CN112007900A - 一种硬质合金刀片清理装置及系统 - Google Patents

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Abstract

本公开提供一种硬质合金刀片清理装置及系统，涉及刀片加工领域，包括水压清洗装置、超声波清洗装置和风干装置；水压清洗装置包括容纳刀盘的清洗室和输出端朝向刀盘的水射流机构；超声波清洗装置包括清洗箱和侧面开口的容纳刀盘的刀盘固定箱，第一伸缩机构带动刀盘固定箱调节与清洗箱的相对位置；风干装置包括刀盘固定台和输出端朝向刀盘固定台的风干机构；具有周边磨床刀盘自动上下料及刀片清洗、风干功能，解放了刀片周边磨削刀盘上下料过程中人力投入，保证了每台机床上下料的及时性，提高了刀片周边磨削的加工效率。

Description

一种硬质合金刀片清理装置及系统
技术领域
本公开涉及刀片加工领域，特别涉及一种硬质合金刀片清理装置及系统。
背景技术
本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术，并不必然构成现有技术。
制造业是国民经济的支柱产业，制造业的发展水平是决定一个国家综合国力的重要因素。其中，机床加工是制造业生产的重要实现形式。机加工种类繁多，涉及不同类型的机床，如车床、铣床、磨床等；随着科学技术的进步，各行业领域对制造业机加工零部件的精度要求越来越高，机床刀具优劣决定着零件加工的精度。为满足加工精度，机床刀具应具有高硬度、高耐磨性，足够的强度与韧性，并且应具有较高的耐热性。硬质合金刀片由硬质合金制成，硬质合金是由难熔金属的硬质化合物和粘结金属通过粉末冶金工艺制成的一种合金材料，能满足机械加工过程中刀具的属性要求。硬质合金刀片制造过程主要经过粉末生产、粉末压制、高温烧结、刀片磨削、刀片钝化及涂层工艺过程，其中硬质合金刀片磨削加工工序主要采用金刚石砂轮磨削加工方法，经过刀片端面磨削、抛光、周边磨削、刀片开槽及切削刃磨削等磨削工艺后经过后续的钝化及涂层完成硬质合金刀片的最终生产过程。
上述加工过程中，刀片的磨削工艺直接决定刀片成品的切削性能，在刀片磨削工艺中，硬质合金刀片的周边磨工艺直接加工刀片的切削区域刀刃及其周边部分，我国现阶段刀片生产工厂多数采用周边刃磨机床加工可转位式硬质合金刀片，加工过程无需人工参与，根据待加工刀片类型调用磨床不同加工程序进行刀片周边磨削，磨床配置有专用的上料机械手，单次抓取一枚刀片放置磨削区进行磨削加工，刀片以刀盘为上料载体，刀盘内通常设置均匀排布的矩形刀槽，为了提高刀盘利用率，通常采取刀片端面平放形式。磨削加工过程中，机械抓手将未加工刀片从刀盘中取出并上料至磨削区域，磨削完毕后将刀片再次放入刀盘原始刀槽位置。
发明人发现，目前刀片周边磨削加工方式可实现全天不间歇加工，然而加工过程中，多台机床需要配置专人进行刀片周边磨床的刀盘上下料工作，工作人员定时巡查每台磨床刀盘中刀片加工进度，对刀片周边磨削完毕的刀盘进行料盘更换，同时将加工完毕的硬质合金刀片运送至下一生产工艺环节。不同机床由于加工节奏的不同步性，在不同时间阶段均可能出现刀盘的上下料需求，无规律性，需巡视人员不间断的工作，才可相对保证整个线体的生产效率，使磨床始终处于加工状态。同时下料后的刀片成型加工均已完成，需后续的清洗、及刀片检测等工序。不同工厂选用的刀片加工设备各不相同，少数智能化程度高的磨床配备刀片清洗功能，即刀片磨削完毕后，机械手将刀片放回刀盘之前，运送到清洗处进行水射流冲洗后再放置入刀盘中。然而大多数磨床缺少清洗模块，通常将刀片下料后进行集中清洗。在刀片清洗过程中，刀片从刀盘中取出，批量倒入清洗设备进行清洗，清洗后进行后续加工过程前，需要配置专业人员将刀片向刀盘中再次装填，导致清洗工作效率低下，目前的刀盘的上下料方式不能满足提高刀片生产效率的需求。
发明内容
本公开的目的是针对现有技术存在的缺陷，提供一种硬质合金刀片清理装置及系统，具有周边磨床刀盘自动上下料及刀片清洗、风干功能，解放了刀片周边磨削刀盘上下料过程中人力投入，保证了每台机床上下料的及时性，提高了刀片周边磨削的加工效率。
本公开的第一目的是提供一种硬质合金刀片清理装置，采用以下技术方案：
包括水压清洗装置、超声波清洗装置和风干装置；水压清洗装置包括容纳刀盘的清洗室和输出端朝向刀盘的水射流机构；超声波清洗装置包括清洗箱和侧面开口的容纳刀盘的刀盘固定箱，第一伸缩机构带动刀盘固定箱调节与清洗箱的相对位置；风干装置包括刀盘固定台和输出端朝向刀盘固定台的风干机构。
进一步地，所述水射流机构通过管路连通水循环机构，水循环机构的输入端连通位于清洗室底部的清洗水收集箱，输出端通过电磁阀连通水射流机构的多个喷嘴。
进一步地，所述清洗室侧面配合有挡板，挡板配合清洗室顶部的水射流机构、清洗室底部的清洗水收集箱共同形成清洗空间；一挡板配合有升降机构，升降机构驱动该挡板上升或下降，封闭或开启清洗空间。
进一步地，所述刀盘固定箱通过超声波清洗支架安装在清洗箱上，刀盘固定箱通过伸缩气缸连接超声波清洗支架，通过伸缩气缸动作带动刀盘固定箱进入或退出清洗箱的工作凹槽内。
