CN220721406U - 一种无人机 - Google Patents

Abstract

本实用新型适用于无人机技术领域，提供了一种无人机，包括机身主体、驱动机构，机身主体连接有起落架，还包括活动设置于机身主体的顶部镜头模组和设于机身主体底部的底部镜头模组，驱动机构设置于机身主体且分别与起落架和顶部镜头模组传动连接，驱动机构用于驱动起落架运动，以使起落架的底端突出于底部镜头模组的底端同时使顶部镜头模组全部位于机身主体内部，或使起落架的底端位于底部镜头模组的视野范围之外同时使顶部镜头模组部分突出于机身主体的顶部。本实用新型所提供的一种无人机，在飞行过程进行全景拍摄时，起落架收起(上升)，同时顶部镜头模组相对机身主体上升，以增加拼接的融合角，同时避免起落架影响底部镜头模组的成像。

Description

一种无人机

技术领域

本实用新型属于无人机技术领域，尤其涉及一种无人机。

背景技术

现有技术中的无人机，在拍摄全景画面时，为保证全景画面拼接的完整性，一般需要将镜头抬高，以增加拼接的融合角，而起落架会遮挡画面,降落时需要有高于镜头的起落架保护镜头，两种状态需要经常切换，通常需要两套驱动机构分别驱动，结构复杂成本高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术的不足，提供了一种无人机，其顶部镜头模组与起落架可以共用一套驱动机构，结构简单可靠，利于减重，且应用成本低。

本实用新型的技术方案是：一种无人机，包括机身主体，还包括：

起落架，所述起落架活动设置于所述机身主体；

顶部镜头模组，所述顶部镜头模组活动设置于所述机身主体；

底部镜头模组，所述底部镜头模组设置于所述机身主体底部，所述底部镜头模组与所述顶部镜头模组相对设置；

驱动机构，所述驱动机构设置于所述机身主体，所述驱动机构分别与所述起落架和顶部镜头模组传动连接，所述驱动机构用于驱动所述起落架运动，以使所述起落架的底端突出于所述底部镜头模组的底端，或使所述起落架的底端位于所述底部镜头模组的视野范围之外同时使所述顶部镜头模组部分突出于所述机身主体的顶部。

可选地，所述顶部镜头模组包括全景摄像头；所述底部镜头模组包括全景摄像头；所述顶部镜头模组上升至上止点时，所述机身主体和所述起落架均位于所述顶部镜头模组和所述底部镜头模组的视角之外。

可选地，所述顶部镜头模组和底部镜头模组同轴设置。

可选地，所述顶部镜头模组竖直滑动设置于所述机身主体，所述起落架竖直滑动设置于所述机身主体，所述驱动机构包括动力部件和传动部件，所述动力部件连接于所述传动部件；

所述传动部件连接于所述起落架，所述顶部镜头模组连接于所述起落架；

或者，所述顶部镜头模组和所述起落架分别连接于所述传动部件；

或者，所述顶部镜头模组连接于所述传动部件，所述起落架连接于所述顶部镜头模组。

可选地，所述起落架连接于所述传动部件，所述顶部镜头模组连接有升降支架，所述升降支架固定连接于所述起落架；所述传动部件包括传动机构和可转动的传动杆，所述传动杆与所述升降支架之间均螺纹连接，所述动力部件为电机，所述电机与所述传动杆之间设置有所述传动机构，所述电机转动时通过传动机构带动所述传动杆转动，所述传动杆转动时驱动所述升降支架升降。

可选地，所述传动机构为齿轮传动机构、蜗轮蜗杆传动机构、皮带传动机构或链条传动机构。

可选地，所述机身主体的顶部具有上摄像头孔位，所述机身主体设置有用于安装所述驱动机构的安装支架，所述安装支架固定连接于所述机身主体，且所述安装支架位于所述上摄像头孔位的下方处，所述机身主体的底部具有起落架孔位，所述起落架孔位位于所述安装支架的下方处。

