CN221087865U - 一种可行走式六自由度调整装配装置 - Google Patents

Abstract

一种可行走式六自由度调整装配装置，属于安装、调整位姿、批量装配等技术领域。多接口托举臂通过螺栓与上平台上的过渡板固连，固定底板与底盘车架连接，固定底板的上方连接下铰支座组件，下铰支座组件上连接电动缸组件，电动缸组件的活塞杆端与上铰支座组件连接，上铰支座组件采用的结构形式为十字铰轴，上铰支座组件的底座连接上铰轴承座，上铰轴承座连接上铰大轴、上铰小轴，上铰支座组件的上铰十字铰轴上端连接上连接件，本实用新型装配精度高，结构紧凑，整体占用空间小，运行安全、稳定。适用于航空、航天、兵器、船舶等需求及产品测试、试验。

Description

一种可行走式六自由度调整装配装置

技术领域

本实用新型涉及一种可行走式六自由度调整装配装置，属于安装、调整位姿、批量装配等技术领域。

背景技术

申请号CN202310230962.5的一种多自由度灵活操作的柔性双关节机器人，包括柔性机器人模块、机电驱动模块、机械臂模块。柔性机器人模块包括机器人柔性双关节、关节接口、图像传感单元、多腔道柔性器械臂、器械臂安装接口。机电驱动模块包括近端关节驱动单元、远端关节驱动单元、直线驱动模组、定长中空驱动骨干、驱动丝、驱动模块支架、支架接口。机械臂模块包括机器人底盘、六自由度被动器械臂、驱动模块安装接口。机器人柔性双关节由近端关节、远端关节两部分组成。此结构不能实现装配区域狭窄、需批量装配且装配形式更复杂的装配任务。

发明内容

为了克服现有技术的不足,本实用新型提供一种可行走式六自由度调整装配装置。

一种可行走式六自由度调整装配装置，多接口托举臂通过螺栓与上平台上的过渡板固连，固定底板与底盘车架连接，固定底板的上方连接下铰支座组件，下铰支座组件上连接电动缸组件，电动缸组件的活塞杆端与上铰支座组件连接，上铰支座组件采用的结构形式为十字铰轴，上铰支座组件的底座连接上铰轴承座，上铰轴承座连接上铰大轴、上铰小轴，上铰支座组件的上铰十字铰轴上端连接上连接件，上连接件上平台与固定底板连接，下铰支座组件采用的结构形式为十字铰轴，下铰支座组件的底座与下铰轴承座连接，下铰轴承座连接下铰大轴、下铰小轴，下铰十字铰轴的上面与下连接件连接，底盘车架上安装有走线槽、行进轮、电动升降装置、固定底板、电控柜、可拉伸精调操控手柄，底盘车架与电动驱动装置通过转接板固连，电动缸组件的同步传动单元连接伺服电机与滚珠丝杠，缸筒的内腔放置活塞杆，活塞杆内腔放置滚珠丝杠，活塞杆安装在滚珠丝杠的丝杠螺母上。

每台下铰支座组件分别能够连接2台电动缸组件，总共能够连接6台电动缸组件，下铰支座底座由型材结构，下铰底座的底面与下连接件上平面有20度夹角，底盘车架为型材结构，多接口托举臂为型材焊接结构，上平台为六边形型材焊接结构，上平台有螺栓孔。

本实用新型的优点是在多个领域内可根据用户需求进行试件的批量、快速装配工作。装配精度高，结构紧凑，整体占用空间小，运行安全、稳定。适用于航空、航天、兵器、船舶等工业需求及产品测试、试验。

本实用新型应用广泛，对于设施快速、高精度装配等方面，具有良好的市场前景。

附图说明

当结合附图考虑时，通过参照下面的详细描述，能够更完整更好地理解本实用新型以及容易得知其中许多伴随的优点，但此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本实用新型的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定，如图其中：

图1是本实用新型的轴侧结构示意图。

图2是本实用新型的主视结构示意图。

图3是本实用新型的上平台结构示意图。

图4是本实用新型上铰支座组件主视结构示意图。

图5是本实用新型上铰支座组件俯视结构示意图。

图6是本实用新型电动缸组件结构示意图。

图7是本实用新型下铰支座组件主视结构示意图。

图8是本实用新型下铰支座组件俯视结构示意图。

图9是本实用新型的多接口托举臂轴侧结构示意图。

图10是本实用新型的车架结构示意图。

图11是本实用新型的电动驱动装置结构示意图。

图12是本实用新型的立体结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

显然，本领域技术人员基于本实用新型的宗旨所做的许多修改和变化属于本实用新型的保护范围。

显然，本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本实用新型的说明书中使用的措辞“包括”是指存在特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当称元件、组件被“连接”到另一元件、组件时，它可以直接连接到其他元件或者组件，或者也可以存在中间元件或者组件。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的任一单元和全部组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接(焊接、铆接及螺栓连接)，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间器件间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语包括技术术语和科学术语具有与所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。