进一步地，所述刀盘固定箱一对侧面设有开口，开口侧面的相邻侧面连接伸缩气缸，刀盘固定箱的顶板和底板上均设有多个连通刀盘固定箱内部的清洗孔。
本公开的第二目的是提供一种硬质合金刀片清理系统，采用以下技术方案：
包括存放刀盘的中转站、配合中转站的运送机、配合中转站的上下料机器人和如上所述的硬质合金刀片清理装置
进一步地，所述运送机包括支撑座、安装在支撑座上的存放箱和安装在存放箱上的抓取器，抓取器通过位置调整机构安装在存放箱上，位置调整机构带动抓取器调整与存放箱的相对位置，用于抓取刀盘放入存放箱或从存放箱中取出刀盘。
进一步地，所述运送机通过支撑座配合有运送机构，带动运送机调节位置；运送机移动路径上配合有多个中转站，中转站内设有多个存放格，用于存放刀盘。
与现有技术相比，本公开具有的优点和积极效果是：
(1)具有周边磨床刀盘自动上下料及刀片清洗、风干功能。解放了刀片周边磨削刀盘上下料过程中人力投入，保证了每台机床上下料的及时性，提高了刀片周边磨削的加工效率；
(2)实现了刀片周边磨削加工过程的自动上下料，解放了加工过程中人力的投入，进一步提高刀片周边磨削整体加工过程的自动化程度，进而实现无人化加工模式；
(3)具有刀盘的暂时储存及物流智能运输功能，能保证生产过程中各个环节的物料供应，并且与刀片前、后加工环节紧密连接，提高了整体产线加工过程的流畅性；
(4)添加刀片的清洗及风干功能，扩展了刀片磨床功能，且清洗、风干过程以刀片周边磨削过程中上下料刀盘为载体，无需刀片的取料及二次装填，整体工作流程承接性好，流程紧凑，生产效率高，合理优化了刀片加工流程，减少了刀片整体加工过程中的装填次数，进一步节省了人力投入，降低刀片生产成本；
(5)系统中刀盘上下料输送机可实现磨床刀盘的上下料，同时具有刀盘输送功能。磨削生产线前、后端设置刀盘中转站，输送机根据刀盘输送主次需求进行工作，协调了刀盘输送机的上下料及输送过程，增加系统的工作稳定性；
(6)系统中刀片采取高压水射流和超声波混合清洗模式，高压水射流装置通过比例流量阀及比例调压阀进行水流参数调控，增强了刀片的清洗效果；
(7)系统中刀片水压清洗装置采用水循环供水模式，通过添加过滤设备对清洗回流水进行杂质过滤，并将过滤水回流至供水箱内，提高清洗水利用率，节省水资源，同时过滤的杂质便于收集处理，符合绿色制造要求；
(8)系统中清洗后的刀片选用高温、干燥的压缩空气进行风干，刀片风干器出风口与刀盘刀槽近距离接触，空气直接进入矩形刀槽内并从刀盘底部通孔流出，缩短了空气流通距离，同时压缩空气使刀片温度上升，进一步加快了刀片表面水分蒸发，加快了刀片背风口表面水分去除速度，同时压缩空气输送管外端安装保温棉对压缩空气进行保温，提高压缩空气的利用率；
(9)系统中装置有智能控制模块，不同模块之间选取匹配的通讯协议进行通讯连接，在总控系统下协调指挥各个子单元完成工作，同时本系统可直接接入数字化生产车间系统中，适应现代化智能制造的要求。
附图说明
构成本公开的一部分的说明书附图用来提供对本公开的进一步理解，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。
图1为本公开实施例1、2中硬质合金刀片周边磨床上下料系统装置轴测图；
图2为本公开实施例1、2中刀片水压清洗装置轴测图；
图3为本公开实施例1、2中刀片水压清洗装置左视图；
图4(a)为本公开实施例1、2中刀片水压清洗装置主视图；图4(b)为图4(a)A-A处截面剖视图；
图5为本公开实施例1、2中刀片水压清洗装置供水单元轴测图；
图6(a)为本公开实施例1、2中刀片水压清洗装置水射流单元俯视图；
图6(b)为图6(a)B-B处截面剖视图；
图7为本公开实施例1、2中刀片水压清洗装置水射流单元装配部件爆炸图；
图8(a)为本公开实施例1、2中刀片水压清洗装置清洗室主视图；
图8(b)为图8(a)ⅰ处局部放大图；
图9(a)为本公开实施例1、2中刀片水压清洗装置清洗室俯视图；
图9(b)为图9(a)ⅱ处局部放大图；图9(c)为图9(a)ⅲ处局部放大图；
图10为本公开实施例1、2中刀片水压清洗装置清洗室装配部件爆炸图；
图11(a)为本公开实施例1、2中刀片周边磨系统供料盘轴测图；
图11(b)为本公开实施例1、2中刀片高压水射流清洗刀盘固定箱俯视图；
图11(c)为本公开实施例1、2中刀片高压水射流清洗刀盘固定箱主视图；
图12为本公开实施例1、2中刀片水压清洗装置供水单元设备轴测图；
图13为本公开实施例1、2中刀片水压清洗装置部件安装基座；
图14(a)为本公开实施例1、2中刀片超声波清洗装置轴测图；
图14(b)为本公开实施例1、2中刀片超声波清洗去顶盖装置轴测图；
图15为本公开实施例1、2中刀片超声波清洗刀盘固定箱；
图16为本公开实施例1、2中刀片风干装置主视图；
图17(a)为本公开实施例1、2中刀片风干装置刀盘固定设备轴测图；
图17(b)为本公开实施例1、2中刀片风干装置刀盘固定设备装配部件爆炸图；
图17(c)为本公开实施例1、2中刀片风干装置刀盘固定设备主视图；
图17(d)为图17(c)ⅳ处局部放大图；
