CN111998850A - 移动机构的定位方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种移动机构的定位方法及装置，移动机构的定位方法，包括：标定总路径的路径参数；根据移动机构上编码器的编码器测距信息及路径参数确定移动机构所在的当前路径；若当前路径为弯道，通过移动机构上惯性测量单元得到的弯道的测量信息、路径参数及编码器测距信息进行修正得到校准编码器测距信息；若当前路径为直行路径，通过移动机构上无线测距设备得到的无线测距信息、路径参数及编码器测距信息进行修正得到校准编码器测距信息；根据校准编码器测距信息，得到移动机构的定位信息。本申请移动机构的定位方法及装置，通过对编码器测距信息进行修正，可使得用于移动机构定位的编码器测距信息更为准确，进而可以提高移动机构的定位精度。

Description

移动机构的定位方法及装置

技术领域

本申请涉及设备定位技术领域，具体而言，涉及一种移动机构的定位方法及装置。

背景技术

在建筑领域，建设中高层的施工过程中，常常需要对建筑物外墙进行多种处理，例如，对外墙刮平、填补、涂饰等。为了可以更好地对建筑物外墙进行处理，目前已有建筑物外墙造楼移动平台，对此，可参见专利申请号为201910824397.9的专利申请文献，建筑物外墙造楼移动平台主要通过移动机构(即移动平台)的末端连接末端执行器以对建筑物外墙进行处理。

在建筑物外墙造楼移动平台中，移动机构在建筑外墙导轨上移动(即搭载移动机构的车架在导轨上移动)时需要精确的坐标位置信息指导作业。为了加工方便，建筑外墙的导轨被加工成直道和弯道，对此，可参见上述专利申请文献的附图10。

目前，移动机构在建筑外墙导轨上的定位，主要通过编码器进行定位，但此种定位方式存在一定的缺陷，在导轨工艺稍差时，导轨间的衔接处以及导轨的拐弯处容易出现轮毂打滑的现象，因而会出现编码器累计定位误差；同时，编码器在转弯处也不能起到准确测量的效果，两种情形均对移动机构的定位精度产生影响。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种移动机构的定位方法及装置，通过对编码器测距信息进行修正，可以使得用于移动机构定位的编码器测距信息更为准确，进而可以提高移动机构的定位精度。

第一方面，本申请实施例提供了一种移动机构的定位方法，包括：

标定总路径的路径参数，所述总路径包括直行路径与弯道，所述路径参数包括每个直行路径与每个弯道的长度与顺序；

获得移动机构上编码器的编码器测距信息，根据所述编码器测距信息及所述路径参数确定所述移动机构所在的当前路径；

若所述当前路径为弯道，则通过所述移动机构上的惯性测量单元得到所述弯道的测量信息，并以所述路径参数、所述弯道的测量信息及所述编码器测距信息进行修正得到校准编码器测距信息；

若所述当前路径为直行路径，则通过所述移动机构上的无线测距设备得到无线测距信息，并以所述路径参数、所述无线测距信息及所述编码器测距信息进行修正得到校准编码器测距信息；

根据所述校准编码器测距信息，得到所述移动机构的定位信息。

在上述实现过程中，本申请实施例的移动机构的定位方法，适用于处于建筑外墙导轨上的移动机构的定位，其通过获得的移动机构上编码器的编码器测距信息及路径参数确定移动机构所在的当前路径，在当前路径为弯道时，通过移动机构上的惯性测量单元得到的弯道的测量信息、路径参数及编码器测距信息进行修正得到校准编码器测距信息；在当前路径为直行路径，通过移动机构上的无线测距设备得到的无线测距信息、路径参数及编码器测距信息进行修正得到校准编码器测距信息，进而根据校准编码器测距信息，得到移动机构的定位信息，本申请实施例的移动机构的定位方法，在移动机构处于弯道或直行路径时均对编码器测距信息进行修正得到校准编码器测距信息，可以使得用于移动机构定位的校准编码器测距信息更为准确，进而可以提高移动机构的定位精度。

