CN112054733A - 用于检测电动机位置传感器的偏移量的装置和方法 - Google Patents

用于检测电动机位置传感器的偏移量的装置和方法 Download PDF

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Abstract

提供了一种用于检测电动机位置传感器的偏移量的装置和方法。该装置包括命令电压矢量生成单元，其被配置为在电动机已经联接至电动助力制动系统的状态下，生成具有预定的命令相位和命令电压的命令电压矢量，并将命令电压矢量应用至电动机，以使活塞在基于活塞的当前位置确定的方向上移动；和偏移量检测单元，其被配置为基于所述命令电压矢量的命令相位和实际测量相位之间的相位差来检测位置传感器的偏移量，其中所述实际测量相位是通过由所述位置传感器实际测量所述电动机的转子形成的相位而获得，其中所述电动机的转子在所述命令电压矢量从所述准命令电压矢量生成单元应用至所述电动机时被对准。

Description

用于检测电动机位置传感器的偏移量的装置和方法
交叉引用
本申请要求2019年6月7日提交的申请号为10-2019-0067206的韩国专利申请的优先权，其出于如本文所述的所有目的通过引用结合于此。
技术领域
本公开的示例性实施方式涉及一种用于检测电动机位置传感器的偏移量的装置和方法，更具体地，涉及一种用于检测应用于电动助力制动系统的电动机位置传感器的偏移量的装置和方法。
背景技术
近来，电动助力制动系统具有增长的趋势，以实现用于提高燃料效率的无真空制动系统并实现主动制动致动器的再生制动协同控制，例如紧急制动系统(自主紧急制动(autonomous emergency braking,AEB))和电动汽车。电动助力制动系统保留了现有真空助力器的大部分制动机制，但是在助力机制上与真空助力器的不同之处在于，电动助力制动系统利用采用电能的电动助力器的动力来提高制动液压。即，是三相同步电动机，而不像真空助力器那样通过气压和真空压力之间压差来提高制动液压。此外，为了有效地驱动三相同步电动机，电动助力制动系统通常使用矢量控制技术，该矢量控制技术通过分离磁通量轴和转矩轴来控制每个轴的矢量。
为了精确地驱动三相同步电动机，需要通过电动机位置传感器来精确地检测电动机的转子位置。为此，需要预先确定精确地检测电动机位置传感器的偏移量的过程。在电动机联接到电动助力制动系统之前，在单个电动机的水平检测电动机位置传感器的偏移量是相对简单的。然而，当活塞的向前移动和向后移动受到限制时，例如当电动机联接到电动助力制动系统之后，将难以准确地检测电动机位置传感器的偏移量。因此，当电动机联接到电动助力制动系统之后需要检测电动机位置传感器的偏移量时，在分离电动机后，将不方便检测电动机位置传感器的偏移量。
本公开的背景技术在公开号为10-2014-0094404(2014年7月30日公开)的韩国专利申请中公开。
发明内容
各种实施方式涉及一种用于检测电动机位置传感器的偏移量的装置和方法，通过该装置和方法，即使电动机已经联接至电动助力制动系统后，也可以无需分离操作而准确地检测电动机位置传感器的偏移量。
在一个实施方式中，一种用于检测电动机位置传感器的偏移量的装置包括：命令电压矢量生成单元，其被配置为在电动机已经联接至电动助力制动系统的状态下，生成具有预定的命令相位和命令电压的命令电压矢量，并将所述命令电压矢量应用至所述电动机，以使所述活塞在基于所述活塞的当前位置确定的方向上移动，其中所述电动助力制动系统进行操作以根据电动机的旋转通过前后移动的活塞来形成制动液压；和偏移量检测单元，其被配置为基于所述命令电压矢量的命令相位和实际测量相位之间的相位差来检测位置传感器的偏移量，其中所述实际测量相位通过由所述位置传感器实际测量所述电动机的转子形成的相位而获得，其中所述电动机的转子在所述命令电压矢量从所述命令电压矢量生成单元应用至所述电动机时被对准。
