CN112033359B - 水平度检测治具和水平度检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种水平度检测治具以及水平度检测方法，该水平度检测治具用于检测AA设备夹爪相对水平度时与AA设备的SUT治具配合，所述水平度检测治具包括水平度检测件；固定件，固定件的一端设置在水平度检测件上；限位件，所述限位件适于在检测AA设备两个夹爪相对水平度时与固定件配合，以使得所述水平度检测件朝向夹爪的检测平面处于水平。本发明实施例的水平度检测治具可以高效准确确认夹爪的水平度。

Description

水平度检测治具和水平度检测方法

技术领域

本发明涉及图像设备搭载技术领域，尤其是涉及一种水平度检测治具以及水平度检测方法。

背景技术

在AA设备制程中，对设备精度有非常高的要求，特别是搭载时夹取摄像头模组镜片的夹爪，需要保证AA设备左右两边2个夹爪保持在同一平面上，误差不能过大，若夹取水平度不好，容易造成产品中镜片搭载倾斜或者偏移，从而造成品质异常。目前确认夹爪水平度的方法是通过夹爪底部与水平治具平面间的位置度来判断，在AA设备夹爪水平度确认时，需要对夹爪进行拆装，安装后需要重新确认夹爪的相关参数，由于夹爪太小且安装位置周围有其他零部件阻挡，无法直接用肉眼确认，需要通过相机拍照确认。

但是，通过拍照确认夹爪水平度，操作比较复杂，拍照角度也会对夹爪水平度判断造成一定的干扰，因此，无法高效准确判断夹爪的水平度。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种水平度检测治具，采用该水平度检测治具检测AA设备夹爪的相对水平度，操作简单，更加准确高效。

本发明第二个目的在于提出一种水平度检测方法。

为了达到上述目的，本发明第一方面实施例提出一种水平度检测治具，该检测治具包括：水平度检测件；固定件，所述固定件的一端设置在所述水平度检测件上；限位件，所述限位件适于在检测AA设备两个夹爪相对水平度时与所述固定件配合，以使得所述水平度检测件位朝向夹爪的检测平面处于水平。

根据本发明实施例的水平度检测治具，在AA制程中镜片与基板搭载时，采用水平度检测治具对AA设备两个夹爪相对水平度进行检测，进行夹爪相对水平度检测时，固定件的一端设置在水平度检测件上，固定件的另一端与AA设备的限位件配合，在水平度检测件位于夹爪下方且朝向夹爪的检测平面水平时，根据夹爪从初始位置下降至水平度检测件时得到的高度值，实现对AA设备两个夹爪水平度的检测，不依赖于相机，操作简单。

在一些实施例中，所述水平度检测件为平板，所述固定件为圆柱体，所述圆柱体的一端固定在所述平板的一个平面上，圆柱体与平板配合使用，为检测AA设备两个夹爪相对水平度提供硬件支持。

在一些实施例中，所述平板为圆形板和多边形板中的一种。平板的形状可以根据测量情况进行选取，更加灵活。

在一些实施例中，所述平板为方板；所述圆柱体设置在所述方板的一个角落。通过将圆柱体设置在方板的一个角落，在进行AA设备两个夹爪水平度测量时，可以保两个夹爪的水平度测量互不影响。

在一些实施例中，所述限位件为所述AA设备的SUT治具，所述SUT治具上设置有吸附孔；所述圆柱体的另一端适于在检测所述AA设备的两个夹爪相对水平度时插入所述SUT治具的吸附孔中，以使得所述水平度检测件处于水平状态。通过吸附控连接圆柱体与SUT治具，避免平板在检测过程中偏移，提高AA设备水平度检测的精确度。

为了达到上述目的，本发明的第二方面实施例提出的一种水平度检测方法，该水平度检测方法基于上面实施例提到的水平度检测治具，该方法包括：控制AA设备的两个夹爪从初始位置下降，在两个夹爪中的第一夹爪碰触到所述水平度检测治具的检测平面时，获得所述第一夹爪与所述水平度检测治具的检测平面的碰触点到所述初始位置的第一高度值；在调整所述水平度检测治具与SUT治具的相对位置后，控制两个夹爪从初始位置下降，在两个夹爪中的第二夹爪碰触到所述水平度检测治具平面时，获得所述第二夹爪与所述水平度检测治具的检测平面的碰触点到所述初始位置的第二高度值；根据所述第一高度值和所述第二高度值确定两个夹爪的相对水平度。