可选地，所述安装支架包括沿所述机身主体竖直方向设置的纵向导杆，所述升降支架或/和所述起落架滑动连接于所述纵向导杆，所述安装支架还包括动力固定板，所述动力固定板位于所述纵向导杆的一侧，所述动力部件固定连接于所述动力固定板。

可选地，所述起落架设置有缓振部件，或所述起落架与所述传动部件之间设置有缓振部件。

可选地，所述驱动机构连接有检测部件，用于检测无人机的起降状态并驱动所述顶部镜头模组随所述起落架自动升降。

本实用新型所提供的一种无人机，其顶部镜头模组与起落架可以共用一套驱动机构，可以实现顶部镜头模组与起落架的同步升降，无人机在飞行过程进行全景拍摄时，起落架收起(上升)，同时顶部镜头模组相对机身主体上升，以增加拼接的融合角，同时避免起落架影响底部镜头模组的成像，只需设置一套驱动机构使顶部镜头模组与起落架的同步升降，其结构简单可靠，应用成本低，且利于减重，提高续航时间。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的一种无人机中顶部镜头模组随起落架上升时的立体示意图；

图2是本实用新型实施例提供的一种无人机中顶部镜头模组随起落架下降时的立体示意图；

图3是本实用新型实施例提供的一种无人机中顶部镜头模组、驱动机构的传动部件、底部镜头模组和起落架的立体装配示意图(顶部镜头模组随起落架上升时)；

图4是本实用新型实施例提供的一种无人机中顶部镜头模组、驱动机构的传动部件、底部镜头模组和起落架的立体装配示意图(顶部镜头模组随起落架下降时)；

图5是本实用新型实施例提供的一种无人机中顶部镜头模组、驱动机构的传动部件、底部镜头模组和起落架的立体分解示意图(顶部镜头模组随起落架下降时)。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

另外，本实用新型实施例中若有“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系的用语，其为基于附图所示的方位或位置关系或常规放置状态或使用状态，其仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的结构、特征、装置或元件必须具有特定的方位或位置关系、也不是必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在具体实施方式中所描述的各个具体技术特征和各实施例，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，例如通过不同的具体技术特征/实施例的组合可以形成不同的实施方式，为了避免不必要的重复，本实用新型中各个具体技术特征/实施例的各种可能的组合方式不再另行说明。

如图1至图5所示，本实用新型实施例提供的一种无人机，所述机身主体100、起落架200、顶部镜头模组310、底部镜头模组320和驱动机构，所述起落架200活动设置于所述机身主体100。所述顶部镜头模组310活动设置于所述机身主体100，所述底部镜头模组310设置于所述机身主体100的底部，所述底部镜头模组310与所述顶部镜头模组320相对设置。所述驱动机构设置于所述机身主体100，所述驱动机构分别与所述起落架200和顶部镜头模组310传动连接，所述驱动机构用于驱动所述起落架200运动，以使所述起落架200的底端突出于所述底部镜头模组320的底端，同时，可以使所述顶部镜头模组310向缩入所述机身主体100的内部的方向运动。或者，所述驱动机构用于驱动所述起落架200运动，使所述起落架200的底端位于所述底部镜头模组320的视野范围之外，同时，使所述顶部镜头模组310部分突出于所述机身主体100的顶部。顶部镜头模组310与起落架200可以共用一套驱动机构，可以实现顶部镜头模组310与起落架200的同步升降，在飞行过程进行全景拍摄时，起落架200收起(上升)，同时顶部镜头模组310相对机身主体100上升(如图1和图3所示)，以增加拼接的融合角，同时避免起落架200影响底部镜头模组320的成像，只需设置一套驱动机构使顶部镜头模组310与起落架200的同步升降，其结构简单可靠，应用成本低，且利于减重，提高续航时间。

具体应用中，所述顶部镜头模组310可以包括全景摄像头，所述底部镜头模组320可以包括全景摄像头，成像视角大。所述顶部镜头模组310和底部镜头模组320分别朝上和朝下设置，所述顶部镜头模组310和底部镜头模组320可以同轴设置，全景成像效果佳。

