CN112046148A - 一种凹版印刷机废品控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种凹版印刷机废品控制方法及系统，该方法包括：同步采集放卷双轴驳接前后的张力摆杆波动数据和套印误差数据；根据材料张力形变理论，获取所述张力摆杆波动数据和所述套印误差数据的耦合模型，基于所述耦合模型得到有效补偿控制量；依据所述有效补偿控制量对凹版印刷机系统进行前馈补偿。本发明实施例通过提出套印误差波动与张力摆杆偏差变化率的数学关系挖掘以及前馈补偿方法，使得在放卷驳接后，驳接材料段到达印刷机组产生套印误差之前，即可完成接料相关数据采集及分析计算，得到有效前馈补偿，避免套印误差的产生。

Description

一种凹版印刷机废品控制方法及系统

技术领域

本发明涉及印刷技术领域，尤其涉及一种凹版印刷机废品控制方法及系统。

背景技术

随着无轴传动技术的发展以及智能自动化水平的提高，电子轴凹版印刷机越来越普及。电子轴凹版印刷机相比传统的机械轴连杆驱动，不仅简化了机械结构，提高了传动精度，解放了各个印刷机组的单独灵活控制，还可借助各种现代数字化智能控制手段来解决印刷生产遗留已久的复杂工况下的废品控制难题。

凹印生产过程中，废品率较高(套印误差较大)的特殊工况主要有：印刷起步、升降速以及放卷换卷驳接三个阶段；其中，印刷起步时，因张力渐稳、手动套印调整及油墨颜色调配等原因，所产生的废品最多，也最不可避免。因此，为提高生产效率，尽大可能的降低废品率，电子轴凹版印刷机均采用双工位不停机自动换卷工作模式，即：印机的放卷与收卷工位均同时配置两个轴：A与B；机器进入正常生产状态后，保持恒定生产速度运转，收放卷均各自选定一个工作轴参与输料，另一个轴装载新料(或收料纸芯)备用；以放卷为例，当前工作轴料卷即将放完时，直接通过一系列自动裁切接料动作，使另一个轴驱动新的料卷投入工作，而老轴降速停机并装载新料，以待下一次驳接换轴，如此反复。放卷A、B轴自动驳接过程中，印刷生产速度维持不变，无需停机。如此操作，避开了印刷起步与升降速，容易产生废品的也往往只剩下放卷换料驳接这一种工况了。

众所周知，承印材料的张力变化是导致凹版印刷机套印波动的最直接因素。放卷换料过程中，新旧轴速度偏差、新旧料断点粘结拉伸、裁刀裁切抖动等一系列因素，势必引起材料驳接点前后一定长度的张力波动甚至不可恢复的形变；这段材料依次经由各个印刷单元，破坏了机组间原有的张力平衡，从而产生套印误差和废品。印刷单元数量越多，废品长度就越长。根据目前国内市场凹印机械的生产数据统计，以十色机为例，每次放卷换料驳接所产生的废料长度少则十几米，多则几十米。按一台机的平均日常产能估算，单日损耗就高达数百米。这给终端印刷厂家造成了极大的经济损失。