进一步地，在所述根据所述编码器测距信息及所述路径参数确定所述移动机构所在的当前路径之后，所述方法还包括：

通过所述移动机构上的UBW标签得到UWB测距信息；

根据所述UWB测距信息，得到所述移动机构在所述总路径上的当前参考路径；

在所述当前参考路径与所述当前路径不一致时进行警告提示。

在上述实现过程中，该方法通过UWB测距信息得到移动机构在总路径上的当前参考路径，在当前参考路径与当前路径不一致时进行警告提示，UWB测距信息相对编码器测距信息较为准确，UWB测距信息用于对通过编码器测距信息确定的当前路径进行校验，当前参考路径与当前路径不一致说明编码器测距信息存在较大误差，警告提示可提示工作人员停止对移动机构的控制以及开展相应的检测、校准工作等等，可避免对移动机构的定位的影响。

进一步地，所述根据所述UWB测距信息，得到所述移动机构在所述总路径上的当前参考路径，包括：

计算所述UWB测距信息与每个预存的实际基站距离的误差值；

根据多个所述误差值中最小的误差值，对应得到所述移动机构在所述总路径上的当前参考路径。

在上述实现过程中，该方法较为准确地通过UWB测距信息得到移动机构在总路径上的当前参考路径。

进一步地，所述通过所述移动机构上的惯性测量单元得到所述弯道的测量信息，包括：

通过惯性测量单元检测所述移动机构从弯道起点到当前位置所转过的角度，根据所述所转过的角度及所述弯道的半径计算得到弧长，所述弧长即为所述弯道的测量信息。

在上述实现过程中，该方法可以较为准确地得到弯道的测量信息，进而可以更为准确地对编码器测距信息进行修正，更好地提高移动机构的定位精度。

进一步地，所述以所述路径参数、所述弯道的测量信息及所述编码器测距信息进行修正得到校准编码器测距信息，包括：

将所述当前路径之前的所有直行路径与弯道的总长度以及所述弯道的测量信息相加得到参照和值，将所述参照和值与所述编码器测距信息进行差值计算得到修正参数，基于所述编码器测距信息与所述修正参数得到校准编码器测距信息。

在上述实现过程中，该方法较为准确地修正得到校准编码器测距信息，可以使得该方法对移动机构的定位较为准确。

进一步地，所述移动机构上的无线测距设备包括激光测距设备与UBW标签；

所述通过所述移动机构上的无线测距设备得到无线测距信息，包括：

通过所述激光测距设备得到激光测距信息，通过所述UBW标签得到UWB测距信息；

计算所述UWB测距信息与所述激光测距信息的差值；

在所述差值小于预设阈值时，以所述激光测距信息作为无线测距信息。

在上述实现过程中，该方法在UWB测距信息与激光测距信息的差值小于预设阈值时，以激光测距信息作为无线测距信息，激光测距信息相对UWB测距信息更为准确，可以提高无线测距信息的准确度。

进一步地，所述无线测距信息为所述移动机构的当前位置与所述当前路径的起点之间的距离；

所述以所述路径参数、所述无线测距信息及所述编码器测距信息进行修正得到校准编码器测距信息，包括：

将所述当前路径之前的所有直行路径与弯道的总长度以及所述无线测量信息相加得到参照和值，将所述参照和值与所述编码器测距信息进行差值计算得到修正参数，基于所述编码器测距信息与所述修正参数得到校准编码器测距信息。

在上述实现过程中，该方法较为准确地修正得到校准编码器测距信息，可以使得该方法对移动机构的定位较为准确。

第二方面，本申请实施例提供了一种移动机构的定位装置，包括：

标定模块，用于标定总路径的路径参数，所述总路径包括直行路径与弯道，所述路径参数包括每个直行路径与每个弯道的长度与顺序；

确定模块，用于获得移动机构上编码器的编码器测距信息，根据所述编码器测距信息及所述路径参数确定所述移动机构所在的当前路径；

修正模块，用于在所述当前路径为弯道时，通过所述移动机构上的惯性测量单元得到所述弯道的测量信息，并以所述路径参数、所述弯道的测量信息及所述编码器测距信息进行修正得到校准编码器测距信息；