根据本发明实施例的水平度检测治具检测AA设备夹爪水平度的方法，通过将水平度检测治具与AA设备的SUT治具配合连接，并控制AA设备的两个夹爪从初始位置下降，直至两个夹爪中的第一夹爪碰触到水平度检测治具的检测平面时，获取第一高度值，并在获取第一高度值后，调整水平度检测治具与SUT治具的相对位置，控制两个夹爪从初始位置下降，在两个夹爪中的第二夹爪碰触到水平度检测治具的检测平面时，获得第二高度值，通过比较第一高度值和第二高度值的确定两个夹爪的相对水平度，实现夹爪相对水平度检测，该水平度测量方法无需拆装夹爪，测量时间短，也无需采用相机进行拍照确认，操作简单，误差较小，可以高效准确的确认夹爪水平度。

在一些实施例中，所述水平度检测治具的圆柱体插入所述SUT治具的第一吸附孔且所述水平度检测治具的平板位于所述AA设备的第一夹爪的第一端下方，其中，所述第一吸附孔为所述SUT治具上靠近所述第一夹爪侧的两个吸附孔中的一个；控制AA设备的两个夹爪从初始位置下降，在两个夹爪中的第一夹爪碰触到所述水平度检测治具平面时，获得所述第一夹爪与所述水平度检测治具平面的碰触点到所述初始位置的第一高度值，包括：控制AA设备的两个夹爪从初始位置下降；在所述第一夹爪的第一端碰触到所述水平度检测治具的检测平面时，确定所述第一夹爪的第一端与所述水平度检测治具的检测平面的碰触点为第一检测点；获得所述第一检测点到所述初始位置的第一高度值，为AA设备夹爪的水平度检测提供数据支持。

在一些实施例中，所述水平度检测治具的圆柱体插入所述SUT治具的第二吸附孔且所述水平度检测治具的平板位于所述AA设备的第一夹爪的第二端下方，其中，所述第二吸附孔为所述SUT治具上靠近所述第一夹爪侧的两个吸附孔中的另一个；控制AA设备的两个夹爪从初始位置下降，在两个夹爪中的第一夹爪碰触到所述水平度检测治具的检测平面时，获得所述第一夹爪与所述水平度检测治具的检测平面的碰触点到所述初始位置的第一高度值，还包括：控制AA设备的两个夹爪从初始位置下降；在所述第一夹爪的第二端碰触到所述水平度检测治具的检测平面时，确定所述第一夹爪的第二端与所述水平度检测治具的检测平面的碰触点为第二检测点；获得所述第二检测点到所述初始位置的第一高度值。为AA设备夹爪的水平度检测提供数据支持。

在一些实施例中，所述水平度检测治具的圆柱体插入所述SUT治具的第三吸附孔且所述水平度检测治具的平板位于所述AA设备的第二夹爪的第一端下方，其中，所述第三吸附孔为所述SUT治具上靠近所述第二夹爪侧的两个吸附孔中的一个；控制两个夹爪从初始位置下降，在两个夹爪中的第二夹爪碰触到所述水平度检测治具的检测平面时，获得所述第二夹爪与所述水平度检测治具的检测平面的碰触点到所述初始位置的第二高度值，包括：控制AA设备的两个夹爪从初始位置下降；在所述第二夹爪的第一端碰触到所述水平度检测治具的检测平面时，确定所述第二夹爪的第一端与所述水平度检测治具的检测平面的碰触点为第三检测点；获得所述第三检测点到所述初始位置的第二高度值。为AA设备夹爪的水平度检测提供数据支持。

在一些实施例中，所述水平度检测治具的圆柱体插入所述SUT治具的第四吸附孔且所述水平度检测治具的平板位于所述AA设备的第二夹爪的第一端下方，其中，所述第四吸附孔为所述SUT治具的靠近所述第二夹爪侧的两个吸附孔中的另一个；控制两个夹爪从初始位置下降，在两个夹爪中的第二夹爪碰触到所述水平度检测治具的检测平面时，获得所述第二夹爪与所述水平度检测治具的检测平面的碰触点到所述初始位置的第二高度值，包括：控制AA设备的两个夹爪从初始位置下降；在所述第二夹爪的第二端碰触到所述水平度检测治具的检测平面时，确定所述第二夹爪的第二端与所述水平度检测治具的检测平面的碰触点为第四检测点；获得所述第四检测点到所述初始位置的第二高度值。为AA设备夹爪的水平度检测提供数据支持。

