撑装置7共设置3个。

如图1和图2所示，本实用新型的爬楼轮椅还包括转向支架11，转向支架11为竖直设置，转向支架11的上端与椅架转动连接且转向支架11的旋转中心线位于竖直面内，转向支架11的下端与从动轮的从动轮毂12转动连接。转向支架11设置两个且两个转向支架11处于与驱动轮轴14相平行的同一直线上，两个转向支架11之间具有一定的距离，椅架位于两个转向支架11之间，转向支架11和驱动轮轴14位于椅架的相对两端，各个从动轮分别安装在一个转向支架11上，进而对椅架提供支撑作用。作为优选的，转向支架11与椅架之间还设有减震弹簧，减震弹簧套设于转向支架11上且减震弹簧夹在转向支架11和椅架之间，减震弹簧的设置，有效的提高了轮椅的减震效果，大大提高了使用者的舒适度。

如图1、图2和图13所示，座椅主体包括转动连接的座部和背部，座部与椅架转动连接，座部的旋转中心线位于水平面内且座部的旋转中心线与驱动轮轴14的轴线相平行，座部位于驱动轮轴14的上方，背部的下端与座部转动连接且背部朝向座部的上方伸出，背部的旋转中心线与座部的旋转中心线相平行。本实用新型的爬楼轮椅还包括设置于椅架上且用于调节座部的角度的座部调节装置和设置于椅架上且用于调节背部的角度的背部调节装置8，座部与背部之间具有夹角，通过座部调节装置和背部调节装置8，可以调节座部与背部之间的夹角大小，适应不同的路况以及使用者的使用需求，满足使用者坐姿调节的要求，还可以实现在爬楼时整体重心的调节，以提高爬楼时的安全性。背部的上端装有头枕，用于使用者躺下时头部得到休息。

如图1、图2和图13所示，背部调节装置8包括可移动设置的滑动架801、与滑动架801转动连接的第一连杆802、可旋转的设置于椅架上且与第一连杆802转动连接的第二连杆803和可移动的设置于背部上且与第二连杆803转动连接的滑块804，背部具有让滑块804嵌入的滑槽。滑动架801的移动方向为水平方向且滑动架801的移动方向与背部的旋转中心线在空间上相垂直，滑动架801为可移动的设置于椅架上且滑动架801位于座部的下方，滑动架801与椅架为滑动连接，第一连杆802为倾斜设置，第一连杆802的一端与滑动架801转动连接，第一连杆802的另一端与第二连杆803转动连接，第一连杆802的两端转动连接点的轴线与背部的旋转中心线相平行。座部朝向背部的前方延伸，第二连杆803位于背部的后方，第二连杆803并位于驱动轮轴14的上方，第二连杆803的上端与滑块804转动连接，第二连杆803的下端与椅架转动连接，第一连杆802是在第二连杆803的两端之间的位置处与第二连杆803转动连接，第二连杆803的两端转动连接点的轴线与背部的旋转中心线相平行。滑块804嵌入背部上设置的滑槽中，滑块804与背部为滑动连接，滑块804并位于第一连杆802的上方。

如图1、图2和图13所示，背部调节装置8还包括可移动的设置于椅架上且与滑动架801连接的齿条805、角度调节电机806和与角度调节电机806连接且与齿条805啮合的齿轮807。齿条805为可移动的设置于椅架上，齿条805与滑动架801固定连接且齿条805是在滑动架801的长度方向上的中间位置处与滑动架801固定连接，齿轮807固定设置于角度调节电机806的电机轴上，齿轮807与齿条805相啮合，角度调节电机806用于控制齿轮807进行转动。角度调节电机806运转后，齿轮807驱动齿条805做直线运动，齿条805带动滑动架801同步移动，滑动架801通过第一连杆802推动第二连杆803摆动，第二连杆803通过滑块804推动背部前后摆动，实现角度的调节，进而实现轮椅及乘坐的使用者形成的整体的重心的调节，以保证爬楼的稳定性与安全性。作为优选的，第一连杆802、第二连杆803和滑块804均分别设置两个，两个第一连杆802相平行，两个第二连杆803相平行，各个第一连杆802分别与一个第二连杆803转动连接，各个第二连杆803分别与一个滑块804转动连接。角度调节电机806固定安装在椅架上，角度调节电机806位于座部的下方，角度调节电机806优选为步进电机。