图18(a)为本公开实施例1、2中刀盘上料侧边固定板轴测图；
图18(b)为本公开实施例1、2中刀盘上料侧边固定板俯视图；
图18(c)为图18(b)D-D处截面剖视图；图18(d)为图18(c)ⅴ处局部放大图；
图19为本公开实施例1、2中压缩空气风干刀片流通示意图；
图20为本公开实施例1、2中刀片周边磨床刀盘上下料运送机轴测图；
图21为本公开实施例1、2中刀片周边磨床刀盘上下料运送机俯视图；
图22为本公开实施例1、2中刀盘上下料运送机升降单元装配部件爆炸图；
图23(a)为本公开实施例1、2中刀盘伸缩旋转抓手轴测图；
图23(b)为本公开实施例1、2中刀盘伸缩旋转抓手仰视图；
图24(a)为本公开实施例1、2中刀盘上下料运送机升降单元俯视图；
图24(b)为图24(a)E-E处局部剖视图；图24(c)为图24(b)ⅵ处局部放大图；
图25(a)为本公开实施例1、2中刀片周边磨床刀盘上下料运送机主视图；
图25(b)为图25(a)F-F处截面剖视图；图25(c)为图25(b)ⅶ处局部放大图；
图26为本公开实施例1、2中压缩气体风干刀片原理图；
图27为本公开实施例1、2中设备状态信息共享关系图。
图中，图中，Ⅰ、刀片水压清洗装置，Ⅱ、刀片超声波清洗装置，Ⅲ、刀片风干装置，Ⅳ、刀盘上下料机器人，Ⅴ、周边磨床刀盘上下料运送机，Ⅵ、周边磨床刀盘中转站。
Ⅰ-01-供水箱单元，Ⅰ-02-水射流装置固定架，Ⅰ-03-水射流装置，Ⅰ-04-清洗室单元，Ⅰ-05-刀盘固定座，Ⅰ-06-电机控制器，Ⅰ-07-水增压单元，Ⅰ-08-清洗装置安装基座；
Ⅰ-0101-水位显示管，Ⅰ-0102-供水箱顶盖，Ⅰ-0103-回流过滤器，Ⅰ-0104-清洗水收集箱，Ⅰ-0105-供水箱外壳，Ⅰ-0106-供水箱换水阀，Ⅰ-0201-装置固定架顶板，Ⅰ-0301-喷嘴丝杠驱动电机，Ⅰ-0302-喷嘴丝杠端部支撑座，Ⅰ-0303-水射流喷嘴，Ⅰ-0304-水射流电磁控制开关，Ⅰ-0305-喷嘴垫块，Ⅰ-0306-喷嘴固定板，Ⅰ-0307-水射流喷嘴进给导轨，Ⅰ-0308-水射流喷嘴进给滑块，Ⅰ-0309-供水管，Ⅰ-0110-轴承，Ⅰ-0111-丝杠螺母块，Ⅰ-0112-喷嘴驱动丝杠，Ⅰ-0113-联轴节，Ⅰ-0401-清洗室前挡板，Ⅰ-0402-前挡板固定销，Ⅰ-0403-限位开关，Ⅰ-0404-限位开关固定夹，Ⅰ-0405-导轨固定柱，Ⅰ-0406-齿条滑动导轨，Ⅰ-0407-转轴换向器，Ⅰ-0408-前挡板固定齿条，Ⅰ-0409-换向器右转轴，Ⅰ-0410-换向器固定板，Ⅰ-0411-齿轮，Ⅰ-0412-换向器固定板底座，Ⅰ-0413-换向器左转轴，Ⅰ-0414-轴承固定套，Ⅰ-0415-换向器转轴轴承，Ⅰ-0416-轴承座，Ⅰ-0417-前挡板驱动电机固定板，Ⅰ-0418-前挡板驱动电机，Ⅰ-0419-前挡板驱动电机固定壳，Ⅰ-0501-刀盘固定箱，Ⅰ-0502-清洗刀盘，Ⅰ-0701-抽水管底部过滤器，Ⅰ-0702-压力水泵，Ⅰ-0703-压力水泵出水管，Ⅰ-0801-基座顶板，Ⅰ-0802-出水管通孔，Ⅰ-0803-清洗水收集孔，Ⅰ-0804-电线管通孔，Ⅰ-0805-前挡板移动滑轨通孔，Ⅰ-0806-基座底板；Ⅰ-050101-刀盘固定箱连接孔，Ⅰ-050102-刀盘清洗挡条；
Ⅱ-01-超声波清洗装置支架，Ⅱ-02-气缸固定顶板，Ⅱ-03-伸缩气缸，Ⅱ-04-滚轮侧杆固定架连接块，Ⅱ-05-滚轮侧杆固定架，Ⅱ-06-滚轮侧杆，Ⅱ-07-超声波清洗控制板，Ⅱ-08-超声波清洗装置底板，Ⅱ-09-超声波清洗箱；Ⅱ-10-中空连接板，Ⅱ-11-刀盘固定箱固定板，Ⅱ-12-刀盘固定箱；
Ⅱ-1201-刀盘固定箱侧壁连接孔，Ⅱ-1202-刀盘固定箱清洗孔，Ⅱ-1203-刀盘进料口；
Ⅲ-01-空气压缩机，Ⅲ-02-压缩空气加热机，Ⅲ-03-压缩空气分流器，Ⅲ-04-伸缩气缸，Ⅲ-05-刀片风干器，Ⅲ-06-刀盘固定台；
Ⅲ-0501-刀片风干进气管，Ⅲ-0502-刀片风干通气室，Ⅲ-0503-刀片风干器连接孔，Ⅲ-0601-刀盘风干固定台，Ⅲ-0602-刀片待风干放置刀盘，Ⅲ-0603-刀盘上料Y轴定位板，Ⅲ-0604-压力传感器，Ⅲ-0605-刀盘上料X轴定位块，Ⅲ-0606-定位块丝杠螺母，Ⅲ-0607-定位装置轴承座，Ⅲ-0608-定位块驱动丝杠，Ⅲ-0609-固定台支撑侧杆，Ⅲ-0610-双轴电机，Ⅲ-0611-刀盘定位台底座，Ⅲ-0612-定位丝杠联轴节，Ⅲ-0613-X轴滑轨，Ⅲ-0614-定位块驱动丝杠轴承，Ⅲ-0615-X轴定位滑块，Ⅲ-0616-刀片风干集水箱；Ⅲ-060301-刀盘挡板，Ⅲ-060302-挡板压缩弹簧，Ⅲ-060303-挡板固定座；
Ⅴ-01-升降驱动蜗轮，Ⅴ-02-封闭空腔顶板，Ⅴ-03-升降丝杠推力轴承，Ⅴ-04-蜗杆内端支撑座，Ⅴ-05-蜗杆联轴节，Ⅴ-06-升降驱动双轴电机，Ⅴ-07-刀盘抓手固定滑块，Ⅴ-08-刀盘抓取器，Ⅴ-09-封闭空腔底板，Ⅴ-10-升降丝杠，Ⅴ-11-丝杠螺母固定块，Ⅴ-12-蜗杆外端支撑座，Ⅴ-13-升降驱动蜗杆；Ⅴ-14-丝杠安装腔前盖板，Ⅴ-15-运送机支撑座；
