CN112025737A - 一种飞机用小型故障检测机器人 - Google Patents

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姚嫣菲
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Abstract

本发明涉及飞机故障检测技术领域，且公开了一种飞机用小型故障检测机器人，包括驱动电机，驱动电机运行通过驱动轮和齿牙可带动转轴旋转，转轴旋转能够带动机体和顶箱旋转，机体和顶箱旋转一方面便于调节顶箱和其内部主摄像头的监控角度，另一方面也可调节机体的角度，在面对一些狭小缝隙时，可以使机体上的副摄像头正对着狭小缝隙，需要对狭小缝隙内部进行检测时，控制伸缩电机运行通过主动轮和第一齿轮或第二齿轮可以使旋转架旋转，旋转架旋转能够带动螺纹套旋转，螺纹套旋转带动其内部螺纹连接的丝杆运动，使丝杆逐渐回缩或伸出，当丝杆逐渐伸出时，能够带动副摄像头伸出并逐渐探入到狭小的缝隙内，便于对狭小缝隙的内部进行检测。

Description

一种飞机用小型故障检测机器人
技术领域
本发明涉及飞机故障检测技术领域，具体为一种飞机用小型故障检测机器人。
背景技术
飞机是指具有一具或多具发动机的动力装置产生前进的推力或拉力，由机身的固定机翼产生升力，在大气层内飞行的重于空气的航空器。自从飞机发明以后，飞机日益成为现代文明不可缺少的工具。它深刻的改变和影响了人们的生活，开启了人们征服蓝天的历史。
飞机的内部结构十分精密、复杂，且容易发生故障。一旦发生故障，必须人工进入动力舱或其他舱室内进行检查，以确定是哪里的故障，方便维修或更换零部件。但是，飞机的动力舱内部空间较为狭小，很多时候维修人员难以进入，更不用说一些狭小的缝隙，有时候人们连手臂都难以探进，这给飞机的故障检测工作带来了很大的阻碍。
中国专利公告号为：CN100386181C的专利，其公开了检测机器人，具有行走小车和行走轮，特别适应在形状复杂或狭窄的通道或容腔内进行检测作业，但是在实际应用中我们发现，这种检测机器人，仍然无法对一些特别狭窄的空间进行检测，受于体积的限制无法进入一些狭窄的缝隙。
基于此，我们提出了一种飞机用小型故障检测机器人，希冀解决现有技术中的不足之处。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种飞机用小型故障检测机器人，具备方便对狭窄空间内的零部件进行检测的优点。
(二)技术方案
为实现上述方便对狭窄空间内的零部件进行检测的目的，本发明提供如下技术方案：一种飞机用小型故障检测机器人，包括机体，所述机体的底部固定连接有转轴，所述转轴的底部活动连接有轴座，所述轴座固定连接在空腔的内底壁上，所述空腔开设在安装座的内部，所述安装座的底部固定连接有底座，所述底座的底部设置有移动轮；
所述机体的顶部固定连接有顶箱，所述顶箱的内部设置有主摄像头，所述机体的内顶壁固定连接有蓄电池，所述机体的内部设置有旋转架，所述旋转架的内壁固定连接有螺纹套，所述螺纹套的内部螺纹连接有丝杆，所述丝杆的左端插接有限位杆，所述限位杆固定连接在固定座的外壁上，所述固定座固定连接在机体的内侧壁上；
所述丝杆的右端固定连接有控制盒，所述控制盒的内部设置有旋转电机，所述旋转电机的输出轴顶部固定连接有转动杆，所述转动杆的末端固定连接有副摄像头。
作为本发明的一种优选技术方案，所述转轴的外壁还设置有齿牙，所述齿牙的外壁啮合有驱动轮，所述驱动轮的外壁固定连接有驱动电机的输出轴，所述驱动电机固定连接在轴座的顶部。
作为本发明的一种优选技术方案，所述旋转架的左端固定连接有左轴承，所述旋转架的右端固定连接有右轴承，所述左轴承和右轴承分别固定连接在机体的左侧内壁和右侧内壁上。
作为本发明的一种优选技术方案，所述限位杆的外壁设置有花键，所述丝杆的内部开设有所述限位杆相匹配的插槽，且插槽的内壁还开设有与花键相匹配的花槽。