因此，作为电子轴凹版印刷机正常印刷作业中废料产生的唯一源头，有必要提出针对放卷驳接废料控制的新方法。

发明内容

本发明实施例提供一种凹版印刷机废品控制方法及系统，用以解决现有技术中存在的缺陷。

第一方面，本发明实施例提供一种凹版印刷机废品控制方法，包括：

同步采集放卷双轴驳接前后的张力摆杆波动数据和套印误差数据；

根据材料张力形变理论，获取所述张力摆杆波动数据和所述套印误差数据的耦合模型，基于所述耦合模型得到有效补偿控制量；

依据所述有效补偿控制量对凹版印刷机系统进行前馈补偿。

进一步地，所述根据材料张力形变理论，获取所述张力摆杆波动数据和所述套印误差数据的耦合模型，基于所述耦合模型得到有效补偿控制量，具体包括：

基于套印误差和摆杆波动获取误差传递系数；

待放卷双轴驳接启动，驳接材料到达印刷机组之前，实时采集摆杆波动率；

基于所述实时摆杆波动率以及所述误差传递系数，计算得到所述有效补偿控制量。

进一步地，所述基于套印误差和摆杆波动获取误差传递系数，具体包括：

由所述套印误差和所述摆杆波动建立一阶时滞线性系统函数；

基于所述一阶时滞线性系统函数分别获取第一误差幅值和第二误差幅值；

由所述第一误差幅值得到第一误差传递系数，由所述第二误差幅值得到第二误差传递系数；

根据所述第一误差传递系数和所述第二误差传递系数平均得到所述误差传递系数。

进一步地，所述由所述套印误差和所述摆杆波动建立一阶时滞线性系统函数，具体包括：

由所述误差传递系数、摆杆波动率和滞后时间构成所述一阶时滞线性系统函数，其中滞后时间由裁切位距离第一印刷机组的穿料长度和印刷速度所得到。

进一步地，所述由所述误差传递系数、摆杆波动率和滞后时间构成所述一阶时滞线性系统函数，其中滞后时间由裁切位距离第一印刷机组的穿料长度和印刷速度所得到，具体包括：

n＝L/C；

其中，E(t)为一阶时滞线性系统函数，K为误差传递系数，

为摆杆波动率，t为任一时刻，n为滞后时间，L为裁切位距离第一印刷机组的穿料长度，C为当前印刷速度。

进一步地，所述基于所述一阶时滞线性系统函数分别获取第一误差幅值和第二误差幅值，具体包括：

其中，E1为第一误差幅值，所述第一误差幅值为当驳接材料段到达第一印刷机组后使第二印刷机组产生套印误差所得到；E2为第二误差幅值，所述第二误差幅值为所述驳接材料段走过所述第二印刷机组后使所述第二印刷机组产生反向套印偏差所得到；K1为第一误差传递系数，K2为第二误差传递系数。

进一步地，所述依据所述有效补偿控制量对凹版印刷机系统进行前馈补偿，具体包括：

其中，Ct(t)为有效补偿控制量，E(t)为一阶时滞线性系统函数，K_x为控制滤波系数，

为摆杆波动率，t为任一时刻，n为滞后时间。

第二方面，本发明实施例还提供一种凹版印刷机废品控制系统，包括：

采集模块，用于同步采集放卷双轴驳接前后的张力摆杆波动数据和套印误差数据；

获取模块，用于根据材料张力形变理论，获取所述张力摆杆波动数据和所述套印误差数据的耦合模型，基于所述耦合模型得到有效补偿控制量；

补偿模块，用于依据所述有效补偿控制量对凹版印刷机系统进行前馈补偿。

第三方面，本发明实施例还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述凹版印刷机废品控制方法的步骤。

第四方面，本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述凹版印刷机废品控制方法的步骤。

本发明实施例提供的凹版印刷机废品控制方法及系统，通过提出套印误差波动与张力摆杆偏差变化率的数学关系挖掘以及前馈补偿方法，使得在放卷驳接后，驳接材料段到达印刷机组产生套印误差之前，即可完成接料相关数据采集及分析计算，得到有效前馈补偿，避免套印误差的产生。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种凹版印刷机废品控制方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的放卷穿料结构示意图；