如图1、图2和图13所示，座部调节装置包括位于座部的下方的电动推杆13，电动推杆13的一端与椅架转动连接，电动推杆13的另一端与座部转动连接。电动推杆13为可伸缩的结构，通过电动推杆13的伸缩，可以控制座部上下摆动，实现角度的调节。电动推杆13的结构如同本领域技术人员所公知的那样，在此不再赘述。

如图1和图2所示，本实用新型的爬楼轮椅还包括与座部固定连接的脚托杆19和设置于脚托杆19上的脚踏板9，脚踏板9用于放置使用者的脚部。脚托杆19朝向座部的下方延伸，脚托杆19的上端与座部固定连接，脚踏板9设置于脚托杆19的下端。脚托杆19可伸缩空心杆，可根据不同身高的人群调节脚托杆19的长度。

本实用新型的爬楼轮椅还包括蓄电池，蓄电池固定设置于椅架上，蓄电池并位于座椅主体的下方，蓄电池用于对驱动电机、角度调节电机806、电动推杆13以及电磁铁提供电能。

本实用新型的爬楼轮椅还包括重心检测反馈系统，重心检测反馈系统包括控制模块、检测模块、执行模块和人机操作模块，检测模块主要包括红外测距传感器和倾角传感器，红外测距传感器安装在爬楼轮椅的前部和后部，用于检测爬楼轮椅在爬楼梯过程中的位置；倾角传感器安装在背部调节装置8和座部调节装置中，用于检测爬楼座椅在爬楼梯过程中的角度并进行座椅反馈控制，能够保证爬楼过程中重心的稳定，极大的提高爬楼轮椅的安全系数。爬楼过程中，保证使用者安全性，是轮椅设计的首要问题。本实用新型的爬楼轮椅采用加装加速度传感器的方式来矫正平衡，且在轮椅下方加装小型液压装置。在爬楼过程中，先将座椅主体抬高一定的角度，保证初平衡；爬楼时，通过红外测距传感器和倾角传感器时刻检测将轮椅位置并将信号反馈给角度调节电机806，通过角度调节电机806调节背部角度的方式，来调节重心，进而保证爬楼的稳定性与安全性。此外，采用逆向爬楼方式该方式将大大降低使用者与轮椅在爬楼过程中的重心高度，在减小上楼阻力的同时也提高了安全性。

本实用新型的爬楼轮椅爬楼过程如下：

(1)启动电源开关，使整个轮椅各处于工作状态，便于其他工作的实施；

(2)通过扶手上的摇杆控制轮椅的行驶状态，如前进、后退等；

(3)使轮椅背对楼梯，以逆向方式爬楼，首先按下坐垫角度调节开关，使电动推杆13工作，将座部前端抬起一定的角度，使用者可根据楼梯角度不同，调节不同的仰角，一般以10°为佳；

(4)关闭电磁铁电路开关，前电磁铁704和后电磁铁504断电，让前电磁铁704和后电磁铁504处于失效状态，此时驱动轮的第一后支撑装置4和第二后支撑装置5处于伸缩状态，行走轮的第一前支撑装置6和第二前支撑装置7也处于伸缩状态，轮椅前后轮处于爬楼状态，此时轮椅做好爬楼准备；

(5)使用者往后拉动遥杆，驱动电机工作，开始爬楼，通过第一后支撑装置4和第二后支撑装置5以及第一前支撑装置6和第二前支撑装置7的交替前进，实现爬楼功能；此过程中重心检测反馈系统一直处于工作状态，通过红外测距传感器和倾角传感器时刻检测，调节角度调节电机806的转动，进而带动齿条805、第一连杆802、第二连杆803工作，从实现背部的前后角度调节，矫正轮椅重心位置，确保使用者的使用安全性；

