JP2007155583A - 孔路計測方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明による孔路計測方法及び装置は、計測の前後又は途中でプローブ(1)を静止させ、静止の期間の角速度信号(r)を計測し、これを平均化して角速度バイアス値(m1…)として演算部(7)に記憶し、以降の角速度信号から角速度バイアス値(m1…)を差し引き、角速度計固有のバイアスをキャンセルする方法と構成である。
【選択図】図1
Description
図5において符号1で示されるものは掘削孔2内に移動自在に設けられたプローブであり、このプローブ1に接続されたケーブル3は、ケーブル中継器4、ケーブル測長器5を介してケーブル巻取器6で巻取るように構成されている。
前述の経路演算は、下記式にて実施するが、姿勢・方位角計測で誤差要因として、角速度計のバイアス(δΨ‘)がある。バイアスが小さいほど計測誤差は小さくなるが、バイアスが小さい角速度計は高価であり、高精度計測は高価なシステムとなる。
また、バイアスが小さい角速度計は外形の大きなものが多く小口径の孔路計測装置には搭載できない。
すなわち、角速度計が有するバイアスが誤差要因となり、このバイアスを小さくするには、高価となり、高精度な計測を安価に行うことは困難であった。
また、バイアスを小さくすると、角速度計は外形が大きいものとなり、小口径の孔路計測装置には搭載が不可能であった。
すなわち、計測の前後又は途中でプローブを静止させ、静止の期間の角速度信号を計測し、前記角速度信号を平均化して角速度バイアス値として演算部に記憶し、以降の角速度信号から前記角速度バイアス値を差し引くことにより、角速度計固有のバイアスをキャンセルすることにより、バイアスの大きい角速度計を用いて安価で小型の孔路計測装置を得ることができる。
また、プローブの静止、すなわち、停止を自動検出することで、停止に対する別途の信号を付加する等の手段が不要となる。
さらに、バイアス補正手段を多岐にわたって持つことにより、リアルタイム計測から後処理解析まで目的に応じて、高精度の計測を可能にする。
尚、従来例と同一部分には同一符号を付し、図5〜図8の構成は、本発明においても同一であるため、本発明に対しても援用するものとする。
図1は第1実施形態を示すもので、掘削孔2内でプローブ1を動かし、センサデータ及びケーブル速度5aの計測を記憶回路17に記録する。
この算出した角速度バイアス値(m1・・・)を用いて、計測区間20、21の角速度信号を補正し、バイアス量の小さい角速度信号を得ることにより、高精度の計測を行う。
すなわち、具体的には、図2のように、角速度信号補正値=計測区間2の角速度検出値−計測区間直前の角速度バイアス値(m1)である。
尚、前述の場合、ケーブル速度5aを演算部7でモニターし、このケーブル速度5aがゼロの期間が予め設定したシステム設定値(n秒)以上連続した時、プローブ1が静止していると判断している。
2 掘削孔
3 ケーブル
5 ケーブル測長器
5a ケーブル速度
7 演算部
r 角速度信号
m1… 角速度バイアス値
Claims (6)
- 掘削孔(2)内を移動し角速度計(10)及び加速度計(11)を有するプローブ(1)により姿勢・方位角演算を演算部(7)で行い、前記プローブ(1)に接続されたケーブル(3)のケーブル速度(5a)をケーブル測長器(5)にて計測し、前記姿勢・方位角及びケーブル速度(5a)の演算により前記掘削孔(2)の計測を行うようにした孔路計測方法において、
前記計測の前後又は途中で前記プローブ(1)を静止させ、前記静止の期間の角速度信号(r)を計測し、前記角速度信号(r)を平均化して角速度バイアス値(m1…)として前記演算部(7)に記憶し、以降の前記角速度信号から前記角速度バイアス値(m1…)を差し引くことにより、前記角速度計固有のバイアスをキャンセルすることを特徴とする孔路計測方法。 - 前記ケーブル速度(5a)をモニターし、このケーブル速度(5a)がゼロの期間が予め設定したシステム設定値(n秒)以上連続した時、前記プローブ(1)が静止していると判断することを特徴とする請求項1記載の孔路計測方法。
- 算出した多点の前記角速度バイアス値(m1…)から、時間軸に対する角速度バイアスの回帰を行い、検出角速度のバイアス補正を行うことを特徴とする請求項1又は2記載の孔路計測方法。
- 掘削孔(2)内を移動し角速度計(10)及び加速度計(11)を有するプローブ(1)により姿勢・方位角演算を演算部(7)で行い、前記プローブ(1)に接続されたケーブル(3)のケーブル速度(5a)をケーブル測長器(5)にて計測し、前記姿勢・方位角及びケーブル速度(5a)の演算により前記掘削孔(2)の計測を行うようにした孔路計測装置において、
前記計測の前後又は途中で前記プローブ(1)を静止させ、前記静止の期間の角速度信号(r)を計測し、前記角速度信号(r)を平均化して角速度バイアス値(m1…)として前記演算部(7)に記憶し、以降の前記角速度信号から前記角速度バイアス値(m1…)を差し引くことにより、前記角速度計固有のバイアスをキャンセルするように構成したことを特徴とする孔路計測装置。 - 前記ケーブル速度(5a)をモニターし、このケーブル速度(5a)がゼロの期間が予め設定したシステム設定値(n秒)以上連続した時、前記プローブ(1)が静止していると判断するように構成したことを特徴とする請求項4記載の孔路計測装置。
- 算出した多点の前記角速度バイアス値(m1…)から、時間軸に対する角速度バイアスの回帰を行い、検出角速度のバイアス補正を行うバイアス補正手段を有するように構成したことを特徴とする請求項4又は5記載の孔路計測装置。
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JP2005353285A JP2007155583A (ja) | 2005-12-07 | 2005-12-07 | 孔路計測方法及び装置 |
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2005
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