图3是本发明实施例提供的放卷速度闭环控制框图；

图4是本发明实施例提供的放卷轴由A轴切换到B轴时的裁切示意图；

图5是本发明实施例提供的放卷驳接过程中摆杆偏差及套印波动对比曲线图；

图6是本发明实施例提供的接料补偿前后的套印效果比较图；

图7是本发明实施例提供的一种凹版印刷机废品控制系统的结构示意图；

图8是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

针对现有技术存在的问题，本发明实施例提供一种应用于电子轴凹版印刷机放卷驳接换料过程中的废品控制方法，将废品损耗控制到最低，以提高凹印生产的产品合格率与经济效益。

图1是本发明实施例提供的一种凹版印刷机废品控制方法的流程示意图，如图1所示，包括：

S1，同步采集放卷双轴驳接前后的张力摆杆波动数据和套印误差数据；

S2，根据材料张力形变理论，获取所述张力摆杆波动数据和所述套印误差数据的耦合模型，基于所述耦合模型得到有效补偿控制量；

S3，依据所述有效补偿控制量对凹版印刷机系统进行前馈补偿。

具体地，电子轴凹版印刷机放卷部位的走料示意结构如图2所示，材料从放卷轴(A轴或B轴)引出后，经由被动导料辊、张力摆杆，传送到下一环节。其中，张力摆杆用以检测材料的张力变化；其轴芯安装有电位器或码盘等位置传感器，用以检测摆杆的摆动角度。张力摆杆由气缸推动以维持材料张力，当张力摆杆摆至正下方时，认定为摆杆的设定位置。放卷轴的送料速度与整机生产速度不匹配或材料张力发生变化时，张力摆杆将随之左右偏动:放卷速度过慢，摆杆偏左；放卷速度过快，摆杆偏右。张力控制系统需根据摆杆偏差实时调节放卷速度，以保证材料张力的恒定。简言之，张力摆杆的位置波动即反映材料的张力变化，维持摆杆位置的恒定对材料张力及套印精度的保证有至关重要的意义。

图3为各类张力控制系统针对放卷速度及摆杆位置的通用控制框图。算法性能良好的前提下，这基本解决了印刷状态下的恒张力输料；但在放卷A/B轴换轴驳接时，传动跳变、新轴预速偏差、裁刀裁切抖动等外在扰动因素，势必引起张力摆杆的快速震荡(图4所示为放卷轴由A轴切换到B轴时的裁切示意图)。震荡周期与幅度因图3所示控制算法或扰动程度的不同，或大或小，但却无法消除，最终都将对整机套印精度产生一定影响。此处，对于摆杆波动干扰源的分析有如下几种情况：

1)A/B轴速度不匹配，导致裁切瞬间，材料速度突变；

2)新轴(B轴)粘贴胶带位置不当，导致材料粘贴后，断面横向张力不均匀，引起材料起皱拉伸；

3)裁刀过钝，导致材料未及时裁断，材料硬质拉扯；

4)裁切前，材料距离B轴料卷过远，裁切动作引发材料抖动。

基于此，本发明实施例在图3通用控制框图的基础上，鉴于摆动偏差的既定事实，提出一种数据驱动的废品控制方案：同步采集放卷驳接前后的张力摆杆波动与套印误差数据，结合材料张力形变理论辨识两者的耦合模型，得出有效补偿算法。每次放卷双轴驳接后，拼接材料段到达印刷机组前，通过印版相位调整，执行有效前馈补偿，从而避免废品的产生。

本发明实施例通过提出套印误差波动与张力摆杆偏差变化率的数学关系挖掘以及前馈补偿方法，使得在放卷驳接后，驳接材料段到达印刷机组产生套印误差之前，即可完成接料相关数据采集及分析计算，得到有效前馈补偿，避免套印误差的产生。

基于上述实施例，该方法中步骤S2具体包括：

基于套印误差和摆杆波动获取误差传递系数；

待放卷双轴驳接启动，驳接材料到达印刷机组之前，实时采集摆杆波动率；

基于所述实时摆杆波动率以及所述误差传递系数，计算得到所述有效补偿控制量。

具体地，根据前述实施例中得知，不同的承印材料、不同的驳接工况，所得误差传递系数K值基本相同。因此，一旦K值确定，每次放卷驳接，驳接材料段到达印刷机组前，便可根据实时采集的摆杆波动率计算出有效补偿量，在套印误差产生之前，进行前馈控制。