作为本发明的一种优选技术方案，所述机体的内部在竖直方向上设置有两个旋转架，两个所述旋转架的外壁分别固定连接有第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮之间设置有主动轮。
作为本发明的一种优选技术方案，所述主动轮的外壁固定连接有伸缩电机的输出轴，所述伸缩电机的外壁固定连接有固定套，所述固定套的外壁固定连接有顶板，所述顶板的外壁固定连接有立柱，所述立柱的底部固定连接有底板，所述底板的底部固定连接有电动推杆的输出轴，所述电动推杆固定连接在机体的内底壁上。
作为本发明的一种优选技术方案，所述底板和立柱的内部开设有导向槽，所述导向槽的内部插接有导向杆，所述导向杆固定连接在机体的内底壁上。
作为本发明的一种优选技术方案，所述顶箱的内部还设置有激光雷达。
(三)有益效果
与现有技术相比，本发明提供了一种飞机用小型故障检测机器人，具备以下有益效果：
1、该飞机用小型故障检测机器人，驱动电机运行通过驱动轮和齿牙可带动转轴旋转，转轴旋转能够带动机体和顶箱旋转，机体和顶箱旋转一方面便于调节顶箱和其内部主摄像头的监控角度，另一方面也可调节机体的角度，在面对一些狭小缝隙时，可以使机体上的副摄像头正对着狭小缝隙并伸出，便于对狭小缝隙内进行检测。
2、该飞机用小型故障检测机器人，伸缩电机运行通过主动轮和第一齿轮或第二齿轮可以使旋转架旋转，旋转架旋转能够带动螺纹套旋转，螺纹套旋转带动其内部螺纹连接的丝杆运动，使丝杆逐渐回缩或伸出，当丝杆逐渐伸出时，能够带动副摄像头伸出并逐渐探入到狭小的缝隙内，便于对狭小缝隙的内部进行检测。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明安装座部分剖视图；
图3为本发明机体部分剖视图；
图4为本发明图3中A部分放大示意图；
图5为本发明顶板和底板部分立体示意图；
图6为本发明控制盒部分剖视图。
图中：1-机体、2-转轴、3-轴座、4-空腔、5-安装座、6-齿牙、7-驱动轮、8-驱动电机、9-底座、10-移动轮、11-顶箱、12-主摄像头、13-蓄电池、14-旋转架、15-左轴承、16-右轴承、17-螺纹套、18-丝杆、19-限位杆、20-固定座、21-第一齿轮、22-第二齿轮、23-主动轮、24-伸缩电机、25-固定套、26-顶板、27-立柱、28-底板、29-导向槽、30-电动推杆、31-控制盒、32-旋转电机、33-转动杆、34-副摄像头。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
请参阅图1-6，一种飞机用小型故障检测机器人，包括机体1，机体1的底部固定连接有转轴2，转轴2的底部活动连接有轴座3，轴座3固定连接在空腔4的内底壁上，空腔4开设在安装座5的内部，安装座5的底部固定连接有底座9，底座9的底部设置有移动轮10；
机体1的顶部固定连接有顶箱11，顶箱11的内部设置有主摄像头12，机体1的内顶壁固定连接有蓄电池13，机体1的内部设置有旋转架14，旋转架14的内壁固定连接有螺纹套17，螺纹套17的内部螺纹连接有丝杆18，丝杆18的左端插接有限位杆19，限位杆19固定连接在固定座20的外壁上，固定座20固定连接在机体1的内侧壁上；
丝杆18的右端固定连接有控制盒31，控制盒31的内部设置有旋转电机32，旋转电机32的输出轴顶部固定连接有转动杆33，转动杆33的末端固定连接有副摄像头34。
本实施例中，转轴2的外壁还设置有齿牙6，齿牙6的外壁啮合有驱动轮7，驱动轮7的外壁固定连接有驱动电机8的输出轴，驱动电机8固定连接在轴座3的顶部，驱动电机8运行通过驱动轮7和齿牙6可带动转轴2旋转，转轴2旋转能够带动机体1和顶箱11旋转，机体1和顶箱11旋转一方面便于调节顶箱1和其内部主摄像头12的监控角度，另一方面也可调节机体1的角度，在面对一些狭小缝隙时，可以使机体1上的副摄像头34正对着狭小缝隙并伸出，便于对狭小缝隙内进行检测。