Ⅴ-0801-刀盘抓取器连接孔，Ⅴ-0802-刀盘抓手旋转机，Ⅴ-0803-刀盘伸缩抓手。
具体实施方式
应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本公开提供进一步地说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本公开所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本公开的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合；
为了方便叙述，本公开中如果出现“上”、“下”、“左”、“右”字样，表示与附图本身的上、下、左、右方向一致，并不对结构起限定作用，仅仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。
正如背景技术中所介绍的，现有技术中刀片清洗过程中，刀片从刀盘中取出，批量倒入清洗设备进行清洗，清洗后进行后续加工过程前，需要配置专业人员将刀片向刀盘中再次装填，目前的刀盘的上下料方式不能满足提高刀片生产效率的需求；针对上述问题，本公开提出了一种硬质合金刀片清理装置及系统。
实施例1
本公开的一种典型的实施方式中，如图1-图3所示，提出了一种硬质合金刀片清理装置。
将完成刀片周边磨削的刀盘送至刀片水压清洗装置Ⅰ、刀片超声波清洗装置Ⅱ、刀片风干装置Ⅲ中进行刀片的清洗及风干，整个清洗风干过程以刀盘为工作载体；
刀片的清洗及风干工作过程基于刀盘为载体，整个过程中无需将刀片从刀盘中取出，减少了刀片从刀盘中取料及清洗风干后刀盘重新上料过程，清洗后的刀片仍然规则摆放在刀盘矩形刀槽内，在硬质合金刀片后续工艺加工过程中可继续以此刀盘为工作载体，节省刀片上下料工作次数，提高生产效率，优化了刀片生产工艺过程。
刀片下料后先进行高压水射流冲洗后，再放置超声波清洗装置中进行深度清洗，最后在加热的压缩空气作用下进行刀片表面风干。
包括水压清洗装置、超声波清洗装置和风干装置；水压清洗装置包括容纳刀盘的清洗室和输出端朝向刀盘的水射流机构；超声波清洗装置包括清洗箱和侧面开口的容纳刀盘的刀盘固定箱，第一伸缩机构带动刀盘固定箱调节与清洗箱的相对位置；风干装置包括刀盘固定台和输出端朝向刀盘固定台的风干机构。
具体的，结合附图，对本实施例中的各部分结构进行详细描述。
刀片水压清洗装置Ⅰ由供水箱单元Ⅰ-01，水射流装置固定架Ⅰ-02，水射流装置Ⅰ-03，清洗室单元Ⅰ-04，刀盘固定座Ⅰ-05，电机控制器Ⅰ-06，水增压单元Ⅰ-07，清洗装置安装基座Ⅰ-08构成。
供水箱单元采用水循环工作模式，与清洗室底板出水口连接，通过回流过滤器Ⅰ-0103过滤回流水中杂质，定期更换回流过滤器滤芯，保证循环水满足清洗要求，同时回流管与水箱之间设置网式过滤网，对回流水进行二次过滤。
采用清洗水循环工作模式符合绿色制造要求，很大程度上节约了工业水，杂质大多聚集在回流过滤器滤芯和网式过滤网上，有利于杂质的回收处理，同时降低了清洗废水的处理成本，进一步降低刀片生产成本。
刀片清洗后的水中含有磨削液等油性杂质和尺寸微小的金属磨粒，为了提高回流水过滤效果，装置中回流过滤器Ⅰ-0103选取浅层砂滤器，拥有双向自动冲洗阀，具备正洗过滤状态和反洗状态；
在刀片高压冲洗工作过程中回流过滤器处于正洗过滤状态，不断滤除回流水中的杂质，随着杂质在过滤器中滤料层的不断堆积，内部压头损失将不断增大，当进、出水压头损失达到设定值时，自动激活定压装置使过滤器转换至反洗状态，去除过滤器中杂质后恢复至正洗过滤状态。
回流水从回流过滤器Ⅰ-0103出水口流出后，再次经过网式过滤器后回流至供水箱。
网式过滤器使用滤网拦截原水中杂质、油污等，进一步净化水质。水箱底部设置有水位显示管Ⅰ-0101和供水箱换水阀Ⅰ-0106，随着过滤器反洗次数增多，水箱水位下降后需及时添加清洗水。
供水箱顶盖Ⅰ-0102可拆卸，顶部回流过滤器Ⅰ-0103通过螺钉与清洗装置安装基座Ⅰ-08连接。
供水箱顶板螺栓固定连接压力水泵Ⅰ-0702，通过抽水管与水箱连接，安装有抽水管底部过滤器Ⅰ-0701，对清洗水进行过滤，经过压力水泵加压后的水通过压力水泵出水管Ⅰ-0703供给至水射流装置Ⅰ-03中，刀片水压清洗装置主视图如图4(a)所示，其中清洗水增压单元及供水单元装置平面位置关系图如图4(b)所示，刀片水压清洗装置供水单元轴测图如图5所示，清洗水增压单元装置轴测图如图12所示。
水射流装置Ⅰ-03俯视图如图6(a)所示，主要由喷嘴丝杠驱动电机Ⅰ-0301，喷嘴丝杠端部支撑座Ⅰ-0302，水射流喷嘴Ⅰ-0303，水射流电磁控制开关Ⅰ-0304，喷嘴垫块Ⅰ-0305，喷嘴固定板Ⅰ-0306，水射流喷嘴进给导轨Ⅰ-0307，水射流喷嘴进给滑块Ⅰ-0308，供水管Ⅰ-0309构成，装配部件爆炸图如图7所示。
清洗水通过喷嘴射出高压水流，直接冲洗刀片表面，混合磨削杂质的清洗水通过清洗刀盘Ⅰ-0502底面通孔流出，通过回流水清洗装置回流至供水箱内。