本发明实施例通过在放卷驳接后，驳接材料段到达印刷机组产生套印误差之前，即可完成接料相关数据采集及分析计算，得到有效前馈补偿，避免套印误差的产生，也是传统方法中先产生误差后进行补偿的有差调节是无法比拟的。

基于上述任一实施例，所述基于套印误差和摆杆波动获取误差传递系数，具体包括：

由所述套印误差和所述摆杆波动建立一阶时滞线性系统函数；

基于所述一阶时滞线性系统函数分别获取第一误差幅值和第二误差幅值；

由所述第一误差幅值得到第一误差传递系数，由所述第二误差幅值得到第二误差传递系数；

根据所述第一误差传递系数和所述第二误差传递系数平均得到所述误差传递系数。

其中，所述由所述套印误差和所述摆杆波动建立一阶时滞线性系统函数，具体包括：

由所述误差传递系数、摆杆波动率和滞后时间构成所述一阶时滞线性系统函数，其中滞后时间由裁切位距离第一印刷机组的穿料长度和印刷速度所得到。

具体地，由图5所示的一次放卷驳接过程中的实际张力波动及套印误差数据可知，放卷新旧材料驳接后，张力摆杆陆续产生一次正向和反向的快速震荡，震荡幅度分别为V1、V2；摆杆的波动并未立即造成印刷机组的套印波动；当驳接材料段到达第一印刷机组(图中P1点)后，一、二机组间的张力平衡被打破，从而使第二印刷机组开始产生套印误差，误差幅值为E1；驳接材料段走过第二印刷机组(图中的P2点)后，机组张力逐渐恢复，第二印刷机组开始产生反向套印偏差E2。经过多次多种不同材料的驳接开环数据统计与分析，得到以下结论：

(1)放卷裁切动作不会立即对整机的套印精度产生影响；放卷驳接后，带有驳接接头的材料段抵达第一印刷机组后，因该段材料的拉伸形变破坏了第一印刷机组与第二印刷机组间原有的张力平衡，方才对第二印刷机组的套印产生影响；

(2)套印误差波动方向与摆杆的摆动方向息息相关；

(3)材料不可恢复的形变源自于剧烈的拉扯，亦反映在张力摆杆的剧烈波动，摆杆的缓速偏离不会对套印产生影响；也就是，套印误差源自于材料不可修复的快速形变，它与摆杆偏差基于时间的微分有近似线性关系；

(4)不同承印材料，不同印刷速度，放卷驳接过程中的摆杆波动与套印偏差有所不同，但两者之间的数学关系基本不变；也就是，同一台机器，相同的机械特性，具备统一的数学特征，无需反复辨识；

(5)驳接材料段依次经过各个印刷机组，各个印刷机组的套印变动原理与实际情况基本相同；因此，只需对第二印刷机组的套印波动情况进行分析；

基于以上几点结论，套印误差E与摆杆波动V的函数模型可近似为一阶时滞线性系统：

以图5所示为例，

E1为第一误差幅值，第一误差幅值为当驳接材料段到达第一印刷机组后使第二印刷机组产生套印误差所得到；E2为第二误差幅值，第二误差幅值为所述驳接材料段走过第二印刷机组后使第二印刷机组产生反向套印偏差所得到；K1为第一误差传递系数，K2为第二误差传递系数。其中：

(1)n为滞后时间，本方案基于套印误差控制周期，将其等效为滞后版辊圈数，可根据放卷裁切位与印刷色组的穿料长度进行精确计算：n＝L/C；L为裁切位距离第一印刷机组的穿料长度，C为当前印刷速度；

(2)K为误差传递系数，与摆杆偏差的计量单位以及材料的弹性系数有关。摆杆波动V与套印误差E均为可实时追踪对象，本方案的主要内容即为通过E、V对象数据的实时追踪与辨识解析，在线完成误差传递系数K的计算，从而建立有效的接料补偿模型，为后续各种材料的驳接过程执行精确及时的前馈补偿；