在一些实施例中，根据所述第一高度值和所述第二高度值确定两个夹爪的水平度，包括：所述第一检测点到所述初始位置的第一高度值与所述第三检测点到所述初始位置的第二高度值的高度差值小于第一预设差值，确定所述第一夹爪与所述第二夹爪相对水平；和/或，所述第二检测点到所述初始位置的第一高度值与所述第四检测点到所述初始位置的第二高度值的高度差值小于所述第一预设差值，确定所述第一夹爪与所述第二夹爪相对水平。第一夹爪和第二夹爪的相对水平度与两个夹爪不同检测点到初始位置的高度差值有关，在高度差值小于预设阈值时，确定第一夹爪和第二夹爪的相对水平度误差在误差允许范围内，实现AA设备夹爪的水平度的检测。

在一些实施例中，根据所述第一高度值和所述第二高度值确定两个夹爪的水平度，还包括：所述第一检测点到所述初始位置的第一高度值与所述第二检测点到所述初始位置的第一高度值的高度差值小于第二预设差值，确定所述第一夹爪的第一端与所述第一夹爪的第二端相对水平，即第一检测点和第二检测点到初始位置的第一高度值在第二预设差值范围内，表明第一夹爪两端相对水平度符合要求。

在一些实施例中，根据所述第一高度值和所述第二高度值确定两个夹爪的水平度，还包括：所述第三检测点到所述初始位置的第二高度值与所述第四检测点到所述初始位置的第二高度值的高度差值小于第三预设差值，确定所述第二夹爪的第一端与所述第二夹爪的第二端相对水平，即第三检测点和第四检测点到初始位置的第二高度值在第三预设差值范围内，表明第二夹爪两端相对水平度符合要求。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明一个实施例的水平度检测件与固定件连接的示意图；

图2是根据本发明一个实施例的水平度检测治具检测AA设备夹爪相对水平度的示意图；

图3是根据本发明一个实施例的水平度检测治具与AA设备的SUT治具配合的示意图；

图4是根据本发明一个实施例的水平度检测治具与AA设备的SUT治具配合的剖视示意图；

图5是根据本发明一个实施例的水平度检测治具检测AA设备夹爪水平度的方法的流程图；

图6是根据本发明一个实施例的水平度检测治具检测AA设备夹爪水平度时的示意图；

图7是根据本发明一个实施例的水平度检测治具检测AA设备夹爪水平度的示意图；

图8是根据本发明一个实施例的水平度检测治具检测AA设备夹爪水平度的示意图；

图9是根据本发明一个实施例的水平度检测治具检测AA设备夹爪水平度的示意图；

图10是根据本发明一个实施例的水平度检测治具检测AA设备夹爪水平度的示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，参考附图描述的实施例是示例性的，下面详细描述本发明的实施例。

AA(Active Alignment，主动调焦)设备主要用于摄像头模组的对准和装配过程，AA设备在组装每一个零配件时，通过检测被组装的半成品，并根据被组装半成品的实际情况进行主动对准，然后将下一个零配件组装到位，这种主动对准技术可调节镜头对准至6个自由度即X、Y、Z、Tx、Ty、Tz，有效地减小整个模组的装配公差，从而提升摄像头产品一致性。AA设备包括用于搭载时夹取镜片的两个夹爪，两个夹爪水平度偏差较大，夹取镜片进行搭载时，容易造成镜片偏离焦点，进而降低摄像头模组成像品质。

为了保证AA设备搭载时夹取镜片夹爪的水平度，本发明提出了水平度检测治具，用于检测AA设备两个夹爪相对水平度，采用该检测治具对AA设备夹爪的相对水平度进行检测，在AA设备夹爪水平度差异较大时，对AA设备夹爪的相对水平度进行调整，避免由于AA设备夹爪水平度差异较大造成产品的品质出现异常。

本发明实施例水平度检测治具，可以准确高效的对AA设备夹爪相对水平度进行检测。

下面参考图1-图4描述根据本发明第一方面实施例的水平度检测治具。

结合图1和图2所示，本发明实施例的水平度检测治具1包括水平度检测件10和固定件11，固定件11的一端设置在水平度检测件10上；限位件3适于在检测AA设备两个夹爪2的相对水平度时与固定件11配合，以使得水平度检测件10位于夹爪2下方且朝向夹爪2的检测平面处于水平，以图1和图2为例，对水平度检测治具1的测量过程进行说明。