喷嘴安装在喷嘴固定板Ⅰ-0306上，其中外侧喷嘴安装时通过喷嘴垫块Ⅰ-0305使喷嘴与刀片冲洗面成一定角度，内部喷嘴与刀片冲洗面垂直，工作时，高压水流从不同方向喷出，使刀片端面及刃部最大程度接受冲洗。
喷嘴固定板Ⅰ-0306两端通过螺栓固定连接在水射流喷嘴进给滑块Ⅰ-0308上，中间连接丝杠螺母块Ⅰ-0111，通过喷嘴丝杠驱动电机Ⅰ-0301带动喷嘴驱动丝杠Ⅰ-0112旋转，丝杠螺母块带动喷嘴固定板做直线运动，水射流喷嘴进给导轨Ⅰ-0307与水射流喷嘴进给滑块Ⅰ-0308增加喷嘴固定板直线进给稳定性，如图6(b)所示。
水射流电磁控制开关Ⅰ-0304两端为水流进出口，出水口与喷嘴进水口通过耐高压柔性材料水管连接，水管长度大于直线进给导轨最大行程，保证喷嘴进给至最大行程时水管长度满足要求；进水口直接与供水管Ⅰ-0309管道连接。
整个高压水管路安装溢流阀，当意外情况导致水管压力上升时，可通过溢流阀调节管路压力，避免故障发生。
在工程流体力学中，此装置高压水射流属于厚壁孔口、管嘴外伸的连续射流形式，根据流体连续方程和伯努利方程，引用面积比的概念，得到流量Q的关系式为：Q＝CqA[2(gH+Δp/ρ)]1/2；
其中A为入口截面积，H为出口高度，ρ为流体密度，g为重力加速度，Δp为压力差，Cq为流量系数。
通过上式可见，流量与出口截面积、高度和压力差有关。在高压水射流系统中，喷嘴出口高度忽略不计，压力调节完毕后，压力差为定值，则改变喷嘴出口的截面积可实现高压水射流的流量变化。
在实际加工过程中，通过更换不同尺寸出水口的喷嘴会降低了装置的自动化程度，故本系统水射流装置Ⅰ-03在水射流电磁控制开关Ⅰ-0304与水射流喷嘴Ⅰ-0303之间设置有比例调压阀及比例流量阀，高压水射流控制系统采集管路中压力传感器及流量传感器的数据，控制比例调压阀和比例流量阀的动作，生成指定压力及流量的水从水射流喷嘴Ⅰ-0303射出。
不同外形的刀片清洗过程所需的水压有差异，水射流清洗装置可根据不同型号及规格的刀片调整水射流参数，在保证清洗效果的前提下，节省能源消耗，提升了设备的通用性及自动化程度。
高压水刀片清洗过程在密闭空间清洗室单元Ⅰ-04内完成，清洗室主视图如图8(a)所示，侧壁板及前挡板均采用透明材质，侧壁板为一体式结构，直接安装在基座顶板Ⅰ-0801凹槽内；
前挡板与机械升降装置相连，在刀盘上下料过程中，通过升降装置带动前挡板下降一定高度，打开清洗室刀盘上料门，以便机械手进行刀盘输送，而在刀片清洗过程中，前挡板则上升至顶端，使清洗室形成密闭空间，在高压水射流作用下对刀盘中刀片进行清洗。
升降装置通过机械装置实现，通过电机带动齿轮齿条等部件完成前挡板的升降工作，装置俯视图如图9(a)所示。
前挡板周边通过螺钉固定在前挡板固定销Ⅰ-0402上，固定销通过端部螺纹连接在带有滑槽的前挡板固定齿条Ⅰ-0408上，如图9(b)所示，前挡板驱动电机Ⅰ-0418通过联轴器与转轴换向器Ⅰ-0407连接，进而带动换向器左、右转轴旋转，进而带动齿轮Ⅰ-0411转动，进一步带动齿条完成竖直方向的直线运动，完成前挡板的升降；
齿轮Ⅰ-0411通过键与换向器转轴连接，外端连接轴承套配合轴承、轴承座实现轴向定位，换向器旋转轴通过两端轴承座螺钉连接在换向器固定板Ⅰ-0410上，如图8(b)所示，进一步通过换向器固定板底座Ⅰ-0412将上述装置螺栓固定在基座顶板Ⅰ-0801上完成前挡板装置的整体固定，清洗室单元Ⅰ-04上下料指令来自外部的刀盘上下料机器人Ⅳ，根据加工工况，前挡板进行相应的升降动作。
导轨固定柱Ⅰ-0405通过限位开关固定夹Ⅰ-0404安装限位开关Ⅰ-0403，如图9(c)所示，限位开关为距离传感器，采集信息反馈于前挡板驱动电机Ⅰ-0418，用于控制前挡板的升降高度在合力范围内。
清洗装置安装基座Ⅰ-08清洗室侧壁板安装槽内部工作台顶板区域开设有出水管通孔Ⅰ-0802和电线管通孔Ⅰ-0804，同时设置清洗水收集孔Ⅰ-0803便于水的收集回流，工作台顶板平面有一定的斜度，低端靠近清洗水收集孔，加快了清洗水的回流速度，在清洗水收集孔下端周边位置安装清洗水收集箱Ⅰ-0104。
完成高压水流冲洗的刀片需通过刀片超声波清洗装置Ⅱ进行深度清洗。
超声波清洗装置Ⅱ轴测图如图14(a)所示，去顶盖轴测图如图14(b)所示，核心工作部件为超声波清洗箱Ⅱ-09，安装固定在超声波清洗装置底板Ⅱ-08上。
工作过程中，通过外部刀盘上下料机器人Ⅳ将刀盘送至刀盘固定箱Ⅱ-12内，刀盘固定箱在伸缩气缸作用下将刀盘浸入清洗箱中，进行刀片的超声清洗。
所述刀盘固定箱通过超声波清洗支架安装在清洗箱上，刀盘固定箱通过伸缩气缸连接超声波清洗支架，通过伸缩气缸动作带动刀盘固定箱进入或退出清洗箱的工作凹槽内；
所述刀盘固定箱一对侧面设有开口，开口侧面的相邻侧面连接伸缩气缸，刀盘固定箱的顶板和底板上均设有多个连通刀盘固定箱内部的清洗孔。
刀盘固定箱Ⅱ-12轴测图如图15所示，通过刀盘进料口Ⅱ-1203进行刀盘的上下料，其上下端面均匀密布有刀盘固定箱清洗孔Ⅱ-1202，侧壁设计有刀盘固定箱侧壁连接孔Ⅱ-1201，通过内六角螺钉将其固定在刀盘固定箱固定板Ⅱ-11上，进一步连接在中空连接板Ⅱ-10上。