为便于对实施例的理解，下面将结合做进一步的解释说明，且各个实施例并不构成对实用新型实施例的限定。

实施例1：如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11及图12所示，一种可行走式六自由度调整装配装置，多接口托举臂1通过螺栓与上平台2上的过渡板14固连。

下铰支座组件8、电动缸组件7、上铰支座组件6、上平台5按照自下而上的顺序，采用螺栓的连接方式依次连接，固定底板30与底盘车架3连接，固定底板30的上方连接下铰支座组件8，下铰支座组件8上连接电动缸组件7，电动缸组件7的活塞杆端与上铰支座组件6连接。

每台下铰支座组件8分别能够连接2台电动缸组件7，总共能够连接6台电动缸组件7。

如图4、图5所示，上铰支座组件6采用的结构形式为十字铰轴。上铰支座组件6的上铰底座18连接上铰轴承座17，上铰轴承座17通过轴承连接上铰大轴16、上铰小轴19，上铰十字铰轴上端连接上连接件15，上连接件15与上平台底板13连接。如图7、图8所示，下铰支座组件8采用的结构形式为十字铰轴。

下铰支座组件8的下铰底座28与下铰轴承座27连接，下铰轴承座27连接下铰大轴26、下铰小轴29，下铰十字铰轴的上面与下连接件25连接。

如图1、图2、图10所示，底盘车架3上安装有走线槽9、行进轮11、电动升降装置10、固定底板30、电控柜32、可拉伸精调操控手柄31，底盘车架3与电动驱动装置4通过转接板12固连。

如图6所示，电动缸组件7主要由活塞杆20、缸筒21、同步传动单元23、滚珠丝杠22以及伺服电机24等组成。同步传动单元23连接伺服电机24与滚珠丝杠22。缸筒21的内腔放置活塞杆20，活塞杆内腔放置滚珠丝杠22，活塞杆20安装在滚珠丝杠22的丝杠螺母上。电动缸组件7的工作原理是伺服电机24通过同步传动单元23传递运动到滚珠丝杠22，通过滚珠丝杠22中的锁母与活塞杆20固连实现活塞杆20的伸缩运动。

图4、图5、图6、图7、图8及部件的电动升降装置10、行进轮11、转接板12及六自由度运动装置与在先申请相同(申请号202322473539.6的一种带电动助力的手推可升降底盘车)。

实施例2：如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11及图12所示，一种可行走式六自由度调整装配装置，主要由电动驱动装置、底盘车架装置、六自由度运动装置、多接口托举臂等组成，多接口托举臂与六自由度运动平台的上平台通过螺栓固定连接，六自由度运动平台下铰支座组件与底盘车架装置上的固定底板通过螺栓固定连接，六自由度运动平台的控制装置放置于底盘车架装置上的电控柜内部，底盘车架装置与电动驱动装置通过转接板连接。

将所需装配试件安装至多接口托举臂后，通过方向把上的控制器操作电动驱动装置将试件运动到装配目标区域，完成初步粗装配，然后操作六自由度运动装置可拉伸操作手柄调节多接口托举臂，进行任意方向的移动进行装配操作，从而完成试件的精装配。本实用新型结构牢固紧凑、整体占用空间小，重心低，运动准确，能真实达到高精度批量快速、稳定装配的效果。

电动驱动装置包括双电机驱动轮、高效锂电池、控制手柄总成、控制器。

控制手柄总成包括前进及后退操控、急停操控、行车故障智能报警、龟速模式调节、电量显示功能、安全工作指示灯。

底盘车架装置包括一组定向轮、一组万向轮、两组电动升降驻车机构、底盘、车架、走线槽。

电动升降驻车机构包括直流升降电机、升降丝杆。

六自由度运动装置包括六自由度运动平台、电控柜、固定高清显控面板、可拉伸精调操控手柄。

六自由度运动平台包括上平台、上铰支座组件、电动缸组件、下铰支座组件。

上铰支座组件包括上连接件、上铰支座轴承座、上铰支座大轴、上铰支座小轴、上铰支座底板、上铰支座轴承盖。

电动缸组件包括活塞杆、缸筒、滚珠丝杠、同步带盒、主动轮、从动轮、同步带、伺服电机。

下铰支座组件包括下连接件、下铰支座轴承座、下铰支座大轴、下铰支座小轴、下铰支座底板、下铰支座轴承盖。

可拉伸精调操控手柄可近距离拉伸至装配区域，通过手柄上的操作按钮实现精装配操作。

多接口托举臂具备多组连接孔，可按需连接标准试件或通过转接板连接其他试件。

实施例3：如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11所示，一种可行走式六自由度调整装配装置，其结构紧凑、整体占用空间小，运动准确稳定、安全可靠，可以通过电动驱动装置带动设备整体进行任意位置的移动，平台部分可以实现沿X、Y、Z三轴直线运动、可以实现绕X、Y、Z三轴的转动，同时又能进行任意复合运动。