具体地，所述顶部镜头模组310上升至上止点时(如图1所示)，所述机身主体100和所述起落架200均位于所述顶部镜头模组310和所述底部镜头模组320的视角之外，不影响全景成像。机身主体100包括主机、机臂、桨叶等。具体应用中，起落架200完全收起时，所述顶部镜头模组310即上升至上止点。起落架200可以采用沿纵向滑动升降式结构，即起落架200可以相对机身主体100纵向滑动。起落架200也可以采用转动升降式结构，即起落架200的一端铰接于机身主体100，另一端可以靠近于远离机身主体100而实现升降(收放)。

具体地，所述底部镜头模组320可固定连接于所述机身主体100，底部镜头模组320可参与视觉里程计的定位算法，底部镜头模组320设计为固定式，可以提高算法鲁棒性。

具体应用中，所述起落架200放下至下止点时(如图2和图4所示)，所述起落架200的最低点低于所述底部镜头模组320的最低点，在降落时，起落架200可以有效保护底部镜头模组320。所述起落架200放下至下止点时，顶部镜头模组310也下降至下止点。

具体应用中，所述起落架200收起时(如图1所示)，所述机身主体100和所述起落架200均位于所述底部镜头模组320的视角之外，起落架200不影响全景成像。所述起落架200打开时，所述起落架200可位于所述底部镜头模组320的视角之内，以保护底部镜头模组320。

具体地，本实施例中，所述顶部镜头模组310竖直滑动设置于所述机身主体100，所述起落架200竖直滑动设置于所述机身主体100，所述驱动机构包括动力部件和传动部件，所述动力部件连接于所述传动部件，动力部件可为电动动力部件，动力部件通过传动部件驱动顶部镜头模组310和起落架200，结构可靠。传动部件可用于调整起落架200、顶部镜头模组310伸缩的速度和扭矩。

具体地，所述传动部件可连接于所述起落架200，所述顶部镜头模组310连接于所述起落架200，即传动部件驱动起落架200伸降收放，顶部镜头模组310由起落架200伸降而带动伸降。顶部镜头模组310可以固定连接于起落架200的顶部，起落架200的底部为可伸出机身主体100底部的支撑端。

或者，所述顶部镜头模组310和所述起落架200分别连接于所述传动部件，传动部件同时带顶部镜头模组310和起落架200升降，即带顶部镜头模组310和起落架200均直接连接于传动部件。

或者，所述顶部镜头模组310连接于所述传动部件，所述起落架200连接于所述顶部镜头模组310，即传动部件驱动顶部镜头模组310伸降，起落架200由顶部镜头模组310伸降而带动伸降收放，也可以实现顶部镜头模组310随所述起落架200收放而升降。具体应用中，起落架200与顶部镜头模组310的升降支架311可以刚性连接在一起，也可以彼此独立。起落架200与顶部镜头模组310的伸缩行程一致或大致一致。

本实施例中，所述起落架200连接于所述传动部件，所述顶部镜头模组310连接有升降支架311，所述升降支架311连接于所述传动部件且位于所述起落架200上方，驱动机构可以设置于升降支架311与起落架200之间，即驱动机构可以布置于机身主体100的中部，布局紧凑合理。或者，所述升降支架311也可固定连接于所述起落架200的上方。

作为第一种可选的实施方式，所述传动部件包括传动机构和可转动的传动杆410，即传动杆410通过转动而驱动顶部镜头模组310、起落架200升降。所述传动杆410与所述起落架200之间、所述传动杆410与所述升降支架311之间均螺纹连接，利用丝杆传动的结构原理。所述动力部件(图中未示出)为电机，电机用于驱动传动杆410转动。所述电机转动时通过传动机构带动所述传动杆410转动，所述传动杆410转动时通过丝杆传动原理驱动所述升降支架升降311。所述电机与所述传动杆410之间设置有传动机构，传动机构可为减速机构，例如减速齿轮组、减速箱等。传动杆410可大致垂直于机身主体100，即传动杆410沿纵向设置。