在本公开中，命令电压矢量生成单元分别生成具有第一至第N命令相位的第一至第N命令电压矢量，并依次将第一至第N命令电压矢量应用至至电动机(N是大于或等于2的自然数)；和所述偏移量检测单元基于所述第一至第N命令相位和实际测量的第一至第N相位之间的相应第一至第N相位差来检测所述位置传感器的偏移量，其中所述实际测量的第一至第N相位通过由所述位置传感器实际测量所述电动机的转子形成的每个相位而获得，其中所述电动机的转子在所述第一至第N命令电压矢量应用至所述电动机时被对准。
在本公开中，命令电压矢量生成单元生成各自具有第一命令电压的第一至第N命令电压矢量，以允许活塞根据电动机的向前旋转而向前移动；并且所述命令电压矢量生成单元依次将第一至第N命令电压矢量应用至电动机。
在本公开中，在生成各自具有第一命令电压的第一至第N命令电压矢量，并且依次将第一至第N命令电压矢量应用至电动机的过程中，当第M相位差和第M+1相位差之间的差值超过预设阈值时(M是小于N的自然数)，命令电压矢量生成单元生成各自具有第二命令电压的第一至第N命令电压矢量，以允许活塞根据电动机的向后旋转而向后移动，并且所述命令电压矢量生成单元依次将第一至第N命令电压矢量应用至电动机。
在本公开中，偏移量检测单元检测第一至第N相位差的平均值作为位置传感器的偏移量。
本公开还包括：存储单元，其被配置为存储由偏移量检测单元检测到的位置传感器的偏移量；和系统操作确定单元，其被配置为当基于电动助力制动系统的状态，确定需要校正位置传感器的偏移量时，通过命令电压矢量生成单元和偏移量检测单元来检测位置传感器的偏移量；当基于电动助力制动系统的状态，确定不需要校正位置传感器的偏移量时，将存储在存储单元中的偏移量应用至位置传感器。
在一个实施方式中，一种用于检测电动机位置传感器的偏移量的方法包括：由命令电压矢量生成单元，在电动机已经联接至电动助力制动系统的状态下，生成具有预定的命令相位和命令电压的命令电压矢量，并将命令电压矢量应用至电动机，以使活塞在基于活塞的当前位置确定的方向上移动，其中所述电动助力制动系统进行操作以根据电动机的旋转通过前后移动的活塞来形成制动液压；和由偏移量检测单元基于所述命令电压矢量的命令相位和实际测量相位之间的相位差来检测位置传感器的偏移量，其中所述实际测量相位通过由所述位置传感器实际测量所述电动机的转子形成的相位而获得，其中所述电动机的转子在所述命令电压矢量从所述准命令电压矢量生成单元应用至所述电动机时被对准。
根据本公开的一方面，在电动机和电动助力制动系统彼此联接之后，电动机位置传感器的偏移量被精确地检测，从而可以消除将电动机与用于检测位置传感器的偏移量的系统分离的不便操作。此外，每当电动助力制动系统通电时，都会检查系统操作的稳定性，并且仅在需要时才校正位置传感器的偏移量，从而可以改善电动助力制动系统的整体操作性能。
附图说明
图1是根据本公开实施方式的用于检测电动机位置传感器的偏移量的装置的框图。
图2是根据本公开实施方式的用于检测电动机位置传感器的偏移量的装置中的位置传感器的偏移量的示例图。
图3是根据本公开实施方式的当将第一至第N命令电压矢量应用至用于检测电动机位置传感器的偏移量的装置中的电动机时的第一至第N相位差的示例图。
图4是根据本公开实施方式的用于检测电动机位置传感器的偏移量的装置中活塞根据电动机的向前和向后旋转而向前和向后移动的示例图。
图5是根据本公开实施方式的用于检测电动机位置传感器的偏移量的装置中在活塞根据电动机的向前旋转和向后旋转而向前和向后移动的每种情况中检测位置传感器偏移量的过程的示例图。
图6是根据本公开实施方式的用于检测电动机位置传感器的偏移量的方法的流程图。
具体实施方式
在下文中，以下将通过各种示例性实施方式和参考附图来描述用于检测电动机位置传感器的偏移量的装置和方法。在该过程中，为了清楚和便于说明的目的，可能夸大了附图中线的粗细，元件的尺寸。稍后描述的术语是考虑到本发明中的功能而定义的术语，并且可以根据用户或操作者的意图或实践来改变。因此，应基于本说明书的公开内容来定义这些术语。
