JP6994706B1 - 移動体の位置計測装置 - Google Patents
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Description
従来、このようなセンサから生じる誤差を除去する方法として、移動体が、止まっているか又は動きが少なく安定状態にある場合の保存したセンサデータから、最小二乗法を使って、時間の関数としてドリフト成分等の誤差成分を算出し、センサから得られるデータから当該関数分を差し引くことで、ドリフト等の誤差成分を含まないデータを作成し、このデータを用いて移動体の位置の計算を行っていた(例えば、特許文献1参照)。
このような方法では、将来のドリフト量を逐次計算して予測するものではないため、現実のドリフト量との誤差が大きくなる可能性がある。
図1は、本発明に係る移動体の位置計測装置の要部を示すブロック図であり、1はジャイロセンサ及び加速度センサからなるセンサ、2はセンサ1からの信号を所定の時間間隔でサンプリング回路3又は相補フィルタ8に交互に切り替えるゲート回路、3は所定のサンプリング時間によりサンプリングを行うサンプリング回路、4は相補フィルタ、5は関数推測回路、6は周波数設定回路、7は相補フィルタ8の係数を設定する回路、9は関数回路5から推測された関数及び周波数設定回路6により設定された周波数に基づき相補フィルタ8からの信号を補正する補正回路、10は補正回路9で補正された信号から所定の演算により移動体の位置を計測処理する回路を、それぞれ示す。
相補フィルタ4により出力されるピッチ角θ(n+1)は、後述する相補フィルタ8も同様であるが、ジャイロからのピッチ角変化をΔθg、加速度によるピッチ角θα、係数をkとすると、
式 θ(n+1)=k×(θ(n)+Δθg)+(1-k)×θα(n+1)
により求められる。
係数kの値を大きくすると、ジャイロセンサ出力値のドリフト量に与える影響が加速度センサの出力値よりも大きくなる。
なお、相補フィルタ4の係数kは、デフォルトとして、0.96が予め設定されている。
関数推測回路5では、相補フィルタ4から出力されるサンプリングされたデータがサンプリング時間内(10秒前後)に時間に対してどのような傾向にあるのか、関数推測される。最小二乗法、一次関数、二次関数などにより関数近似を行い、この関数を用いてドリフト等の誤差成分の将来生ずる誤差を推測する。したがって、短い時間内(10秒程度)にドリフト等の誤差の傾向を逐次推測するため、誤差の傾向が変わっても、すなわち、近似関数が変わっても、傾向に追従する正確な推測が可能となる。
図2では、推測と補正が10秒前後で交互に繰り返されている様子を示している。すなわち、時間t2~t3の間に推測された関数(一次関数)とゆらぎに対応する周波数で、次の時間t3~t4の間にセンサからの信号が補正されることになる。
2 ゲート回路
3 サンプリング回路
4 相補フィルタ
5 関数推測回路
6 周波数設定回路
7 係数設定回路
8 相補フィルタ
9 補正回路
10 計測処理回路
Claims (6)
- ジャイロセンサ及び加速度センサを用いて移動体の位置を計測する移動体の位置計測装置であって、前記ジャイロセンサ及び加速度センサからの信号を所定時間サンプリングする手段と、前記ジャイロセンサ及び加速度センサからの信号を直接入力し、前記ジャイロセンサからのピッチ角及びピッチ角変化と前記加速度センサからのピッチ角との加重平均を出力する相補フィルタと、前記サンプリングしたデータに基づき、関数推測する手段と前記関数推測手段で推測された関数により求めた値と前記サンプリングした値との誤差の大きさの変化に相当した所定の周波数を設定する手段と前記相補フィルタの係数値を設定する手段とを備え、前記関数推測手段で近似されたサンプリングしたデータの予想値及び前記周波数設定手段で得られた周波数に基づき前記相補フィルタから出力されるデータを補正する手段を備えた、移動体の位置計測装置。
- 前記サンプリングしたデータは、第2の相補フィルタを介して前記関数推測手段と前記周波数設定手段と前記相補フィルタの係数値を設定する手段に出力されることを特徴とする請求項1に記載の移動体の位置計測装置。
- 前記関数推測手段は、前記サンプリングしたデータを最小二乗法又は2次関数により関数近似することを特徴とする請求項1に記載の移動体の位置計測装置。
- 前記サンプリング手段と前記相補フィルタは、相互に切り換えられて前記ジャイロセンサ及び加速度センサからの信号が入力されることを特徴とする請求項1に記載の移動体の位置計測装置。
- 前記周波数設定手段は、前記関数推測手段により近似された関数の値と前記サンプリングデータとの相違の程度に基づき、周波数を決定することを特徴とする請求項1に記載の移動体の位置計測装置。
- 前記相補フィルタの係数値を設定する手段は、前記サンプリングしたデータのばらつきの程度によって係数値が決定されることを特徴とする請求項1に記載の移動体の位置計測装置。
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