中空连接板中心处为圆柱孔，伸缩气缸Ⅱ-03低端圆柱区穿过圆柱孔并通过侧壁螺钉将两部件固定连接，超声波清洗控制板Ⅱ-07获取外部控制信号并对伸缩气缸Ⅱ-03的动作进行控制，气缸伸缩过程则带动刀盘在竖直方向升降。
为了增加升降装置的工作稳定性，通过添加滚轮侧杆固定架Ⅱ-05、滚轮侧杆Ⅱ-06、滚轮侧杆固定架连接块Ⅱ-04部件，在刀盘升降过程中完成辅助导向作用，增加系统的运动稳定性。
刀片经过超声波清洗后表面洁净度满足后续加工要求，为了提高产线加工节奏，使前后工序有序的连接，清洗后的刀片通过刀片风干装置Ⅲ进行快速干燥，去除刀片及刀盘表面的水分。
此系统中刀片水分去除采用压缩空气风干方式，装置中设计有冷却装置及油水分离器，对压缩空气进行预处理，保证压缩空气干燥、无油；同时配备压缩空气加热装置，对预处理后的压缩空气加热，采用高温干燥压缩空气集中吹拂方式快速去除刀片表面水分。
所述风干机构包括输出热风的气源和能够调节与刀盘固定台相对位置的风干器，风干器连通气源，风干器的输出端设有与刀片刀盘存放工位对应的通气室，用于对应风干位于刀片刀盘上的工件；
刀盘固定台配合有丝杠滑块机构，丝杠滑块机构配合有定位滑块，定位滑块配合刀盘固定台形成刀盘夹具，用于从两侧推动刀盘定位并夹持。
具体的，在本实施例中：前序工作中，刀片经过高压水射流及超声波深度清洗，表面残留的水分中无杂质残留，故对刀片风干装置空气管路进行开环设计，刀片风干流通后的空气主成分为水蒸气，可直接排放，不会造成空气污染。
刀片风干装置Ⅲ设备主视图如图16所示，刀片风干气体工作原理如图26所示。
压缩空气通过空气压缩机Ⅲ-01产生，在配备了压缩空气的动力系统产线中也可直接接入本装置，节省空气压缩机的设备成本，使工厂能源得到充分利用，同时节省了零件生产空间。
去除油、水的压缩空气通过高压输送管道进入压缩空气加热机Ⅲ-02，提高压缩空气的温度后传送至压缩空气分流器Ⅲ-03，压缩空气分流器内部设置有压力控制开关，可反馈控制空气压缩机的启停，设置有分流通道，通过耐高压软体管与刀片风干器Ⅲ-05进气口相连，在工作状态下，刀片风干器出气孔下端面在伸缩气缸Ⅲ-04带动下直接贴近刀盘上表面，风干器出气孔数量及排布形式与刀盘刀片放置矩形槽相同，风干过程中两部件位姿关系如图19所示。
不同设备部件之间，通过风管进行压缩空气的传递，风管的设计主要依据设计的工艺要求，确定风管在系统中的布置，选择风管的尺寸和材质。本装置中风管材料选用PVC钢丝塑料软管，管外添加保温棉进行保温设计，减少压缩空气与外部的空气热对流。
压缩空气在管路传输过程中会产生压力损失，刀片最终风干效果及工作效率与压缩空气的压力及温度有直接联系，温度可通过压缩空气加热机Ⅲ-02进行调控，管路沿途设计有保温装置，温度损失可以忽略不计。
压缩空气在管路、阀门等部件流动时，产生的压力损失分为沿程压力损失ΔPl和局部压力损失ΔPw。沿程压力损失ΔPl计算公式为：
Figure BDA0002640200990000111
式中：ΔPl为管路的沿程阻力；λ为摩擦阻力系数，通常金属管λ＝0.02；μ为空气的流速；l为风管长度；d为风管直径；ρ为空气平均密度；
局部压力损失计算通常取管路变截面及弯头两种情况计算值作为系统设计参考数值，取普通的大小变截面和直角弯头计算，ΔPw计算公式为：
Figure BDA0002640200990000112
式中，ΔPW局部压力的损失；n为变截面或弯头数量；ξ为局部阻力系数，对于方形管道90°直角弯头ξ＝0.4左右，对于中等程度变截面ξ＝0.2～0.5；
压缩空气的总阻力损失ΔP就是上述沿程压力损失及局部压力损失之和：ΔP＝ΔPL+ΔPW；
在装置压力系统设计时，对风干装置出口压缩空气压力计算考虑上述传输过程中压力损失部分。为了保证风干效果，放置的刀盘与风干器平面中心线需重合，使风干器出气口最大程度靠近刀片。
此装置刀盘固定台Ⅲ-06具有刀盘自定位装置，如图17(a)所示，部件装配爆炸图如图17(b)所示。定位装置通过刀盘上料Y轴定位板Ⅲ-0603和X轴定位滑块Ⅲ-0615来实现。刀盘上料时，刀盘上下料机器人Ⅳ将刀盘放置刀盘固定台Ⅲ-06上，其中刀盘上料过程中，保证刀盘侧壁顶住刀盘上料Y轴定位板Ⅲ-0603后放置工作台上，此时在Y轴方向上，满足风干过程中刀盘的位置要求。
刀盘放置后，X轴定位滑块Ⅲ-0615开始向中心方向运动，最终左右滑块同时抵住刀盘侧壁，完成刀盘的X轴方向定位。
X轴定位滑块底部安装有圆柱形探头，在定位过程中，当探头与安装在刀盘风干固定台Ⅲ-0601中的压力传感器Ⅲ-0604接触并到达设定的压力阈值时，表示刀盘处于正确工作位置，此时X轴定位滑块反向移动远离刀盘，为刀片风干器提供工作空间，刀片风干器垂直下压，下底面凹槽包裹住刀盘。
在压力作用下，刀盘挡板Ⅲ-060301回缩下降，刀盘挡板Ⅲ-060301上端面与刀片风干器下底面接触，挡板压缩弹簧Ⅲ-060302被压缩，承受挡板压缩弹簧作用力，当刀片干燥完毕，刀片风干器上升后，在弹簧力作用下刀盘挡板Ⅲ-060301自行回弹至初始位置。