以及用于在所述当前路径为直行路径时，通过所述移动机构上的无线测距设备得到无线测距信息，并以所述路径参数、所述无线测距信息及所述编码器测距信息进行修正得到校准编码器测距信息；

定位模块，用于根据所述校准编码器测距信息，得到所述移动机构的定位信息。

在上述实现过程中，本申请实施例的移动机构的定位装置，适用于处于建筑外墙导轨上的移动机构的定位，其通过获得的移动机构上编码器的编码器测距信息及路径参数确定移动机构所在的当前路径，在当前路径为弯道时，通过移动机构上的惯性测量单元得到的弯道的测量信息、路径参数及编码器测距信息进行修正得到校准编码器测距信息；在当前路径为直行路径，通过移动机构上的无线测距设备得到的无线测距信息、路径参数及编码器测距信息进行修正得到校准编码器测距信息，进而根据校准编码器测距信息，得到移动机构的定位信息，本申请实施例的移动机构的定位装置，在移动机构处于弯道或直行路径时均对编码器测距信息进行修正得到校准编码器测距信息，可以使得用于移动机构定位的校准编码器测距信息更为准确，进而可以提高移动机构的定位精度。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行上述的移动机构的定位方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的移动机构的定位方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例一提供的移动机构的定位方法的流程示意图；

图2为本申请实施例一提供的建筑外墙导轨及移动机构的示意图；

图3为本申请实施例一提供的步骤S140的流程示意图；

图4为本申请实施例二提供的移动机构的定位装置的第一结构框图；

图5为本申请实施例二提供的移动机构的定位装置的第二结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

目前，移动机构在建筑外墙导轨上的定位，主要通过编码器进行定位，但此种定位方式存在一定的缺陷，在导轨工艺稍差时，导轨间的衔接处以及导轨的拐弯处容易出现轮毂打滑的现象，因而会出现编码器累计定位误差；同时，编码器在转弯处也不能起到准确测量的效果，两种情形均对移动机构的定位精度产生影响。

针对上述现有技术中的问题，本申请提供了一种移动机构的定位方法及装置，通过对编码器测距信息进行修正，可以使得用于移动机构定位的编码器测距信息更为准确，进而可以提高移动机构的定位精度。

实施例一

参见图1和图2，其中，图1为本申请实施例提供的移动机构的定位方法的流程示意图，图2为本申请实施例提供的建筑外墙导轨及移动机构的示意图。

本申请实施例的移动机构的定位方法，适用于处于建筑外墙导轨上的移动机构的定位，在本实施例中，以建筑外墙导轨上的移动机构的定位进行示例说明及相关解释说明。

需要说明的是，在其他实施例中，移动机构还可以处于其他应用场景，例如，移动机构还可以处于地面上设置的导轨。

在本实施例中，建筑外墙的移动机构2可滑动地设置于一组建筑外墙导轨111和112上，其中，建筑外墙导轨111和112只包括直行路径和弯道，不包括斜道，在建筑外墙导轨的一直行路径上，该直行路径可由多段轨道组成。

本申请实施例中下述的移动机构的定位方法可应用于服务器。

本申请实施例的移动机构的定位方法，包括如下步骤：

步骤S110，标定总路径的路径参数，总路径包括直行路径与弯道，路径参数包括每个直行路径与每个弯道的长度与顺序。

在本实施例中，总路径即为整个建筑外墙导轨111和112，直行路径即直道，不包括斜道。

步骤S120，获得移动机构上编码器的编码器测距信息，根据编码器测距信息及路径参数确定移动机构所在的当前路径。

若移动机构所在的当前路径为弯道，则执行步骤S130；若移动机构所在的当前路径为直行路径，则执行步骤S140。

在本实施例中，移动机构上编码器的编码器测距信息为移动机构距离建筑外墙导轨总路径的零点(即总路径的起点)的距离。

建筑外墙导轨的每个路径的起点及终点可以有对应的编码器的值，也即对应的编码器测距信息。

在根据编码器测距信息及路径参数确定移动机构所在的当前路径时，可通过编码器测距信息及路径参数推算出移动机构行驶经过建筑外墙导轨的哪些路径及所在的当前路径。

步骤S130，通过移动机构上的惯性测量单元得到上述弯道的测量信息，并以路径参数、弯道的测量信息及编码器测距信息进行修正得到校准编码器测距信息。

在本实施例中，上述弯道的测量信息，即移动机构所在的弯道的测量信息，弯道的测量信息为弯道的弧长。

可选地，在确定移动机构所在的当前路径后，可计算当前路径之前的所有直行路径与弯道的总长度，根据弯道的测量信息及前述总长度对编码器测距信息进行修正得到校准编码器测距信息。