如表1所示，为不同材料，多次驳接料，摆杆变化幅值与套印误差最大偏差的相关试验数据统计，此处包含人为增加摆杆气缸阻尼、加大气压等干扰因素。

表1

经过多组数据的验证和计算，可以看出，不同材料和不同驳接工况下，所得的K值基本相同，一旦K值确定，每次放卷驳接，驳接材料段到达印刷机组前，便可根据实时采集的摆杆波动率计算出有效补偿量，在套印误差产生之前，进行前馈控制。此处，控制量

其中K_x为控制滤波系数，

为摆杆波动率。

本发明实施例从各因素最终融合反馈的综合数据入手，以综合数据驱动原理分析，更简单、更精确，也更加全面。

由图6所示，为使用OPP印刷材料，转速为300m/min，施加接料补偿前后的效果比较图；可以看出，补偿效果非常明显，几乎没有产生驳接废料。

又如表2所示的实验结果，针对PE、OPP、PET等各种不同伸缩特性的承印材料，该方案都具有良好的控制效果；详细数据如下：

表2

通过数据可以看出，本发明实施例对易拉伸形变的承印材料如PE，具有更好的性能优势。

本发明实施例针对不同的承印材料，所引发的套印波动程度不同，传统的预估补偿模式无法满足各种材料需求；而采用本发明实施例的补偿方式，不同材料的弹性系数及形变特性均已通过摆杆波动得到有效数据表现，并以此得到更精确的补偿控制。

下面对本发明实施例提供的凹版印刷机废品控制系统进行描述，下文描述的凹版印刷机废品控制系统与上文描述的凹版印刷机废品控制方法可相互对应参照。

图7是本发明实施例提供的一种凹版印刷机废品控制系统的结构示意图，如图7所示，包括：采集模块71、获取模块72和补偿模块73；其中：

采集模块71用于同步采集放卷双轴驳接前后的张力摆杆波动数据和套印误差数据；获取模块72用于根据材料张力形变理论，获取所述张力摆杆波动数据和所述套印误差数据的耦合模型，基于所述耦合模型得到有效补偿控制量；补偿模块73用于依据所述有效补偿控制量对凹版印刷机系统进行前馈补偿。

本发明实施例通过提出套印误差波动与张力摆杆偏差变化率的数学关系挖掘以及前馈补偿方法，使得在放卷驳接后，驳接材料段到达印刷机组产生套印误差之前，即可完成接料相关数据采集及分析计算，得到有效前馈补偿，避免套印误差的产生。

图8示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图8所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)810、通信接口(communicationinterface)820、存储器(memory)830和通信总线(bus)840，其中，处理器810，通信接口820，存储器830通过通信总线840完成相互间的通信。处理器810可以调用存储器830中的逻辑指令，以执行凹版印刷机废品控制方法，该方法包括：同步采集放卷双轴驳接前后的张力摆杆波动数据和套印误差数据；根据材料张力形变理论，获取所述张力摆杆波动数据和所述套印误差数据的耦合模型，基于所述耦合模型得到有效补偿控制量；依据所述有效补偿控制量对凹版印刷机系统进行前馈补偿。

此外，上述的存储器830中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的凹版印刷机废品控制方法，该方法包括：同步采集放卷双轴驳接前后的张力摆杆波动数据和套印误差数据；根据材料张力形变理论，获取所述张力摆杆波动数据和所述套印误差数据的耦合模型，基于所述耦合模型得到有效补偿控制量；依据所述有效补偿控制量对凹版印刷机系统进行前馈补偿。

又一方面，本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的凹版印刷机废品控制方法，该方法包括：同步采集放卷双轴驳接前后的张力摆杆波动数据和套印误差数据；根据材料张力形变理论，获取所述张力摆杆波动数据和所述套印误差数据的耦合模型，基于所述耦合模型得到有效补偿控制量；依据所述有效补偿控制量对凹版印刷机系统进行前馈补偿。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种凹版印刷机废品控制方法，其特征在于，包括：