Ⅲ-0603-刀盘上料Y轴定位板结构如图18所示，通过挡板固定座Ⅲ-060303螺栓连接在刀盘定位台底座Ⅲ-0611上。
X轴定位滑块的定位移动实现方式通过电机带动丝杠，进一步带动螺母旋转，将旋转运动转变成直线移动，具体实现形式如下：双轴电机Ⅲ-0610左右端轴通过定位丝杠联轴节Ⅲ-0612连接旋向相反的定位块驱动丝杠Ⅲ-0608，丝杠外端通过轴承及轴承座支撑固定在底座上，定位块丝杠螺母Ⅲ-0606与丝杠配合安装，端面通过螺钉与X轴定位滑块Ⅲ-0615连接，X轴定位滑块Ⅲ-0615与刀盘上料X轴定位块Ⅲ-0605螺钉连接，通过上述部件将电机的正反转运动变为定位块的X轴直线运动，X轴定位滑块Ⅲ-0615下端有滑槽，通过X轴滑轨Ⅲ-0613的导向作用实现刀盘上料X轴定位块Ⅲ-0605的平稳移动，刀盘固定台Ⅲ-06轴测图如图17(a)所示，主视图如图17(c)所示。
具有周边磨床刀盘自动上下料及刀片清洗、风干功能。解放了刀片周边磨削刀盘上下料过程中人力投入，保证了每台机床上下料的及时性，提高了刀片周边磨削的加工效率。
实施例2
本公开的另一典型实施方式中，如图1-图3所示，提出了一种硬质合金刀片清理系统，并利用如实施例1中所述的硬质合金刀片倾力装置。
如图1所示为应用于硬质合金刀片周边磨床的刀盘上下料系统的轴测图，包括刀片水压清洗装置Ⅰ，刀片超声波清洗装置Ⅱ，刀片风干装置Ⅲ，刀盘上下料机器人Ⅳ，周边磨床刀盘上下料运送机Ⅴ，周边磨床刀盘中转站Ⅵ。
以上各部分配置智能控制单元及通讯单元，使各部分能实时通讯进行信息共享，根据实时加工情况，各功能模块在总控系统决策下，实现刀片周边磨床刀盘上下料的有序运转及后续刀片清洗及风干工作，扩展刀盘上下料系统功能同时，有效提高了刀片周边磨削工艺的加工效率。
本系统初始环节由人工或者专用上料设备将装满硬质合金刀片的刀盘安放至周边磨床刀盘中转站Ⅵ始端料站，此处放置的刀盘中为完成端面磨削的刀片，经过周边磨床刀盘上下料运送机Ⅴ进行刀盘的输送，主要输送工作为周边磨床进行刀盘上料及下料，并将完成周边磨削的刀片的刀盘送至周边磨床刀盘中转站Ⅵ末端料站；
通过刀盘上下料机器人Ⅳ将完成刀片周边磨削的刀盘送至刀片水压清洗装置Ⅰ、刀片超声波清洗装置Ⅱ、刀片风干装置Ⅲ中进行刀片的清洗及风干，整个清洗风干过程以刀盘为工作载体，完成清洗风干后，通过刀盘上下料机器人Ⅳ再送至周边磨床刀盘中转站Ⅵ末端料站，同时系统向刀片下游制造工艺设备发送信号进行刀盘的取料。
周边磨床刀盘上下料运送机Ⅴ负责周边磨床的刀盘上下料，刀片周边磨床之间铺设地轨，运送机支撑座Ⅴ-15底部安装有滚轮驱动单元，通过地轨导向作用，实现刀盘运送机空间位置的变动。当刀片周边磨床刀盘中所有刀片磨削完毕后，通过无线射频装置给运送机发射信号，告知某台磨床已完成磨削加工过程，运送机控制系统根据发送信号机床编号对应的空间位置坐标移动至对应磨床位置，取下刀盘后更换新刀盘继续加工。
周边磨床刀盘上下料运送机设置有刀盘储存库，能同时存放一定数量的刀盘，储存库根据实时加工情况进行刀盘动态取放，及时将周边磨床加工完毕的刀盘运送至周边磨床刀盘中转站Ⅵ末端料站进行后续的清洗，并保证储存库中始终有足够数量的盛放待加工刀片的刀盘，运送机控制系统采用plc对周边磨床上下料及刀盘中转站的输送过程进行远程逻辑控制；
除此之外，装置同时配备有本地控制，当转换开关切换至本地控制模式时，可对单台磨床进行操作，此时plc控制不起作用，控制系统转换至plc控制模式时，生产线上所有磨床进入自动化上下料工作状态。plc控制系统与现场每台刀片周边磨床系统建立通讯连接，根据现场磨床不同系统选取支持的通讯协议。
所述运送机包括支撑座、安装在支撑座上的存放箱和安装在存放箱上的抓取器，抓取器通过位置调整机构安装在存放箱上，位置调整机构带动抓取器调整与存放箱的相对位置，用于抓取刀盘放入存放箱或从存放箱中取出刀盘；
在本实施例中，周边磨床刀盘上下料运送机刀盘抓取由刀盘抓取器Ⅴ-08完成，刀盘抓取器中刀盘伸缩抓手Ⅴ-0803和刀盘抓手旋转机Ⅴ-0802配合工作，能实现平面360°方向的轴向伸缩抓取，同时通过升降装置实现不同高度位置的竖直移动，刀盘暂时储存库为竖直固定排布一定数量的托盘，通过刀盘抓取器的三轴运动可实现刀盘在储存库的存放。
刀盘抓取器Ⅴ-08在竖直方向的移动通过机械装置实现，装配部件爆炸图如图22所示；电机带动蜗杆旋转，进一步带动蜗轮旋转，蜗轮与丝杠周向固定连接，丝杠跟随蜗轮旋转，最终与丝杠配合的螺母做沿丝杠轴向的直线移动，则与螺母固定连接的刀盘抓取器实现直线运动。
周边磨床刀盘上下料运送机轴测图如图20所示，俯视图如图21所示，升降驱动双轴电机Ⅴ-06固定于输送机顶部，经过升降驱动蜗杆Ⅴ-13、升降驱动蜗轮Ⅴ-01、升降丝杠Ⅴ-10、丝杠螺母固定块Ⅴ-11传动部件将双轴电机的双侧输出轴旋转运动转化为螺母块的直线升降移动，采用的蜗轮蜗杆机构使传动系统运行平稳且具有反向自锁功能，保证升降系统的安全性。