本实施例中，旋转架14的左端固定连接有左轴承15，旋转架14的右端固定连接有右轴承16，左轴承15和右轴承16分别固定连接在机体1的左侧内壁和右侧内壁上，通过左轴承15和右轴承16固定住旋转架14的位置，使旋转架14的转动更加的稳定。
本实施例中，限位杆19的外壁设置有花键，丝杆18的内部开设有限位杆19相匹配的插槽，且插槽的内壁还开设有与花键相匹配的花槽，限位杆19在丝杆18内的插接限制了丝杆18的旋转，使丝杆18只能够在螺纹套17的带动下做左右平移运动。
本实施例中，机体1的内部在竖直方向上设置有两个旋转架14，两个旋转架14的外壁分别固定连接有第一齿轮21和第二齿轮22，第一齿轮21与第二齿轮22之间设置有主动轮23，当电动推杆30的输出轴伸出带动底板28、立柱27和顶板26上升时，能够带动固定套25和伸缩电机24上升，使伸缩电机24输出轴顶部的主动轮23与第一齿轮21相啮合，此时主动轮23旋转会带动第一齿轮21旋转，进而使上方的旋转架14旋转，便于对高处的狭小缝隙进行检测；
当电动推杆30的输出轴回缩带动底板28、立柱27和顶板26下降时，能够带动固定套25和伸缩电机24下降，使伸缩电机24输出轴顶部的主动轮23与第二齿轮22相啮合，此时主动轮23旋转会带动第二齿轮22旋转，进而使下方的旋转架14旋转，便于对低处的狭小缝隙进行检测。
本实施例中，主动轮23的外壁固定连接有伸缩电机24的输出轴，伸缩电机24的外壁固定连接有固定套25，固定套25的外壁固定连接有顶板26，顶板26的外壁固定连接有立柱27，立柱27的底部固定连接有底板28，底板28的底部固定连接有电动推杆30的输出轴，电动推杆30固定连接在机体1的内底壁上，电动推杆30的输出轴伸出或者回缩通过底板28、立柱27和顶板26能够带动伸缩电机24上升或者下降，进而方便控制伸缩电机24输出轴顶部的主动轮23是与第一齿轮21相啮合还是第二齿轮22相啮合。
本实施例中，底板28和立柱27的内部开设有导向槽29，导向槽29的内部插接有导向杆，导向杆固定连接在机体1的内底壁上，导向杆在底板28和立柱27内的插接能够使底板28和立柱27的上下运动更加的平稳，不会左右歪斜。
本实施例中，顶箱11的内部还设置有激光雷达，方便获得机器人本体与检测物之间的距离和方位等信息。
本发明的工作原理及使用流程：
驱动电机8运行带动其输出轴顶部固定连接的驱动轮7旋转，驱动轮7旋转通过齿牙6可以带动转轴2旋转，转轴2旋转能够带动机体1和顶箱11旋转；
机体1和顶箱11旋转一方面便于调节顶箱11和其内部主摄像头12的检测角度，另一方面也可调节机体1的角度，在面对一些狭小缝隙时，可以使机体1上的副摄像头34正对着狭小的缝隙，便于对狭小缝隙的内部进行检测；
需要对狭小缝隙的内部进行检测时，控制伸缩电机24运行可以使其输出轴顶部固定连接的主动轮23旋转，主动轮23旋转通过第一齿轮21或第二齿轮22可以带动旋转架14旋转，旋转架14旋转能够带动螺纹套17旋转，螺纹套17旋转带动其内部螺纹连接的丝杆18运动，使丝杆18逐渐回缩或伸出，当丝杆18逐渐伸出时，能够带动副摄像头34伸出并逐渐探入到狭小的缝隙内，便于对狭小缝隙的内部进行检测，副摄像头34通过旋转电机32也可进行旋转，能够全方位的对狭小的空间内部进行检测；
值得一提的是，旋转架14在竖直方向上设置有两个，且两个旋转架14的外壁分别固定连接有第一齿轮21和第二齿轮22，主动轮23设置在第一齿轮21与第二齿轮22之间，当电动推杆30的输出轴伸出带动底板28、立柱27和顶板26上升时，能够带动固定套25和伸缩电机24上升，使伸缩电机24输出轴顶部的主动轮23与第一齿轮21相啮合，此时主动轮23旋转会带动第一齿轮21旋转，进而使上方的旋转架14旋转，便于对高处的狭小缝隙进行检测；