具体应用中，所述传动机构可为齿轮传动机构、蜗轮蜗杆传动机构、皮带传动机构或链条传动机构等，其传动可靠性佳。

本实施例中，所述传动杆410具有第一外螺纹段411和第二外螺纹段412，所述传动杆410连接有从动齿轮413，所述电机连接有与所述从动齿轮413啮合的主动齿轮或与所述从动齿轮413啮合的蜗杆，即传动机构为蜗轮蜗杆传动机构，其传动效果好且具有自锁特性，顶部镜头模组310的稳定性更佳。

具体地，所述传动杆410沿所述机身主体100的纵向设置，所述第一外螺纹段411和所述第二外螺纹段412分别靠近所述传动杆410的上下两端，所述从动齿轮413固定连接于所述传动杆410的中段，且从动齿轮413位于所述第一外螺纹段411和所述第二外螺纹段412之间，布局紧凑。

作为第二种可选的实施方式，所述传动部件包括可相对所述机身主体100升降的升降件，即升降件通过升降而驱动顶部镜头模组310、起落架200升降，升降件可以呈杆状，板状等。所述起落架200和所述升降支架311均固定连接于所述升降件，或者，所述升降支架311固定连接于所述升降件，其结构简单可靠。

具体地，所述升降件一体设置有或固定连接有齿条，所述动力部件包括电机、齿轮，所述齿轮套于所述电机的转轴，所述齿轮与所述齿条啮合或通过减速部件传动；或者，所述动力部件为用于驱动所述升降件升降的直线电机或用于驱动所述升降件升降的舵机，均可以驱动所述升降件，并带动起落架200和顶部镜头模组310升降。当然，驱动机构也可以采用其它形式的驱动形式。

具体应用中，所述起落架200设置有缓振部件510，或所述起落架200与所述传动部件之间设置有缓振部件510，以减少降落时的冲击。缓振部件510可为弹性部件，例如橡胶、气囊、弹簧等。

具体地，所述起落架200包括至少两组支脚210，各所述支脚210位于所述底部镜头模组320的外围，所述起落架200放下时(如图4所示)，更利于保护底部镜头模组320。本实施例中，支脚210设置有三个或三个以上。具体地，起落架200还可以包括升降板架440，各所述支脚210固定连接于所述升降板架440的下端，升降板架440位于底部镜头模组320的上方，升降板架440具有与第二外螺纹段412匹配的螺纹孔，第二外螺纹段412螺纹连接于螺纹孔。各所述支脚210位于底部镜头模组320的外侧，无人机在降落时，各所述支脚210可以随升降板架440下降而保护底部镜头模组320。

具体地，所述缓振部件510可为连接于所述支脚210的弹性部件，防冲击效果佳。

具体地，所述机身主体100的顶部具有上摄像头孔位，顶部镜头模组310可以伸出于上摄像头孔位。所述机身主体100设置有用于安装所述驱动机构的安装支架400，所述安装支架400可固定连接于所述机身主体100，且所述安装支架400位于所述上摄像头孔位的下方处，所述机身主体100的底部具有起落架孔位，所述起落架孔位位于所述安装支架400的下方处。安装支架400可为独立支架并固定于机身主体100内，集成度高，便于设计和装配。或者，安装支架400也可为机身支架。

具体地，所述安装支架400可包括沿所述机身主体100竖直方向设置的纵向导杆420，所述顶部镜头模组310(升降支架311)或/和所述起落架200(升降板架440)滑动连接于所述纵向导杆420，所述安装支架400还包括动力固定板430，所述动力固定板430位于所述纵向导杆420的一侧，所述动力部件(电机)固定连接于所述动力固定板430，布局合理紧凑。

具体地，所述驱动机构连接有检测部件，用于检测无人机的起降状态并驱动所述顶部镜头模组310随所述起落架200自动升降，可靠性高。即在降落时控制驱动机构使起落架200放下，顶部镜头模组310同步缩回，无人机外形整体不突兀。在起飞后控制驱动机构使起落架200收起，顶部镜头模组310同步上伸，满足全景拍摄需求，可以适用于横向尺寸较大的无人机，顶部镜头模组310的最大视角无需过大，避免失真。由于拍摄状态和起落架状态为互斥关系，因此可以利用一套驱动机构作为执行机构完成两种状态。顶部镜头模组310向上升起展开时，起落架200收起，顶部镜头模组310向下收缩时，起落架200向下展开。