图1是根据本公开实施方式的用于检测电动机位置传感器的偏移量的装置的框图。图2是根据本公开实施方式的用于检测电动机位置传感器的偏移量的装置中的位置传感器的偏移量的示例图。图3是根据本公开实施方式的当将第一至第N命令电压矢量应用至用于检测电动机位置传感器的偏移量的装置中的电动机时的第一至第N相位差的示例图。图4是根据本公开实施方式的用于检测电动机位置传感器的偏移量的装置中活塞根据电动机的向前和向后旋转而向前和向后移动的示例图。图5是根据本公开实施方式的用于检测电动机位置传感器的偏移量的装置中在活塞根据电动机的向前旋转和向后旋转而向前和向后移动的每种情况中检测位置传感器偏移量的过程的示例图。
首先，本实施方式可以应用于电动机已经联接至电动助力制动系统的状态中，该电动助力制动系统进行操作以根据电动机的旋转通过前后移动的活塞来形成制动液压。即，如图4所示，智能助力制动系统以双作用类型实现，并进行操作以使电动机(PMSM)的旋转移动通过滚珠丝杠转换为线性移动，并且主缸根据被加压和减压的活塞的向前移动和向后移动来形成制动液压；以下实施方式可以在电动机已经通过滚珠丝杠和活塞联接到主缸的状态下执行。
基于以上内容，根据本实施方式的用于检测电动机位置传感器的偏移量的装置的操作将详细描述。
参照图1，根据本公开实施方式的用于检测电动机位置传感器的偏移量的装置可以包括系统操作确定单元100、命令电压矢量生成单元200、偏移量检测单元300和存储单元400。
系统操作确定单元100可基于电动助力制动系统的状态，确定是否需要对测量电动机MT的转子相(即，旋转角度)的位置传感器SENSOR_ROTOR的偏移量进行校正。即，当电动助力制动系统通电时，系统操作确定单元100可以优先确定是否需要对位置传感器SENSOR_ROTOR的偏移量进行校正，并且此时，可以基于电动助力制动系统的状态来确定是否需要校正位置传感器SENSOR_ROTOR的偏移量。例如，当电动机MT被新安装或重新安装在电动助力制动系统中时，系统操作确定单元100可以确定需要校正位置传感器SENSOR_ROTOR的偏移量。
当确定需要校正位置传感器SENSOR_ROTOR的偏移量时，系统操作确定单元100可以通过下述将要描述的命令电压矢量生成单元200和偏移量检测单元300来检测位置传感器SENSOR_ROTOR的偏移量。如下所述，当确定不需要校正位置传感器SENSOR_ROTOR的偏移量时，系统操作确定单元100可以将存储在存储单元400中的偏移量应用于位置传感器SENSOR_ROTOR，并且测量电动机MT的转子相位。执行上述操作的系统操作确定单元100将实现为电动助力制动系统的电子控制单元(electric control unit,ECU)，其控制下述命令电压矢量生成单元200、偏移量检测单元300和存储单元400的操作。
在电动机MT已联接至电动助力制动系统的状态下，其中所述电动助力制动系统进行操作以根据电动机MT的旋转通过前后移动的活塞来形成制动液压，命令电压矢量生成单元200可以生成具有预定的命令相位和命令电压的命令电压矢量，并将命令电压矢量应用至电动机MT，以使活塞在基于活塞的当前位置确定的方向上移动。
具有预定的命令相位和命令电压的命令电压矢量是指用于使电动机MT的转子与预定的命令相位对应的位置对准的电压矢量(即，用于在电动机MT的转子中形成与预定的命令相位对应的相位)。此外，命令电压矢量生成单元200可以生成命令电压矢量，用于通过电动机MT向前旋转而向前移动活塞，或者用于通过电动机MT向后旋转而向后移动活塞，并且将命令电压矢量应用至电动机MT，以及根据活塞的当前位置(即，原始位置)确定是否向前还是向后移动活塞。
这样的命令电压矢量生成单元200可以实现为独立模块，并且可以生成具有空间命令电压和命令相位的命令电压矢量，或者可以通过使用用于控制电动机MT电流的电流控制器的输出或用于驱动电动机MT的逆变器的切换模式来生成命令电压矢量。
偏移量检测单元300可以基于命令电压矢量的命令相位和实际测量相位之间的相位差来检测位置传感器SENSOR_ROTOR的偏移量，其中所述实际测量相位是通过由位置传感器SENSOR_ROTOR实际测量电动机MT的转子形成的相位而获得，所述电动机MT的转子在命令电压矢量从命令电压矢量生成单元200应用至电动机MT时被对准。