可以理解地，在移动机构所在的当前路径为弯道时，编码器测距信息可通过步骤S130的方式不断修正。

步骤S140，通过移动机构上的无线测距设备得到无线测距信息，并以路径参数、无线测距信息及编码器测距信息进行修正得到校准编码器测距信息。

在本实施例中，无线测距设备可以是UWB标签、激光测距设备等等。

在无线测距设备包括UWB标签时，可在建筑外墙导轨部署UWB基站，具体地，在建筑外墙导轨的每个路径的角落部署UWB基站，也即建筑外墙导轨的每个路径部署了两个UWB基站。在无线测距设备包括激光测距设备时，同样也可在每个路径尽头布置激光靶标。

无线测距信息可以是移动机构距离其所在的当前路径的起点的距离。可选地，在确定移动机构所在的当前路径后，可计算当前路径之前的所有直行路径与弯道的总长度，根据无线测距信息及前述总长度对编码器测距信息进行修正得到校准编码器测距信息。

可以理解地，在移动机构所在的当前路径为直道时，编码器测距信息可通过步骤S140的方式不断修正。

步骤S150，根据校准编码器测距信息，得到移动机构的定位信息。

在本实施例中，移动机构的定位信息可以是移动机构的定位坐标。

在实施本申请实施例的移动机构的定位方法之前，可预先标定校准编码器测距信息与移动机构的定位信息的映射关系。

在根据校准编码器测距信息，得到移动机构的定位信息时，结合预先标定的校准编码器测距信息与移动机构的定位信息的映射关系，得到移动机构的定位信息。

本申请实施例的移动机构的定位方法，适用于处于建筑外墙导轨上的移动机构的定位，其通过获得的移动机构上编码器的编码器测距信息及路径参数确定移动机构所在的当前路径，在当前路径为弯道时，通过移动机构上的惯性测量单元得到的弯道的测量信息、路径参数及编码器测距信息进行修正得到校准编码器测距信息；在当前路径为直行路径，通过移动机构上的无线测距设备得到的无线测距信息、路径参数及编码器测距信息进行修正得到校准编码器测距信息，进而根据校准编码器测距信息，得到移动机构的定位信息，本申请实施例的移动机构的定位方法，在移动机构处于弯道或直行路径时均对编码器测距信息进行修正得到校准编码器测距信息，可以使得用于移动机构定位的校准编码器测距信息更为准确，进而可以提高移动机构的定位精度。

作为一种可选的实施方式，本申请实施例的移动机构的定位方法，在步骤S120，获得移动机构上编码器的编码器测距信息，根据编码器测距信息及路径参数确定移动机构所在的当前路径之后，还可包括如下步骤：

通过移动机构上的UBW标签得到UWB测距信息；

根据UWB测距信息，得到移动机构在总路径上的当前参考路径；

在当前参考路径与当前路径不一致时进行警告提示。

其中，无线测距设备包括UWB标签。

在上述过程中，UWB测距信息相对编码器测距信息较为准确，UWB测距信息用于对通过编码器测距信息确定的当前路径进行校验，当前参考路径与当前路径不一致说明编码器测距信息存在较大误差，警告提示可提示工作人员停止对移动机构的控制以及开展相应的检测、校准工作等等，可避免对移动机构的定位的影响。

可选地，在根据UWB测距信息，得到移动机构在总路径上的当前参考路径时，可：

计算UWB测距信息与每个预存的实际基站距离的误差值；

根据多个误差值中最小的误差值，对应得到移动机构在总路径上的当前参考路径。

单个预存的实际基站距离为设置于移动机构上的UWB标签，在单个建筑外墙导轨的路径上测得的对应该路径的两个UWB基站的距离值。每个预存的实际基站距离，即UWB标签在每个建筑外墙导轨的路径上测得的对应每个路径的两个UWB基站的距离值。