举例说明，如图1和图2所示，固定件11垂直设置在水平度检测件10的一个面上，且固定件11靠近水平度检测件10的一个角落，可以确保水平度检测治具1测量AA设备其中一个夹爪水平度时，另一个夹爪不会触碰到水平度检测件10的表面，固定件11的一端适于在检测夹爪相对水平度时与限位件3例如SUT治具配合，SUT治具上设置有吸附孔，在检测AA设备的两个夹爪相对水平度时，固定件11插入SUT治具3的吸附孔中，以使得水平度检测件10处于水平状态。避免平板在检测过程中偏移，提高AA设备水平度检测的精确度。其中，SUT治具3为摄像头模组搭载时吸附AA设备中吸附镜片的治具，SUT治具3上设置有通负压的多个吸附孔，以吸附镜片。

如图2所示，为本发明一个实施例的水平度检测治具检测AA设备夹爪相对水平度的示意图。将水平度检测治具1与AA设备的SUT治具配合使用，对AA设备夹爪2的水平度进行检测，由图2可知，AA设备夹爪2分为左右两边，进行AA设备夹爪2水平度测量时，不仅要确保其中一个夹爪自身的水平度，还需要保证AA设备两个夹爪的之间的相对水平度，在AA设备夹爪2水平度测量过程中，将固定件11的一端插入SUT治具3的吸附孔中，固定件11与SUT治具3通过吸附孔稳固连接，使得水平度检测件10位于夹爪下方且朝向夹爪的检测平面处于水平，控制AA设备两个夹爪2向下运动，检测两个夹爪2相对水平度时可以移动水平度检测治具1在SUT治具3上的位置，即将固定件11的一端插入SUT治具3不同的吸附孔中，以使得AA设备的其中一个夹爪碰触到水平度检测治具的检测平面时，通过软件测量AA设备夹爪从初始到碰触水平度检测治具平面时的高度值，并比较两个夹爪上检测点处的高度值差异，即可判断AA设备夹爪之间相对水平度，从而确定AA设备夹爪2之间相对水平度是否满足要求，实现AA设备夹爪2之间相对水平度测量，测量简单，效率更高。

根据本发明实施例的水平度检测治具1，在AA制程中镜片与基板搭载时，采用水平度检测治具1对AA设备两个夹爪2相对水平度进行检测，进行夹爪相对水平度检测时，固定件11的一端设置在水平度检测件10上，固定件11的另一端与AA设备的限位件3配合，在水平度检测件10位于夹爪下方且朝向夹爪的检测平面水平时，根据夹爪从初始位置下降至水平度检测件10时得到的高度值，实现对AA设备两个夹爪水平度的检测，不依赖于相机，操作简单。

在一些实施例中，水平度检测件为10为平板，固定件11为圆柱体，圆柱体11的一端固定在平板的一个平面上，圆柱体11的另一端适于在检测AA设备的两个夹爪2相对水平度时插入AA设备的SUT治具3的吸附孔中。圆柱体11与平板10配合使用，检测AA设备两个夹爪2相对水平度时，通过吸附孔连接圆柱体与SUT治具3，避免平板在检测过程中偏移，提高水平度检测的精确度。

在一些实施例中，平板为圆形板和多边形板中的一种。平板的形状可以根据测量情况进行选取，更加灵活。

水平度检测方法主要基于水平度检测治具1和SUT治具3配合，实现对AA设备夹爪2相对水平度的检测，水平度检测治具1与AA设备的SUT治具3配合以使得AA设备的两个夹爪下降仅有一个夹爪可与水平度检测治具1的平面碰触。

如图3所示，为本发明一个实施例的水平度检测治具与AA设备的SUT治具配合的示意图。图中可以看出，SUT治具3上有5个大小一致的吸附孔，吸附孔用于连接负气压主要起到吸附水平度检测治具1的作用，将水平度检测治具的圆柱体11与SUT治具3上的吸附孔配合连接，利用吸附孔的负气压可以将圆柱体11固定吸附在SUT治具3上，防止水平度检测治具1在测量AA设备夹爪2相对水平度时发生偏移，从而影响测量进程，造成测量结果出现较大误差。