即，如图2所示，当具有预定的命令相位θ转子的命令电压矢量应用至电动机MT时，电动机MT的转子已经对准的状态下，命令电压矢量的命令相位θ转子和通过位置传感器SENSOR_ROTOR实际测量的电动机MT的转子的实际测量相位θ传感器之间的相位差是位置传感器SENSOR_ROTOR的偏移量θ偏移量，其由下面的方程式1定义。
方程式1
θ偏移量＝θ转子-θ传感器
当根据方程式1得到的偏移量具有负值时，可以根据以下方程式2将其校正为正值。
方程式2
θ偏移量＝2π-(θ转子-θ传感器)
在电动机MT已经根据方程式1和方程式2联接到电动助力制动系统的状态下，可以检测电动机位置传感器SENSOR_ROTOR的偏移量。此时，为了通过减少测量误差来提高位置传感器SENSOR_ROTOR的偏移量检测的精度，在本实施方式中，可以使用多个命令电压矢量来测量多个偏移量，然后多个偏移量的平均值可以被检测作为位置传感器SENSOR_ROTOR的偏移量。
具体地，命令电压矢量生成单元200可以分别生成具有第一至第N命令相位的第一至第N命令电压矢量，并依次将第一至第N命令电压矢量应用至电动机MT(N是大于或等于2的自然数)。因此，偏移量检测单元300可以基于第一至第N命令相位和实际测量的第一至第N相位之间的相应第一至第N相位差来检测位置传感器SENSOR_ROTOR的偏移量，其中实际测量的第一至第N相位是通过位置传感器SENSOR_ROTOR实际测量电动机MT的转子形成的每个相位而获得，其中所述电动机MT的转子在第一至第N命令电压矢量应用至电动机MT时被对准。在此，考虑到偏移量检测结果的精度，可以根据设计者的意图来不同地选择N。图3示出了在N为4，第一至第四命令相位分别定义为0°、90°、180°和270°的状态下，计算第一至第四相位差的示例。当计算第一至第N相位差θ偏移量1至θ偏移量N时，偏移量检测单元300可以根据下述方程式3最终检测第一至第N相位差θ偏移量1至θ偏移量N的平均值作为位置传感器SENSOR_ROTOR的偏移量θ偏移量结果。
方程式3
Figure BDA0002524738260000071
如上所述，本实施方式的命令电压矢量生成单元200可以生成具有预定的命令相位和命令电压的命令电压矢量，并将该命令电压矢量应用至电动机MT，从而使活塞在根据活塞的当前位置确定的方向上移动。
具体地，图4(a)示出了由于向前旋转中的活塞的裕量冲程(margin stroke)ST等于或大于预定水平，活塞可以根据电动机MT的向前旋转而向前移动的情形。图5的a部分示出了当活塞根据电动机MT的向前旋转而向前移动时检测位置传感器SENSOR_ROTOR的偏移量的过程。如图4(a)和图5所示，命令电压矢量生成单元200可以生成各自具有第一命令电压(例如，具有正值的电压，+Vs)的第一至第N命令电压矢量，以允许活塞根据电动机MT的向前旋转而向前移动；然后命令电压矢量生成单元200依次将第一至第N命令电压矢量应用至电动机MT。因此，转子与定子磁通量的方向基本对准，并且偏移量检测单元300可以检测位置传感器SENSOR_ROTOR的偏移量作为第一至第N命令相位和实际测量的第一至第N相位之间的相应第一至第N相位差的平均值，其中所述实际测量的第一至第N相位是通过由位置传感器SENSOR_ROTOR实际测量转子形成的每个相位而获得，所述转子通过第一至第N命令电压矢量被对准。
同时，当由主缸的液压施加很大负载时，或者当由于向前转动的活塞的裕量冲程ST小于预定义水平(如图4(b)所示)，活塞不能根据电动机MT的向前旋转而向前移动时，活塞的向前移动可能存在物理限制。在认识到当通过各自具有第一命令电压的第一至第N命令电压矢量使电动机MT向前旋转而使活塞向前移动时，存在限制活塞向前移动的物理因素的情况下，命令电压矢量生成单元200可以生成各自具有第二命令电压的第一至第N命令电压矢量，以允许活塞根据电动机MT的向后旋转而向后移动，并且命令电压矢量生成单元200依次将第一至第N命令电压矢量应用至电动机MT。