当电动推杆30的输出轴回缩带动底板28、立柱27和顶板26下降时，能够带动固定套25和伸缩电机24下降，使伸缩电机24输出轴顶部的主动轮23与第二齿轮22相啮合，此时主动轮23旋转会带动第二齿轮22旋转，进而使下方的旋转架14旋转，便于对低处的狭小缝隙进行检测。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种飞机用小型故障检测机器人，包括机体(1)，其特征在于：所述机体(1)的底部固定连接有转轴(2)，所述转轴(2)的底部活动连接有轴座(3)，所述轴座(3)固定连接在空腔(4)的内底壁上，所述空腔(4)开设在安装座(5)的内部，所述安装座(5)的底部固定连接有底座(9)，所述底座(9)的底部设置有移动轮(10)；
所述机体(1)的顶部固定连接有顶箱(11)，所述顶箱(11)的内部设置有主摄像头(12)，所述机体(1)的内顶壁固定连接有蓄电池(13)，所述机体(1)的内部设置有旋转架(14)，所述旋转架(14)的内壁固定连接有螺纹套(17)，所述螺纹套(17)的内部螺纹连接有丝杆(18)，所述丝杆(18)的左端插接有限位杆(19)，所述限位杆(19)固定连接在固定座(20)的外壁上，所述固定座(20)固定连接在机体(1)的内侧壁上；
所述丝杆(18)的右端固定连接有控制盒(31)，所述控制盒(31)的内部设置有旋转电机(32)，所述旋转电机(32)的输出轴顶部固定连接有转动杆(33)，所述转动杆(33)的末端固定连接有副摄像头(34)。
2.根据权利要求1所述的一种飞机用小型故障检测机器人，其特征在于：所述转轴(2)的外壁还设置有齿牙(6)，所述齿牙(6)的外壁啮合有驱动轮(7)，所述驱动轮(7)的外壁固定连接有驱动电机(8)的输出轴，所述驱动电机(8)固定连接在轴座(3)的顶部。
3.根据权利要求1所述的一种飞机用小型故障检测机器人，其特征在于：所述旋转架(14)的左端固定连接有左轴承(15)，所述旋转架(14)的右端固定连接有右轴承(16)，所述左轴承(15)和右轴承(16)分别固定连接在机体(1)的左侧内壁和右侧内壁上。
4.根据权利要求1所述的一种飞机用小型故障检测机器人，其特征在于：所述限位杆(19)的外壁设置有花键，所述丝杆(18)的内部开设有所述限位杆(19)相匹配的插槽，且插槽的内壁还开设有与花键相匹配的花槽。
5.根据权利要求1所述的一种飞机用小型故障检测机器人，其特征在于：所述机体(1)的内部在竖直方向上设置有两个旋转架(14)，两个所述旋转架(14)的外壁分别固定连接有第一齿轮(21)和第二齿轮(22)，所述第一齿轮(21)与第二齿轮(22)之间设置有主动轮(23)。
6.根据权利要求5所述的一种飞机用小型故障检测机器人，其特征在于：所述主动轮(23)的外壁固定连接有伸缩电机(24)的输出轴，所述伸缩电机(24)的外壁固定连接有固定套(25)，所述固定套(25)的外壁固定连接有顶板(26)，所述顶板(26)的外壁固定连接有立柱(27)，所述立柱(27)的底部固定连接有底板(28)，所述底板(28)的底部固定连接有电动推杆(30)的输出轴，所述电动推杆(30)固定连接在机体(1)的内底壁上。
7.根据权利要求6所述的一种飞机用小型故障检测机器人，其特征在于：所述底板(28)和立柱(27)的内部开设有导向槽(29)，所述导向槽(29)的内部插接有导向杆，所述导向杆固定连接在机体(1)的内底壁上。
8.根据权利要求1所述的一种飞机用小型故障检测机器人，其特征在于：所述顶箱(11)的内部还设置有激光雷达。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN112896547A (zh) * 2021-03-13 2021-06-04 芜湖中科飞机制造有限公司 一种小型飞机检修维护装置
CN112896547B (zh) * 2021-03-13 2024-05-31 芜湖中科飞机制造有限公司 一种小型飞机检修维护装置

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