如图4所示，为本发明一个实施例的水平度检测治具与AA设备的SUT治具配合的剖视示意图，图中可以看出，水平度检测治具的圆柱体11可以插入SUT治具3的吸附孔中，通过吸附孔的负气压可以将圆柱体11固定吸附在SUT治具3上，实现水平度检测治具1与SUT治具3的稳固连接，为AA设备夹爪相对水平度的测量提供硬件支持。

基于上面实施例的水平度检测治具，下面参考附图描述本发明第二方面实施例的AA设备夹爪相对水平度的水平度检测治具检测AA设备夹爪水平度的方法。

下面结合图5对本发明实施例的水平度检测治具检测AA设备夹爪水平度的方法进行详细说明，该方法至少包括步骤S1、步骤S2和步骤S3。

如图6所示，采用水平度检测治具对AA设备两个夹爪的相对水平度进行检测时，将水平度检测治具放置在固定位置例如将水平度检测治具与SUT治具配合连接后放置在两个夹爪之间的间隙位置处。

步骤S1，控制AA设备的两个夹爪从初始位置下降，直至两个夹爪中的第一夹爪例如右侧夹爪碰触到水平度检测治具的检测平面时，通过软件测量并获得第一夹爪与水平度检测治具的检测平面的碰触点到初始位置的高度值，并将该高度值作为第一高度值，以及，控制AA设备的两个夹爪回到初始位置处。

步骤S2，在获得第一高度值后，为了实现AA设备两个夹爪相对水平的测量，需要对AA设备另一个夹爪的高度值进行检测，此时，需要调整水平度检测治具与SUT治具的相对位置，在完成相对位置调整后，控制两个夹爪从初始位置下降，在两个夹爪中的第二夹爪例如右侧夹爪碰触到水平度检测治具的检测平面时，通过自带软件测量并获得第二夹爪与水平度检测治具的检测平面的碰触点到初始位置的高度值，并将该高度值作为第二高度值。

步骤S3，根据第一高度值和第二高度值确定两个夹爪的相对水平度，第一高度值为第一夹爪到水平度检测治具的检测平面的高度值，第二高度值为第二夹爪到水平度检测治具的检测平面的高度值，通过比较第一高度值和第二高度值两者之间的差值，可以确定两个夹爪的相对水平度，若两个夹爪的高度差值在预设范围内，表明两个夹爪的相对水平度满足要求，若两个夹爪的高度值超过预设范围，表明两个夹爪的相对水平度不符合要求，需要对两个夹爪的相对水平度进行调整，通过这样的方式检测两个夹爪的相对水平度，无需拆装夹爪，也无需采用相机进行拍照确认，节省时间，高效准确的对AA设备的夹爪水平度进行检测。

根据本发明实施例的水平度检测治具检测AA设备夹爪水平度的方法，通过将水平度检测治具与AA设备的SUT治具配合连接，并控制AA设备的两个夹爪从初始位置下降，直至两个夹爪中的第一夹爪碰触到水平度检测治具的检测平面时，获取第一高度值，并在获取第一高度值后，调整水平度检测治具与SUT治具的相对位置，控制两个夹爪从初始位置下降，在两个夹爪中的第二夹爪碰触到水平度检测治具的检测平面时，获得第二高度值，通过比较第一高度值和第二高度值的确定两个夹爪的相对水平度，实现夹爪相对水平度检测，该水平度测量方法无需拆装夹爪，测量时间短，也无需采用相机进行拍照确认，操作简单，误差较小，可以高效准确的确认夹爪水平度。

在一些实施例中，如图7所示，SUT治具上设置有位于四方形四个角落的四个吸附孔，水平度检测治具的圆柱体插入SUT治具的第一吸附孔，且水平度检测治具的平板位于AA设备的第一夹爪的第一端下方，其中，第一吸附孔为SUT治具上靠近第一夹爪侧的两个吸附孔中的一个，在检测第一夹爪与水平度检测治具碰触的高度值时，控制AA设备的两个夹爪从初始位置下降，直到两个夹爪中的第一夹爪碰触到水平度检测治具的检测平面时AA设备的两个夹爪停止下降，获得第一夹爪与水平度检测治具的检测平面的碰触点到初始位置的第一高度值，为了确保第一夹爪自身的水平度，需要对第一夹爪的不同位置进行测量，例如通过控制AA设备的两个夹爪从初始位置下降，直至第一夹爪的第一端碰触到水平度检测治具平面时两个夹爪停止下降，确定第一夹爪的第一端与水平度检测治具平面的碰触点为第一检测点，在确定第一检测点后，利用自带软件测量并获得第一检测点到初始位置的第一高度值，为AA设备夹爪的水平度检测提供数据支持。