即，在生成各自具有第一命令电压的第一至第N命令电压矢量和依次将第一至第N命令电压矢量应用至电动机MT的过程中，当第M相位差和第M+1相位差之间的差值超过预定阈值时(M是小于N的自然数)，命令电压矢量生成单元200可以确定存在限制活塞向前移动的物理因素，生成各自具有第二命令电压(例如，具有负值的电压，-Vs)的第一至第N命令电压矢量，以允许活塞根据电动机MT的向后旋转而向后移动，并且命令电压矢量生成单元200依次将第一至第N命令电压矢量应用至电动机MT。
参见图5的部分b所示，N是4，M是1，具体地，在时间点①，将具有+Vs的第一命令电压和90°的第一命令相位的第一命令电压矢量应用至电动机MT，并且计算第一命令相位和第一实际测量相位之间的第一相位差。在时间点②，将具有+Vs的第一命令电压和180°的第二命令相位的第二命令电压矢量应用至电动机MT，并且计算第二命令相位和第二实际测量相位之间的第二相位差。在这样的情况下，如图5所示，当第二相位差被计算为比在先计算的第一相位差超过阈值，可以确定，根据第二命令相位，电动机MT的转子还没有被对准，因为活塞已经与主缸端部接触，或者可能由于主缸的液压施加了较大负载而不再向前移动。即，当第一相位差和第二相位差之间的差值等于或大于阈值(具体地，第二相位差被计算为比第一相位差超过阈值)，可以确定电动机MT的转子不能跟随第二命令相位，因为活塞不再向前移动。因此，命令电压矢量生成单元200生成各自具有-Vs的第二命令电压的第一至第N命令电压矢量，以允许活塞根据电动机MT的向后旋转而向后移动，然后命令电压矢量生成单元200依次将第一至第N命令电压矢量应用至电动机MT。因此，偏移量检测单元300可以检测位置传感器SENSOR_ROTOR的偏移量作为第一至第N命令相位和实际测量的第一至第N相位之间的相应第一至第N相位差的平均值，其中所述实际测量的第一至第N相位是通过由位置传感器SENSOR_ROTOR实际测量转子形成的每个相位而获得，其中所述转子通过第一至第N命令电压矢量被对准。
当通过上述过程检测位置传感器SENSOR_ROTOR的偏移量时，系统操作确定单元100可以将检测到的位置传感器SENSOR_ROTOR的偏移量存储在存储单元400(例如EEPROM)中。然后，当电动助力制动系统通电时，系统操作确定单元100可以确定是否需要校正位置传感器SENSOR_ROTOR的偏移量。当确定需要校正位置传感器SENSOR_ROTOR的偏移量时，系统操作确定单元100可以通过命令电压矢量生成单元200和偏移量检测单元300来检测位置传感器SENSOR_ROTOR的偏移量。如果确定不需要校正位置传感器SENSOR_ROTOR的偏移量，则系统操作确定单元100可以将存储在存储单元400中的偏移量应用于位置传感器SENSOR_ROTOR，并测量电动机MT的转子相。
图6是用于说明根据本公开实施方式的用于检测电动机位置传感器的偏移量的方法的流程图。
参照图6，将描述根据本公开实施方式的用于检测电动机位置传感器的偏移量的方法。首先，在电动机MT已经联接至电动助力制动系统的状态下，系统操作确定单元100基于电动助力制动系统的状态，确定是否需要校正位置传感器SENSOR_ROTOR的偏移量(S100)。
当在步骤S100中确定需要校正位置传感器SENSOR_ROTOR的偏移量时，命令电压矢量生成单元200生成具有预定的命令相位和命令电压的命令电压矢量，并将命令电压矢量应用至电动机MT，使得活塞在基于活塞的当前位置确定的方向上移动(S200)。
然后，偏移量检测单元300基于命令电压矢量的命令相位和实际测量相位之间的相位差来检测位置传感器SENSOR_ROTOR的偏移量，其中所述实际测量相位是通过由所述位置传感器SENSOR_ROTOR实际测量电动机MT的转子形成的相位而获得，其中所述电动机MT的转子在命令电压矢量应用至电动机MT时被对准(S300)。
在步骤S200中，命令电压矢量生成单元200可以分别生成具有第一至第N命令相位的第一至第N命令电压矢量，并依次将第一至第N命令电压矢量应用至电动机MT(N是大于等于2的自然数)。在这种情况下，命令电压矢量生成单元200可以生成各自具有第一命令电压矢量的第一至第N命令电压矢量，以允许活塞根据电动机MT的向前旋转而向前移动，并且命令电压矢量生成单元200依次地将第一至第N命令电压矢量应用至电动机MT。在生成各自具有第一命令电压的第一至第N命令电压矢量，并依次将第一至第N命令电压矢量应用至电动机MT的过程中，当第M相位差和第M+1相位差之间的差值等于或大于预设阈值时(M是小于N的自然数)，命令电压矢量生成单元200可以生成各自具有第二命令电压的第一至第N命令电压矢量，以允许活塞根据电动机MT的向后旋转而向后移动，并且命令电压矢量生成单元200依次将第一至第N命令电压矢量应用至电动机MT。