根据多个误差值中最小的误差值，可确定对应于最小的误差值的两个UWB基站的距离值，进而可确定移动机构在总路径上的当前参考路径。

在上述过程中，该方法较为准确地通过UWB测距信息得到移动机构在总路径上的当前参考路径。

作为一种可选的实施方式，在通过移动机构上的惯性测量单元得到弯道的测量信息时，可通过惯性测量单元检测移动机构从弯道起点到当前位置所转过的角度，根据所转过的角度及弯道的半径计算得到弧长，弧长即为弯道的测量信息。

在上述过程中，该方法可以较为准确地得到弯道的测量信息，进而可以更为准确地对编码器测距信息进行修正，更好地提高移动机构的定位精度。

可选地，在以路径参数、弯道的测量信息及编码器测距信息进行修正得到校准编码器测距信息时，可将当前路径之前的所有直行路径与弯道的总长度以及弯道的测量信息相加得到参照和值，将参照和值与编码器测距信息进行差值计算得到修正参数，基于编码器测距信息与修正参数得到校准编码器测距信息。

在上述过程中，该方法较为准确地修正得到校准编码器测距信息，可以使得该方法对移动机构的定位较为准确。

参见图3，图3为本申请实施例提供的步骤S140的流程示意图。

作为一种可选的实施方式，移动机构上的无线测距设备包括激光测距设备与UBW标签；

本申请实施例的移动机构的定位方法，步骤S140，通过移动机构上的无线测距设备得到无线测距信息，并以路径参数、无线测距信息及编码器测距信息进行修正得到校准编码器测距信息，可包括如下步骤：

步骤S141，通过激光测距设备得到激光测距信息，通过UBW标签得到UWB测距信息；

步骤S142，计算UWB测距信息与激光测距信息的差值；

步骤S143，在差值小于预设阈值时，以激光测距信息作为无线测距信息；

步骤S144，以路径参数、无线测距信息及编码器测距信息进行修正得到校准编码器测距信息。

在此种实施方式下，若UWB测距信息与激光测距信息的差值大于或等于预设阈值，服务器可发出警示信息提示工作人员停止对移动机构的控制以及开展相应的检测、校准工作等等。

可选地，激光测距信息可为点激光测距信息。

在上述过程中，该方法在UWB测距信息与激光测距信息的差值小于预设阈值时，以激光测距信息作为无线测距信息，激光测距信息相对UWB测距信息更为准确，可以提高无线测距信息的准确度。

作为一种可选的实施方式，若无线测距信息为移动机构的当前位置与当前路径的起点之间的距离；

在以路径参数、无线测距信息及编码器测距信息进行修正得到校准编码器测距信息时，可将当前路径之前的所有直行路径与弯道的总长度以及无线测量信息相加得到参照和值，将参照和值与编码器测距信息进行差值计算得到修正参数，基于编码器测距信息与修正参数得到校准编码器测距信息。

在上述过程中，该方法较为准确地修正得到校准编码器测距信息，可以使得该方法对移动机构的定位较为准确。

实施例二

为了执行上述实施例一对应的方法，以实现相应的功能和技术效果，下面提供一种移动机构的定位装置。

参见图4，图4为本申请实施例提供的移动机构的定位装置的第一结构框图。

本申请实施例的移动机构的定位装置，包括：

标定模块210，用于标定总路径的路径参数，总路径包括直行路径与弯道，路径参数包括每个直行路径与每个弯道的长度与顺序；

确定模块220，用于获得移动机构上编码器的编码器测距信息，根据编码器测距信息及路径参数确定移动机构所在的当前路径；

修正模块230，用于在当前路径为弯道时，通过移动机构上的惯性测量单元得到上述弯道的测量信息，并以路径参数、弯道的测量信息及编码器测距信息进行修正得到校准编码器测距信息；