在一些实施例中，如图8所示，水平度检测治具的圆柱体插入第二吸附孔且水平度检测治具的平板上位于AA设备的第一夹爪的第二端下方，其中，第二吸附孔为SUT治具上靠近第一夹爪一侧的两个吸附孔中的另一个，为了确保第一夹爪自身的水平度，需要对第一夹爪的不同检测点进行测量，例如控制AA设备的两个夹爪从初始位置下降，直到第一夹爪的第二端碰触到水平度检测治具的检测平面时两个夹爪停止下降，确定第一夹爪的第二端与水平度检测治具的检测平面的碰触点为第二检测点，在确定第二检测点后，利用自带软件测量并获得第二检测点到初始位置的第一高度值，为AA设备夹爪的水平度检测提供数据支持。

在一些实施例中，如图9所示，水平度检测治具的圆柱体插入SUT治具的第三吸附孔且水平度检测治具的平板位于AA设备的第二夹爪的第一端下方，其中，第三吸附孔为靠近第二夹爪一侧的两个吸附孔中的一个，测量第一夹爪不同检测点例如第一检测点和第二检测点距离初始位置的高度值后，需要对第二夹爪不同检测点距离初始位置的高度值进行确定，从而确保第二夹爪自身的水平度，例如控制AA设备的两个夹爪从初始位置下降，直到第二夹爪的第一端碰触到水平度检测治具的检测平面时两个夹爪停止下降，确定第二夹爪的第一端与水平度检测治具的检测平面的碰触点为第三检测点，由于第一夹爪的底部处于挖空状态，在测量第三检测点距离初始位置的高度值时，水平度检测治具不会与第一夹爪接触，从而不会影响第二夹爪水平的检测，在确定第三检测点后，利用自带软件测量并获得第三检测点到所述初始位置的第二高度值，为AA设备夹爪的水平度检测提供数据支持。

在一些实施例中，如图10所示，水平度检测治具的圆柱体插入SUT治具的第四吸附孔且水平度检测治具的平板位于AA设备的第二夹爪的第一端下方，其中，第四吸附孔为靠近第二夹爪一侧的两个吸附孔中的另一个，为了确保第二夹爪自身的水平度，需要对第一夹爪的不同检测点进行测量，例如控制AA设备的两个夹爪从初始位置下降，直到第二夹爪的第二端碰触到水平度检测治具的检测平面时两个夹爪停止下降，确定第二夹爪的第二端与水平度检测治具的检测平面的碰触点为第四检测点，在确定第四检测点后，利用自带软件测量并获得第四检测点到所述初始位置的第二高度值，为AA设备夹爪的水平度检测提供数据支持。

总的来说，通过获取第一夹爪的第一检测点和第二检测点距离初始位置的高度值，可以为第一夹爪自身的水平度检测提供数据支持，实现第一夹爪水平度检测，获取第二夹爪的第三检测点与第四检测点距离初始位置的高度值，可以为第二夹爪自身水平度检测提供数据支持，实现第二夹爪水平检测，以及在保证同一夹爪水平度的前提下，通过比较四个检测点之间的高度值为两个夹爪的水平度检测提供数据支持，从而实现AA设备夹爪相对水平度的检测，误差较小，水平度检测精度较高。

在一些实施例中，通过比较第一高度值和第二高度值之间的高度差值确定两个夹爪之间水平度，例如比较第一检测点到初始位置的第一高度值与第三检测点到初始位置的第二高度值，若两个检测点距离初始位置的高度差值小于第一预设差值，即第一夹爪和第二夹爪的水平度差异在误差允许范围内，从而确定第一夹爪与第二夹爪相对水平，若两个检测点距离初始位置的高度差值大于第一预设阈值，即第一夹爪和第二夹爪的水平度差异误差超出允许范围，认为两个夹爪的水平度差异较大，需要调整第一夹爪和第二夹爪的水平度，在调整完成后，继续比较第一高度值和第二高度值的高度误差与第一预设差值的关系，直至两个夹爪的高度差值小于第一预设差值。