相应地，在步骤S300中，偏移量检测单元300可以基于第一至第N命令相位和实际测量的第一至第N相位之间的相应第一至第N相位差来检测位置传感器SENSOR_ROTOR的偏移量，其中所述实际测量第一至第N相位是通过由位置传感器SENSOR_ROTOR实际测量电动机MT的转子形成的每个相位而获得，其中所述电动机MT的转子在第一至第N命令电压矢量应用至电动机MT时被对准，并且偏移量检测单元300可以检测第一至第N相位差的平均值作为位置传感器SENSOR_ROTOR的偏移量。
当通过步骤S300检测位置传感器SENSOR_ROTOR的偏移量时，系统操作确定单元100将由偏移量检测单元300检测到的位置传感器SENSOR_ROTOR的偏移量存储在存储单元400中(S400)。
另一方面，当在步骤S100中确定不需要校正位置传感器SENSOR_ROTOR的偏移量时，系统操作确定单元100将存储在存储单元400中的偏移量应用至位置传感器SENSOR_ROTOR，并测量电动机MT的转子相位(S500)。
如上所述，在本实施方式中，在电动机和电动助力制动系统彼此联接之后，电动机位置传感器的偏移量被精确地检测，从而可以消除将电动机与用于检测位置传感器的偏移量的系统分离的不便操作。此外，每当电动助力制动系统通电时，都会检查系统操作的稳定性，并且仅在需要时才校正位置传感器的偏移量，从而可以改善电动助力制动系统的整体操作性能。
尽管已经出于说明性目的公开了本发明的示例性实施方式，但是本领域技术人员将理解，在不脱离技术方案所限定的本发明的范围和精神的情况下，可以进行各种修改、添加和替换。因此，本发明的真实技术范围应由技术方案限定。

Claims (12)

1.一种用于检测电动机位置传感器的偏移量的装置，所述装置包括：
命令电压矢量生成单元，其被配置为在电动机已经联接至电动助力制动系统的状态下，生成具有预定的命令相位和命令电压的命令电压矢量，并将所述命令电压矢量应用至所述电动机，以使所述活塞在基于所述活塞的当前位置确定的方向上移动，其中所述电动助力制动系统进行操作以根据电动机的旋转通过前后移动的活塞来形成制动液压；和
偏移量检测单元，其被配置为基于所述命令电压矢量的命令相位和实际测量相位之间的相位差来检测位置传感器的偏移量，其中所述实际测量相位通过由所述位置传感器实际测量所述电动机的转子形成的相位而获得，其中所述电动机的转子在所述命令电压矢量从所述命令电压矢量生成单元应用至所述电动机时被对准。
2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述命令电压矢量生成单元分别生成具有第一至第N命令相位的第一至第N命令电压矢量，并依次将所述第一至第N命令电压矢量应用至所述电动机，其中N是大于或等于2的自然数，和
所述偏移量检测单元基于所述第一至第N命令相位和实际测量的第一至第N相位之间的相应第一至第N相位差来检测所述位置传感器的偏移量，其中所述实际测量的第一至第N相位通过由所述位置传感器实际测量所述电动机的转子形成的每个相位而获得，其中所述电动机的转子在所述第一至第N命令电压矢量应用至所述电动机时被对准。
3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述命令电压矢量生成单元生成各自具有第一命令电压的第一至第N命令电压矢量，以允许所述活塞根据所述电动机的向前旋转而向前移动，并且所述命令电压矢量生成单元依次将所述第一至第N命令电压矢量应用至所述电动机。