以及用于在当前路径为直行路径时，通过移动机构上的无线测距设备得到无线测距信息，并以路径参数、无线测距信息及编码器测距信息进行修正得到校准编码器测距信息；

定位模块240，用于根据校准编码器测距信息，得到移动机构的定位信息。

本申请实施例的移动机构的定位装置，适用于处于建筑外墙导轨上的移动机构的定位，其通过获得的移动机构上编码器的编码器测距信息及路径参数确定移动机构所在的当前路径，在当前路径为弯道时，通过移动机构上的惯性测量单元得到的弯道的测量信息、路径参数及编码器测距信息进行修正得到校准编码器测距信息；在当前路径为直行路径，通过移动机构上的无线测距设备得到的无线测距信息、路径参数及编码器测距信息进行修正得到校准编码器测距信息，进而根据校准编码器测距信息，得到移动机构的定位信息，本申请实施例的移动机构的定位装置，在移动机构处于弯道或直行路径时均对编码器测距信息进行修正得到校准编码器测距信息，可以使得用于移动机构定位的校准编码器测距信息更为准确，进而可以提高移动机构的定位精度。

参见图5，图5为本申请实施例提供的移动机构的定位装置的第二结构框图。

作为一种可选的实施方式，确定模块220，还可用于：

通过移动机构上的UBW标签得到UWB测距信息；

根据UWB测距信息，得到移动机构在总路径上的当前参考路径；

本申请实施例的移动机构的定位装置，还可包括：

警示模块250，用于在当前参考路径与当前路径不一致时进行警告提示。

可选地，确定模块220在根据UWB测距信息，得到移动机构在总路径上的当前参考路径时，可：

计算UWB测距信息与每个预存的实际基站距离的误差值；

根据多个误差值中最小的误差值，对应得到移动机构在总路径上的当前参考路径。

作为一种可选的实施方式，修正模块230在通过移动机构上的惯性测量单元得到弯道的测量信息时，可通过惯性测量单元检测移动机构从弯道起点到当前位置所转过的角度，根据所转过的角度及弯道的半径计算得到弧长，弧长即为弯道的测量信息。

可选地，修正模块230在以路径参数、弯道的测量信息及编码器测距信息进行修正得到校准编码器测距信息时，可将当前路径之前的所有直行路径与弯道的总长度以及弯道的测量信息相加得到参照和值，将参照和值与编码器测距信息进行差值计算得到修正参数，基于编码器测距信息与修正参数得到校准编码器测距信息。

作为一种可选的实施方式，修正模块230在通过移动机构上的无线测距设备得到无线测距信息，并以路径参数、无线测距信息及编码器测距信息进行修正得到校准编码器测距信息时，可：

通过激光测距设备得到激光测距信息，通过UBW标签得到UWB测距信息；

计算UWB测距信息与激光测距信息的差值；

在差值小于预设阈值时，以激光测距信息作为无线测距信息；

以路径参数、无线测距信息及编码器测距信息进行修正得到校准编码器测距信息。

可选地，警示模块250可在UWB测距信息与激光测距信息的差值大于或等于预设阈值时进行警告提示。

作为一种可选的实施方式，修正模块230在以路径参数、无线测距信息及编码器测距信息进行修正得到校准编码器测距信息时，可将当前路径之前的所有直行路径与弯道的总长度以及无线测量信息相加得到参照和值，将参照和值与编码器测距信息进行差值计算得到修正参数，基于编码器测距信息与修正参数得到校准编码器测距信息。

上述的移动机构的定位装置可实施上述实施例一的移动机构的定位方法。上述实施例一中的可选项也适用于本实施例，这里不再详述。

本申请实施例的其余内容可参照上述实施例一的内容，在本实施例中，不再进行赘述。

实施例三

本申请实施例提供一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行上述的移动机构的定位方法。

可选地，上述电子设备可以是服务器。

另外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的移动机构的定位方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种移动机构的定位方法，其特征在于，包括：

标定总路径的路径参数，所述总路径包括直行路径与弯道，所述路径参数包括每个直行路径与每个弯道的长度与顺序；

获得移动机构上编码器的编码器测距信息，根据所述编码器测距信息及所述路径参数确定所述移动机构所在的当前路径；

若所述当前路径为弯道，则通过所述移动机构上的惯性测量单元得到所述弯道的测量信息，并以所述路径参数、所述弯道的测量信息及所述编码器测距信息进行修正得到校准编码器测距信息；