一种可行走式六自由度调整装配装置，包括电动驱动装置、底盘车架装置、六自由度运动装置、多接口托举臂等；多接口托举臂与六自由度运动平台的上平台通过螺栓固定连接，六自由度运动平台下铰支座组件与底盘车架装置上的固定底板通过螺栓固定连接，六自由度运动平台的控制装置放置于底盘车架装置上的电控柜内部，底盘车架装置与电动驱动装置通过转接板连接。计算机发出的指令驱动六支电动缸，通过控制六支电动缸的行程来实现X、Y、Z三轴直线运动、绕X、Y、Z三轴转动或复合运动。

优选所述下铰支座底座28由型材整体加工而成，且为优化结构设计有20度夹角。

优选下铰支座组件8为十字铰轴结构形式。

优选电动缸组件7包括活塞杆20、缸筒21、同步传动单元23、滚珠丝杠22以及伺服电机24，伺服电机24通过同步传动单元23传递运动到滚珠丝杠22，通过滚珠丝杠22与活塞杆20固连实现活塞杆20的直线运动，活塞杆20与上铰支座组件6固定连接，缸筒21与下铰支座连接件25固定连接。

优选底盘车架3为型材焊接加工而成。

优选多接口托举臂1为型材焊接加工而成。

优选上平台2为六边形结构，由型材焊接加工而成，上平台预留安装多接口托举臂的螺栓孔。

本实用新型的所有结构件通过理论分析计算和实际使用，证明了能够达到预期使用功能，安全可靠，其性能达到了预期设计。

一种可行走式六自由度调整装配装置，利用其底盘可任意方向运动以及可以模拟的纵向、横向、垂向、滚转、俯仰、偏航，保证试件稳定移动，为装配工作提供一个稳定的工作环境。可用于舰载、车载、机载武器装备的测试实验需求，属于高精度装配载体。

如上，对本实用新型的实施例进行了详细地说明，但是只要实质上没有脱离本实用新型的发明点及效果可以有很多的变形，这对本领域的技术人员来说是显而易见的。因此，这样的变形例也全部包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种可行走式六自由度调整装配装置，其特征在于，多接口托举臂通过螺栓与上平台上的过渡板固连，固定底板与底盘车架连接，固定底板的上方连接下铰支座组件，下铰支座组件上连接电动缸组件，电动缸组件的活塞杆端与上铰支座组件连接，上铰支座组件采用的结构形式为十字铰轴，上铰支座组件的底座连接上铰轴承座，上铰轴承座连接上铰大轴、上铰小轴，上铰支座组件的上铰十字铰轴上端连接上连接件，上连接件上平台与固定底板连接，下铰支座组件采用的结构形式为十字铰轴，下铰支座组件的底座与下铰轴承座连接，下铰轴承座连接下铰大轴、下铰小轴，下铰十字铰轴的上面与下连接件连接，底盘车架上安装有走线槽、行进轮、电动升降装置、固定底板、电控柜、可拉伸精调操控手柄，底盘车架与电动驱动装置通过转接板固连，电动缸组件的同步传动单元连接伺服电机与滚珠丝杠，缸筒的内腔放置活塞杆，活塞杆内腔放置滚珠丝杠，活塞杆安装在滚珠丝杠的丝杠螺母上。

2.根据权利要求1所述的一种可行走式六自由度调整装配装置，其特征在于，每台下铰支座组件分别能够连接2台电动缸组件，总共能够连接6台电动缸组件。

3.根据权利要求1所述的一种可行走式六自由度调整装配装置，其特征在于，下铰支座底座由型材结构，下铰底座的底面与下连接件上平面有20度夹角。

4.根据权利要求1所述的一种可行走式六自由度调整装配装置，其特征在于，底盘车架为型材结构。

5.根据权利要求1所述的一种可行走式六自由度调整装配装置，其特征在于，多接口托举臂为型材焊接结构。

6.根据权利要求1所述的一种可行走式六自由度调整装配装置，其特征在于，上平台为六边形型材焊接结构。

7.根据权利要求1所述的一种可行走式六自由度调整装配装置，其特征在于，上平台有螺栓孔。