4.根据权利要求3所述的装置，其中，在生成各自具有第一命令电压的第一至第N命令电压矢量，并且依次将所述第一至第N命令电压矢量应用至所述电动机的过程中，当第M相位差和第M+1相位差之间的差值超过预设阈值时，其中M是小于N的自然数，所述命令电压矢量生成单元生成各自具有第二命令电压的第一至第N命令电压矢量，以允许所述活塞根据所述电动机的向后旋转而向后移动，并且所述命令电压矢量生成单元依次将所述第一至第N命令电压矢量应用至所述电动机。
5.根据权利要求2所述的装置，其中，所述偏移量检测单元检测第一至第N相位差的平均值作为所述位置传感器的偏移量。
6.根据权利要求1所述的装置，还包括：
存储单元，其被配置为存储由所述偏移量检测单元检测到的所述位置传感器的偏移量；和
系统操作确定单元，其被配置为当基于所述电动助力制动系统的状态，确定需要校正所述位置传感器的偏移量时，通过所述命令电压矢量生成单元和所述偏移量检测单元来检测所述位置传感器的偏移量；当基于所述电动助力制动系统的状态，确定不需要校正所述位置传感器的偏移量时，将存储在所述存储单元中的偏移量应用至所述位置传感器。
7.一种用于检测电动机位置传感器的偏移量的方法，所述方法包括：
由命令电压矢量生成单元，在电动机已经联接至电动助力制动系统的状态下，生成具有预定的命令相位和命令电压的命令电压矢量，并将所述命令电压矢量应用至所述电动机，以使所述活塞在基于所述活塞的当前位置确定的方向上移动，其中所述电动助力制动系统进行操作以根据电动机的旋转通过前后移动的活塞来形成制动液压；和
由偏移量检测单元基于所述命令电压矢量的命令相位和实际测量相位之间的相位差来检测位置传感器的偏移量，其中所述实际测量相位通过由所述位置传感器实际测量所述电动机的转子形成的相位而获得，其中所述电动机的转子在所述命令电压矢量从所述准命令电压矢量生成单元应用至所述电动机时被对准。
8.根据权利要求7所述的方法，其中：
在所述应用中，所述命令电压矢量生成单元分别生成具有第一至第N命令相位的第一至第N命令电压矢量，并依次将所述第一至第N命令电压矢量应用至所述电动机，其中N是大于等于2的自然数，和
在所述检测中，所述偏移量检测单元基于所述第一至第N命令相位和实际测量的第一至第N相位之间的相应第一至第N相位差来检测所述位置传感器的偏移量，其中所述实际测量的第一至第N相位通过由所述位置传感器实际测量所述电动机的转子形成的每个相位而获得，其中所述电动机的转子在所述第一至第N命令电压矢量应用至所述电动机时被对准。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，在所述应用中，所述命令电压矢量生成单元生成各自具有第一命令电压的第一至第N命令电压矢量，以允许所述活塞根据所述电动机的向前旋转而向前移动，并且所述命令电压矢量生成单元依次将所述第一至第N命令电压矢量应用至所述电动机。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，在所述应用中，在生成各自具有第一命令电压的第一至第N命令电压矢量，并且依次将第一至第N命令电压矢量应用至所述电动机的过程中，当第M相位差和第M+1相位差之间的差值超过预设阈值时，其中M是小于N的自然数，所述命令电压矢量生成单元生成各自具有第二命令电压的第一至第N命令电压矢量，以允许所述活塞根据所述电动机的向后旋转而向后移动；并且所述命令电压矢量生成单元依次将所述第一至第N命令电压矢量应用至所述电动机。
11.根据权利要求8所述的方法，其中，在所述检测中，所述偏移量检测单元检测第一至第N相位差的平均值作为所述位置传感器的偏移量。
12.根据权利要求7所述的方法，还包括：
由系统操作确定单元基于所述电动助力制动系统的状态来确定是否需要校正所述位置传感器的偏移量；和
由所述系统操作确定单元将由所述偏移量检测单元检测到的所述位置传感器的偏移量存储在存储单元中；
其中，当确定需要校正所述位置传感器的偏移量时，执行应用和检测，并且，进一步还包括：
当确定不需要校正所述位置传感器的偏移量时，由所述系统操作确定单元将存储在所述存储单元中的偏移量应用至所述位置传感器。
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