(6)爬楼过程结束后，通过电动推杆13使座椅回到正常位置，打开电磁铁开关，前电磁铁704和后电磁铁504工作，驱动轮的第一后支撑装置4和第二后支撑装置5切换成锁止状态，行走轮的第一前支撑装置6和第二前支撑装置7也切换成锁止状态，驱动轮和行走轮处于平路行驶状态。

以上结合附图对本实用新型进行了示例性描述。显然，本实用新型具体实现并不受上述方式的限制。只要是采用了本实用新型的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进；或未经改进，将本实用新型的上述构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.爬楼轮椅，包括椅架、座椅主体、驱动轮和从动轮，其特征在于，所述驱动轮包括：

驱动轮毂；

第一后支撑装置，其设置成可在伸缩状态与锁止状态之间进行切换，且在伸缩状态时为沿驱动轮毂的径向可伸缩；以及

第二后支撑装置，其设置成可在伸缩状态与锁止状态之间进行切换，且在锁止状态时可使第一后支撑装置保持在锁止状态；

其中，第一后支撑装置和第二后支撑装置设置多个且第一后支撑装置和第二后支撑装置在驱动轮毂上为沿周向分布，各个第二后支撑装置位于相邻两个第一后支撑装置之间。

2.根据权利要求1所述的爬楼轮椅，其特征在于，所述第二后支撑装置在所述驱动轮毂上为沿周向均匀分布，所述第一后支撑装置的数量多于第二后支撑装置的数量且相邻两个第二后支撑装置之间布置多个第一后支撑装置。

3.根据权利要求2所述的爬楼轮椅，其特征在于，所述第二后支撑装置包括设置于所述驱动轮毂上的第二后滑柱、可移动的设置于第二后滑柱上的第二后支撑块、设置于第二后支撑块内部且用于对第二后支撑块施加弹性作用力的第二后弹簧和设置于第二后支撑块内部且用于使第二后支撑装置保持在锁止状态的锁止机构。

4.根据权利要求3所述的爬楼轮椅，其特征在于，所述第一后支撑装置包括设置于所述驱动轮毂上的第一后滑柱、可移动的设置于第一后滑柱上的第一后支撑块和设置于第一后支撑块内部且用于对第一后支撑块施加弹性作用力的第一后弹簧，所述第二后支撑块位于相邻两个第一后支撑块之间。

5.根据权利要求4所述的爬楼轮椅，其特征在于，所述第一后支撑装置还包括设置于所述第一后支撑块上的后锁止弹片，第一后支撑块具有让相邻的第一后支撑块上的后锁止弹片嵌入以使相邻的第一后支撑装置保持在锁止状态的第一后锁止槽，所述第二后支撑块具有让第一后支撑块上的后锁止弹片嵌入以使第一后支撑装置保持在锁止状态的第二后锁止槽。

6.根据权利要求1至5任一所述的爬楼轮椅，其特征在于，所述驱动轮设置两个，两个驱动轮分别与一个驱动电机连接且该驱动电机为无刷电机。

7.根据权利要求1至5任一所述的爬楼轮椅，其特征在于，所述座椅主体包括转动连接的座部和背部，座部与所述椅架转动连接，所述爬楼轮椅还包括设置于椅架上且用于调节座部的角度的座部调节装置和设置于椅架上且用于调节背部的角度的背部调节装置。

8.根据权利要求7所述的爬楼轮椅，其特征在于，所述背部调节装置包括可移动设置的滑动架、与滑动架转动连接的第一连杆、可旋转的设置于所述椅架上且与第一连杆转动连接的第二连杆和可移动的设置于所述背部上且与第二连杆转动连接的滑块，背部具有让滑块嵌入的滑槽。

9.根据权利要求8所述的爬楼轮椅，其特征在于，所述背部调节装置还包括可移动的设置于所述椅架上且与所述滑动架连接的齿条、角度调节电机和与角度调节电机连接且与齿条啮合的齿轮。

10.根据权利要求7所述的爬楼轮椅，其特征在于，所述座部调节装置包括位于所述座部的下方的电动推杆，电动推杆的一端与所述椅架转动连接，电动推杆的另一端与座部转动连接。