升降丝杠Ⅴ-10端部安装升降丝杠推力轴承Ⅴ-03，与封闭空腔顶板Ⅴ-02和封闭空腔底板Ⅴ-09配合安装，部件装配关系如图24所示，刀盘抓手固定滑块Ⅴ-07与丝杠螺母固定块Ⅴ-11、丝杠固定架Ⅴ-14装配关系如图25所示，丝杠螺母固定块Ⅴ-11带动刀盘抓手固定滑块Ⅴ-07升降过程中，以丝杠固定架Ⅴ-14的梯形滑轨为导向装置。
上述系统设备的具体工作过程为，周边磨床刀盘上下料运送机Ⅴ负责将刀盘上料至刀片周边磨床，并将刀片磨削完毕的刀盘输送至周边磨床刀盘中转站Ⅵ末端料站。
此工作过程中，周边磨床刀盘上下料运送机Ⅴ与每台周边磨床通讯连接，当某台磨床磨削完毕后向其发送信号，将刀盘下料至刀盘储存库中，并从中抓取未磨削刀片刀盘进行刀盘上料，储存库中始终保持有一定数量的上料刀盘，以保证磨床刀盘下料后能快速上料，提高磨床的利用率。
当两台及以上磨床同时发送下料指令时，周边磨床刀盘上下料运送机Ⅴ则按照就近原则依次展开上下料工作，上下料工作完成后则先将下料刀盘输送至刀盘中转站Ⅵ末端料站，再移动至刀盘中转站Ⅵ始端料站进行上料刀盘的取料工作。
为了满足刀盘上下料运送机的移动需求，其配合有AGV装置，根据输送要求，可快速移动至指定空间位置进行刀盘相应的输送工作；
刀盘上下料运送机有暂时储存库，根据产线需求自动判断并进行储存库刀盘的动态输送。
刀盘上下料机器人Ⅳ负责将下料刀盘在刀片水压清洗装置Ⅰ、刀片超声波清洗装置Ⅱ和刀片风干装置Ⅲ之间进行输送，刀片清洗及风干工作过程时间较短，故采用高压水射流清洗，超声波清洗及风干顺序加工方式，刀盘上下料机器人将刀盘给指定设备上料之前，发送准配加工指令，设备接受指令后，进入准备加工模式，当刀盘在工作区装夹完毕后开始加工，加工完毕后给机器人发送加工完毕指令进行刀盘取料，输送至下一工序环节。
完成刀片的清洗、风干后刀盘被送至末端料站暂时储存，等待刀片后续加工环节上料设备进行取料工作。系统各功能设备配置有状态监测模块，不同设备之间进行状态信息共享，如图27所示；总控系统根据设备状态反馈信息进行工作顺序的动态调整，增加上下料系统的抗干扰能力，提高刀盘上下料、运送及刀片清洗、风干环节流程衔接上的稳定性。
系统中装置有智能控制模块，不同模块之间选取匹配的通讯协议进行通讯连接，在总控系统下协调指挥各个子单元完成工作，同时本系统可直接接入数字化生产车间系统中，适应现代化智能制造的要求。
以上所述仅为本公开的优选实施例而已，并不用于限制本公开，对于本领域的技术人员来说，本公开可以有各种更改和变化。凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种硬质合金刀片清理装置，其特征在于，包括水压清洗装置、超声波清洗装置和风干装置；水压清洗装置包括容纳刀盘的清洗室和输出端朝向刀盘的水射流机构；超声波清洗装置包括清洗箱和侧面开口的容纳刀盘的刀盘固定箱，第一伸缩机构带动刀盘固定箱调节与清洗箱的相对位置；风干装置包括刀盘固定台和输出端朝向刀盘固定台的风干机构。
2.如权利要求1所述的硬质合金刀片清理装置，其特征在于，所述水射流机构通过管路连通水循环机构，水循环机构的输入端连通位于清洗室底部的清洗水收集箱，输出端通过电磁阀连通水射流机构的多个喷嘴。
3.如权利要求2所述的硬质合金刀片清理装置，其特征在于，所述清洗室侧面配合有挡板，挡板配合清洗室顶部的水射流机构、清洗室底部的清洗水收集箱共同形成清洗空间；一挡板配合有升降机构，升降机构驱动该挡板上升或下降，封闭或开启清洗空间。
4.如权利要求1所述的硬质合金刀片清理装置，其特征在于，所述刀盘固定箱通过超声波清洗支架安装在清洗箱上，刀盘固定箱通过伸缩气缸连接超声波清洗支架，通过伸缩气缸动作带动刀盘固定箱进入或退出清洗箱的工作凹槽内。
5.如权利要求4所述的硬质合金刀片清理装置，其特征在于，所述刀盘固定箱一对侧面设有开口，开口侧面的相邻侧面连接伸缩气缸，刀盘固定箱的顶板和底板上均设有多个连通刀盘固定箱内部的清洗孔。
6.如权利要求1所述的硬质合金刀片清理装置，其特征在于，所述风干机构包括输出热风的气源和能够调节与刀盘固定台相对位置的风干器，风干器连通气源，风干器的输出端设有与刀片刀盘存放工位对应的通气室，用于对应风干位于刀片刀盘上的工件。
7.如权利要求6所述的硬质合金刀片清理装置，其特征在于，刀盘固定台配合有丝杠滑块机构，丝杠滑块机构配合有定位滑块，定位滑块配合刀盘固定台形成刀盘夹具，用于从两侧推动刀盘定位并夹持。
8.一种硬质合金刀片清理系统，其特征在于，包括存放刀盘的中转站、配合中转站的运送机、配合中转站的上下料机器人和如权利要求1-7任一项所述的硬质合金刀片清理装置。
9.如权利要求8所述的硬质合金刀片清理系统，其特征在于，所述运送机包括支撑座、安装在支撑座上的存放箱和安装在存放箱上的抓取器，抓取器通过位置调整机构安装在存放箱上，位置调整机构带动抓取器调整与存放箱的相对位置，用于抓取刀盘放入存放箱或从存放箱中取出刀盘。
10.如权利要求9所述的硬质合金刀片清洗系统，其特征在于，所述运送机通过支撑座配合有运送机构，带动运送机调节位置；运送机移动路径上配合有多个中转站，中转站内设有多个存放格，用于存放刀盘。
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