若所述当前路径为直行路径，则通过所述移动机构上的无线测距设备得到无线测距信息，并以所述路径参数、所述无线测距信息及所述编码器测距信息进行修正得到校准编码器测距信息；

根据所述校准编码器测距信息，得到所述移动机构的定位信息。

2.根据权利要求1所述的移动机构的定位方法，其特征在于，在所述根据所述编码器测距信息及所述路径参数确定所述移动机构所在的当前路径之后，所述方法还包括：

通过所述移动机构上的UBW标签得到UWB测距信息；

根据所述UWB测距信息，得到所述移动机构在所述总路径上的当前参考路径；

在所述当前参考路径与所述当前路径不一致时进行警告提示。

3.根据权利要求2所述的移动机构的定位方法，其特征在于，所述根据所述UWB测距信息，得到所述移动机构在所述总路径上的当前参考路径，包括：

计算所述UWB测距信息与每个预存的实际基站距离的误差值；

根据多个所述误差值中最小的误差值，对应得到所述移动机构在所述总路径上的当前参考路径。

4.根据权利要求1所述的移动机构的定位方法，其特征在于，所述通过所述移动机构上的惯性测量单元得到所述弯道的测量信息，包括：

通过惯性测量单元检测所述移动机构从弯道起点到当前位置所转过的角度，根据所述所转过的角度及所述弯道的半径计算得到弧长，所述弧长即为所述弯道的测量信息。

5.根据权利要求4所述的移动机构的定位方法，其特征在于，所述以所述路径参数、所述弯道的测量信息及所述编码器测距信息进行修正得到校准编码器测距信息，包括：

将所述当前路径之前的所有直行路径与弯道的总长度以及所述弯道的测量信息相加得到参照和值，将所述参照和值与所述编码器测距信息进行差值计算得到修正参数，基于所述编码器测距信息与所述修正参数得到校准编码器测距信息。

6.根据权利要求1所述的移动机构的定位方法，其特征在于，所述移动机构上的无线测距设备包括激光测距设备与UBW标签；

所述通过所述移动机构上的无线测距设备得到无线测距信息，包括：

通过所述激光测距设备得到激光测距信息，通过所述UBW标签得到UWB测距信息；

计算所述UWB测距信息与所述激光测距信息的差值；

在所述差值小于预设阈值时，以所述激光测距信息作为无线测距信息。

7.根据权利要求1所述的移动机构的定位方法，其特征在于，所述无线测距信息为所述移动机构的当前位置与所述当前路径的起点之间的距离；

所述以所述路径参数、所述无线测距信息及所述编码器测距信息进行修正得到校准编码器测距信息，包括：

将所述当前路径之前的所有直行路径与弯道的总长度以及所述无线测量信息相加得到参照和值，将所述参照和值与所述编码器测距信息进行差值计算得到修正参数，基于所述编码器测距信息与所述修正参数得到校准编码器测距信息。

8.一种移动机构的定位装置，其特征在于，包括：

标定模块，用于标定总路径的路径参数，所述总路径包括直行路径与弯道，所述路径参数包括每个直行路径与每个弯道的长度与顺序；

确定模块，用于获得移动机构上编码器的编码器测距信息，根据所述编码器测距信息及所述路径参数确定所述移动机构所在的当前路径；

修正模块，用于在所述当前路径为弯道时，通过所述移动机构上的惯性测量单元得到所述弯道的测量信息，并以所述路径参数、所述弯道的测量信息及所述编码器测距信息进行修正得到校准编码器测距信息；

以及用于在所述当前路径为直行路径时，通过所述移动机构上的无线测距设备得到无线测距信息，并以所述路径参数、所述无线测距信息及所述编码器测距信息进行修正得到校准编码器测距信息；

定位模块，用于根据所述校准编码器测距信息，得到所述移动机构的定位信息。

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行根据权利要求1至7中任一项所述的移动机构的定位方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的移动机构的定位方法。

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