同步采集放卷双轴驳接前后的张力摆杆波动数据和套印误差数据；

根据材料张力形变理论，获取所述张力摆杆波动数据和所述套印误差数据的耦合模型，基于所述耦合模型得到有效补偿控制量；

依据所述有效补偿控制量对凹版印刷机系统进行前馈补偿。

2.根据权利要求1所述的凹版印刷机废品控制方法，其特征在于，所述根据材料张力形变理论，获取所述张力摆杆波动数据和所述套印误差数据的耦合模型，基于所述耦合模型得到有效补偿控制量，具体包括：

基于套印误差和摆杆波动获取误差传递系数；

待放卷双轴驳接启动，驳接材料到达印刷机组之前，实时采集摆杆波动率；

基于所述实时摆杆波动率以及所述误差传递系数，计算得到所述有效补偿控制量。

3.根据权利要求2所述的凹版印刷机废品控制方法，其特征在于，所述基于套印误差和摆杆波动获取误差传递系数，具体包括：

由所述套印误差和所述摆杆波动建立一阶时滞线性系统函数；

基于所述一阶时滞线性系统函数分别获取第一误差幅值和第二误差幅值；

由所述第一误差幅值得到第一误差传递系数，由所述第二误差幅值得到第二误差传递系数；

根据所述第一误差传递系数和所述第二误差传递系数平均得到所述误差传递系数。

4.根据权利要求3所述的凹版印刷机废品控制方法，其特征在于，所述由所述套印误差和所述摆杆波动建立一阶时滞线性系统函数，具体包括：

由所述误差传递系数、摆杆波动率和滞后时间构成所述一阶时滞线性系统函数，其中滞后时间由裁切位距离第一印刷机组的穿料长度和印刷速度所得到。

5.根据权利要求4所述的凹版印刷机废品控制方法，其特征在于，所述由所述误差传递系数、摆杆波动率和滞后时间构成所述一阶时滞线性系统函数，其中滞后时间由裁切位距离第一印刷机组的穿料长度和印刷速度所得到，具体包括：

n＝L/C；

其中，E(t)为一阶时滞线性系统函数，K为误差传递系数，

为摆杆波动率，t为任一时刻，n为滞后时间，L为裁切位距离第一印刷机组的穿料长度，C为当前印刷速度。

6.根据权利要求5所述的凹版印刷机废品控制方法，其特征在于，所述基于所述一阶时滞线性系统函数分别获取第一误差幅值和第二误差幅值，具体包括：

其中，E1为第一误差幅值，所述第一误差幅值为当驳接材料段到达第一印刷机组后使第二印刷机组产生套印误差所得到；E2为第二误差幅值，所述第二误差幅值为所述驳接材料段走过所述第二印刷机组后使所述第二印刷机组产生反向套印偏差所得到；K1为第一误差传递系数，K2为第二误差传递系数。

7.根据权利要求5所述的凹版印刷机废品控制方法，其特征在于，所述依据所述有效补偿控制量对凹版印刷机系统进行前馈补偿，具体包括：

其中，Ct(t)为有效补偿控制量，E(t)为一阶时滞线性系统函数，K_x为控制滤波系数，

为摆杆波动率，t为任一时刻，n为滞后时间。

8.一种凹版印刷机废品控制系统，其特征在于，包括：

采集模块，用于同步采集放卷双轴驳接前后的张力摆杆波动数据和套印误差数据；

获取模块，用于根据材料张力形变理论，获取所述张力摆杆波动数据和所述套印误差数据的耦合模型，基于所述耦合模型得到有效补偿控制量；

补偿模块，用于依据所述有效补偿控制量对凹版印刷机系统进行前馈补偿。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述凹版印刷机废品控制方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述凹版印刷机废品控制方法的步骤。

Images