例如，比较第二检测点到初始位置的第一高度值与第四检测点到初始位置的第二高度值，若两个检测点距离初始位置的高度差值小于第一预设差值，即第一夹爪和第二夹爪的水平度差异在误差允许范围内，从而确定第一夹爪与所述第二夹爪相对水平度，若两个检测点距离初始位置的高度差值大于第一预设差值，即第一夹爪和第二夹爪的水平度差异超出允许范围，认为两个夹爪的水平度差异较大，需要调整第一夹爪和第二夹爪的水平度，在调整完成后，继续比较第一高度值和第二高度值的高度误差与第一预设差值的关系，直至两个夹爪的高度差值小于第一预设差值，通过比较两个检测点之间的高度差值确定第一夹爪和第二夹爪之间的水平度差异，测量简单，节省时间，提高了AA设备的工作效率。

在一些实施例中，在确定第一夹爪和第二夹爪之间相对水平时，需要确保第一夹爪两端相对水平，例如比较第一检测点到初始位置的第一高度值与第二检测点到初始位置的第一高度值的高度差值，若两个检测点距离初始位置的高度差值小于第二预设差值，即第一检测点和第二检测点的水平度差异在误差允许范围内，从而确定第一夹爪的第一端与第一夹爪的第二端相对水平。

例如，比较第三检测点到初始位置的第二高度值与第四检测点到初始位置的第二高度值的高度差值，若两个检测点距离初始位置的高度差值小于第三预设差值，即第一检测点和第二检测点的水平度差异在误差允许范围内，从而确定第二夹爪的第一端与第二夹爪的第二端相对水平。

总而言之，根据本发明实施例的水平度检测治具检测AA设备夹爪水平度的方法，通过将水平度检测治具与AA设备的SUT治具配合连接，并控制AA设备的两个夹爪从初始位置下降，直至两个夹爪中的第一夹爪碰触到水平度检测治具的检测平面，获取第一高度值，在获取第一高度值后，调整水平度检测治具与SUT治具的相对位置，控制两个夹爪从初始位置下降，在两个夹爪中的第二夹爪碰触到水平度检测治具的检测平面时，获得第二高度值，通过比较第一高度值和第二高度值的确定两个夹爪的相对水平度，实现了夹爪相对水平度检测，该水平度测量方法无需拆装夹爪，也无需采用相机进行拍照确认，测量时间短，误差较小，可以高效准确的确认夹爪水平度。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种水平度检测方法，其特征在于，所述水平度检测方法包括：

控制AA设备的两个夹爪从初始位置下降，在两个夹爪中的第一夹爪碰触到水平度检测治具的检测平面时，获得所述第一夹爪与所述水平度检测治具的检测平面的碰触点到所述初始位置的第一高度值；

在调整所述水平度检测治具与SUT治具的相对位置后，控制两个夹爪从初始位置下降，在两个夹爪中的第二夹爪碰触到所述水平度检测治具的检测平面时，获得所述第二夹爪与所述水平度检测治具的检测平面的碰触点到所述初始位置的第二高度值；

根据所述第一高度值和所述第二高度值确定两个夹爪的相对水平度。

2.根据权利要求1所述的水平度检测方法，其特征在于，所述水平度检测治具的圆柱体插入所述SUT治具的第一吸附孔且所述水平度检测治具的平板位于所述AA设备的第一夹爪的第一端下方，其中，所述第一吸附孔为所述SUT治具上靠近所述第一夹爪侧的两个吸附孔中的一个；

控制AA设备的两个夹爪从初始位置下降，在两个夹爪中的第一夹爪碰触到所述水平度检测治具平面时，获得所述第一夹爪与所述水平度检测治具平面的碰触点到所述初始位置的第一高度值，包括：

控制AA设备的两个夹爪从初始位置下降；

在所述第一夹爪的第一端碰触到所述水平度检测治具的检测平面时，确定所述第一夹爪的第一端与所述水平度检测治具的检测平面的碰触点为第一检测点；

获得所述第一检测点到所述初始位置的第一高度值。

3.根据权利要求2所述的水平度检测方法，其特征在于，所述水平度检测治具的圆柱体插入所述SUT治具的第二吸附孔且所述水平度检测治具的平板位于所述AA设备的第一夹爪的第二端下方，其中，所述第二吸附孔为所述SUT治具上靠近所述第一夹爪侧的两个吸附孔中的另一个；

控制AA设备的两个夹爪从初始位置下降，在两个夹爪中的第一夹爪碰触到所述水平度检测治具的检测平面时，获得所述第一夹爪与所述水平度检测治具的检测平面的碰触点到所述初始位置的第一高度值，还包括：