本实用新型实施例所提供的一种无人机，其顶部镜头模组310与起落架200可以共用一套驱动机构，可以实现顶部镜头模组310与起落架200的同步升降，在飞行过程进行全景拍摄时，起落架200收起(上升)，同时顶部镜头模组310相对机身主体100上升，以增加拼接的融合角，同时避免起落架200影响底部镜头模组320的成像，只需设置一套驱动机构使顶部镜头模组310与起落架200的同步升降，其结构简单可靠，应用成本低，且利于减重，提高续航时间。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无人机，包括机身主体，其特征在于，还包括：

起落架，所述起落架活动设置于所述机身主体；

顶部镜头模组，所述顶部镜头模组活动设置于所述机身主体；

底部镜头模组，所述底部镜头模组设置于所述机身主体的底部，所述底部镜头模组与所述顶部镜头模组相对设置；

驱动机构，所述驱动机构设置于所述机身主体，所述驱动机构分别与所述起落架和顶部镜头模组传动连接，所述驱动机构用于驱动所述起落架运动，以使所述起落架的底端突出于所述底部镜头模组的底端，或使所述起落架的底端位于所述底部镜头模组的视野范围之外同时使所述顶部镜头模组部分突出于所述机身主体的顶部。

2.如权利要求1所述的一种无人机，其特征在于，所述顶部镜头模组包括全景摄像头；所述底部镜头模组包括全景摄像头；所述顶部镜头模组上升至上止点时，所述机身主体和所述起落架均位于所述顶部镜头模组和所述底部镜头模组的视角之外。

3.如权利要求1所述的一种无人机，其特征在于，所述顶部镜头模组和底部镜头模组同轴设置。

4.如权利要求1至3中任一项所述的一种无人机，其特征在于，所述顶部镜头模组竖直滑动设置于所述机身主体，所述起落架竖直滑动设置于所述机身主体，所述驱动机构包括动力部件和传动部件，所述动力部件连接于所述传动部件；

所述传动部件连接于所述起落架，所述顶部镜头模组连接于所述起落架；

或者，所述顶部镜头模组和所述起落架分别连接于所述传动部件；

或者，所述顶部镜头模组连接于所述传动部件，所述起落架连接于所述顶部镜头模组。

5.如权利要求4所述的一种无人机，其特征在于，所述起落架连接于所述传动部件，所述顶部镜头模组连接有升降支架，所述升降支架固定连接于所述起落架；

所述传动部件包括传动机构和可转动的传动杆，所述传动杆与所述升降支架螺纹连接，所述动力部件为电机，所述电机与所述传动杆之间设置有所述传动机构，所述电机转动时通过传动机构带动所述传动杆转动，所述传动杆转动时驱动所述升降支架升降。

6.如权利要求5所述的一种无人机，其特征在于，所述传动机构为齿轮传动机构、蜗轮蜗杆传动机构、皮带传动机构或链条传动机构。

7.如权利要求5所述的一种无人机，其特征在于，所述机身主体的顶部具有上摄像头孔位，所述机身主体设置有用于安装所述驱动机构的安装支架，所述安装支架固定连接于所述机身主体，且所述安装支架位于所述上摄像头孔位的下方处，所述机身主体的底部具有起落架孔位，所述起落架孔位位于所述安装支架的下方处。

8.如权利要求7所述的一种无人机，其特征在于，所述安装支架包括沿所述机身主体竖直方向设置的纵向导杆，所述升降支架或/和所述起落架滑动连接于所述纵向导杆，所述安装支架还包括动力固定板，所述动力固定板位于所述纵向导杆的一侧，所述动力部件固定连接于所述动力固定板。

9.如权利要求4所述的一种无人机，其特征在于，所述起落架设置有缓振部件，或所述起落架与所述传动部件之间设置有缓振部件。

10.如权利要求1至3中任一项所述的一种无人机，其特征在于，所述驱动机构连接有检测部件，用于检测无人机的起降状态并驱动所述顶部镜头模组随所述起落架自动升降。