控制AA设备的两个夹爪从初始位置下降；

在所述第一夹爪的第二端碰触到所述水平度检测治具的检测平面时，确定所述第一夹爪的第二端与所述水平度检测治具的检测平面的碰触点为第二检测点；

获得所述第二检测点到所述初始位置的第一高度值。

4.根据权利要求3所述的水平度检测方法，其特征在于，所述水平度检测治具的圆柱体插入所述SUT治具的第三吸附孔且所述水平度检测治具的平板位于所述AA设备的第二夹爪的第一端下方，其中，所述第三吸附孔为所述SUT治具上靠近所述第二夹爪侧的两个吸附孔中的一个；

控制两个夹爪从初始位置下降，在两个夹爪中的第二夹爪碰触到所述水平度检测治具的检测平面时，获得所述第二夹爪与所述水平度检测治具的检测平面的碰触点到所述初始位置的第二高度值，包括：

控制AA设备的两个夹爪从初始位置下降；

在所述第二夹爪的第一端碰触到所述水平度检测治具的检测平面时，确定所述第二夹爪的第一端与所述水平度检测治具的检测平面的碰触点为第三检测点；

获得所述第三检测点到所述初始位置的第二高度值。

5.根据权利要求4所述的水平度检测方法，其特征在于，所述水平度检测治具的圆柱体插入所述SUT治具的第四吸附孔且所述水平度检测治具的平板位于所述AA设备的第二夹爪的第一端下方，其中，所述第四吸附孔为所述SUT治具的靠近所述第二夹爪侧的两个吸附孔中的另一个；

控制两个夹爪从初始位置下降，在两个夹爪中的第二夹爪碰触到所述水平度检测治具的检测平面时，获得所述第二夹爪与所述水平度检测治具的检测平面的碰触点到所述初始位置的第二高度值，包括：

控制AA设备的两个夹爪从初始位置下降；

在所述第二夹爪的第二端碰触到所述水平度检测治具的检测平面时，确定所述第二夹爪的第二端与所述水平度检测治具的检测平面的碰触点为第四检测点；

获得所述第四检测点到所述初始位置的第二高度值。

6.根据权利要求5所述的水平度检测方法，其特征在于，根据所述第一高度值和所述第二高度值确定两个夹爪的水平度，包括：

所述第一检测点到所述初始位置的第一高度值与所述第三检测点到所述初始位置的第二高度值的高度差值小于第一预设差值，确定所述第一夹爪与所述第二夹爪相对水平；

和/或，所述第二检测点到所述初始位置的第一高度值与所述第四检测点到所述初始位置的第二高度值的高度差值小于所述第一预设差值，确定所述第一夹爪与所述第二夹爪相对水平。

7.根据权利要求5所述的水平度检测方法，其特征在于，根据所述第一高度值和所述第二高度值确定两个夹爪的水平度，还包括：

所述第一检测点到所述初始位置的第一高度值与所述第二检测点到所述初始位置的第一高度值的高度差值小于第二预设差值，确定所述第一夹爪的第一端与所述第一夹爪的第二端相对水平。

8.根据权利要求5所述的水平度检测方法，其特征在于，根据所述第一高度值和所述第二高度值确定两个夹爪的水平度，还包括：

所述第三检测点到所述初始位置的第二高度值与所述第四检测点到所述初始位置的第二高度值的高度差值小于第三预设差值，确定所述第二夹爪的第一端与所述第二夹爪的第二端相对水平。

9.一种水平度检测治具，其特征在于，所述水平度检测治具包括：

水平度检测件；

固定件，所述固定件的一端设置在所述水平度检测件上，其中，所述水平度检测件为平板，所述固定件为圆柱体，所述圆柱体的一端固定在所述平板的一个平面上，所述平板为圆形板和多边形板中的一种，或者，所述平板为方板且所述圆柱体设置在所述方板的一个角落；

限位件，所述限位件适于在检测AA设备两个夹爪相对水平度时与所述固定件配合，以使得所述水平度检测件朝向夹爪的检测平面处于水平状态，其中，所述限位件为所述AA设备的SUT治具，所述SUT治具上设置有吸附孔；所述圆柱体的另一端适于在检测所述AA设备的两个夹爪相对水平度时插入所述SUT治具的吸附孔中，以使得所述水平度检测件处于水平状态。