CN111996479B - 一种锌渣捞取方法、装置、设备和介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种锌渣捞取方法、装置、设备和介质，包括：扫描锌液表面，获得锌液表面的第一高度数据；根据第一高度数据构建锌液表面的第一三维形貌图；确定第一三维形貌图的第一最低点，并将第一最低点所在的平面作为第一三维形貌图的第一基础平面；确定第一三维形貌图中的各个第一关注区域；根据锌液表面与第一三维形貌图之间的映射关系，确定各个第一关注区域在锌液表面对应的第一锌渣区域；根据各个第一锌渣区域产生第一捞取信号，并将第一捞取信号发送至捞取设备，使得捞取设备对各个第一锌渣区域执行捞渣作业。本申请提高了锌渣捞取的速度和准确度，进而提高热镀锌汽车板的生产效率以及生成质量，降低热镀锌汽车板的废品率。

Description

一种锌渣捞取方法、装置、设备和介质

技术领域

本发明涉及热镀锌技术领域，尤其涉及一种锌渣捞取方法、装置、设备和介质。

背景技术

热镀锌产品是钢铁材料中最常见、最有效和最经济的耐腐蚀产品之一。随着热镀锌板在高档汽车板市场的广泛应用，主机厂对热镀锌板质量的要求进一步提高，镀锌产品的表面质量已经成为热镀锌生产企业的关注重点。

热镀锌汽车板的锌渣缺陷是连续热镀锌带钢镀层表面的常见缺陷，其产生原因是由于锌锅中的锌渣富集，锌渣运动并粘接到带钢表面形成缺陷。

捞渣作业是降低汽车外板出现锌渣缺陷几率的有效手段。相关技术中提供了多种手段实现捞渣作业，包括人工捞渣和机器人捞渣。其中，机器人捞渣虽然在一定程度上改善了人工捞渣过程中，锌锅区域恶劣作业环境下作业人员简单重复和劳动强度大等问题，部分实现了人工捞渣的替代。但是机器人采用循环捞渣作业模式，驱动捞渣勺定时扫掠覆盖整个捞渣区域，这种“盲捞”作业方式的作业效率低，无法满足热镀锌汽车板的作业效率。

发明内容

本申请实施例通过提供一种锌渣捞取方法、装置、设备和介质，解决了现有技术中只能通过循环捞渣模式捞取锌锅中的锌渣，无法针对性的捞取锌锅中锌渣的技术问题，提高了锌渣捞取的速度。

第一方面，本申请提供了一种锌渣捞取方法，方法包括：

扫描锌液表面，获得锌液表面的第一高度数据；

根据第一高度数据构建锌液表面的第一三维形貌图；

确定第一三维形貌图的第一最低点，并将第一最低点所在的平面作为第一三维形貌图的第一基础平面；

确定第一三维形貌图中的各个第一关注区域；其中，第一关注区域是指高出第一基础平面，并被多个连续第一最低点围合形成的区域；

根据锌液表面与第一三维形貌图之间的映射关系，确定各个第一关注区域在锌液表面对应的第一锌渣区域；

根据各个第一锌渣区域产生第一捞取信号，并将第一捞取信号发送至捞取设备，使得捞取设备对各个第一锌渣区域执行捞渣作业。

进一步地，在确定各个第一关注区域在锌液表面对应的第一锌渣区域之后，方法还包括：

确定第一三维形貌图中各个第一关注区域的最高点；

将各个第一关注区域的最高点按照高度从大到小的顺序排序，构成有序集合；

从有序集合中取出前n个最高点，根据锌液表面与第一三维形貌图之间的映射关系，确定前n个最高点在锌液表面对应的第一实际锌渣点位；其中，将第一实际锌渣点位对应的第一锌渣区域记为第二锌渣区域；其中，n为正整数；

根据各个第一实际锌渣点位之间的位置关系，以及前n个最高点在有序集合中的排列顺序，确定各个第二锌渣区域的第一捞渣路径；

根据第一捞渣路径生成第二捞取信号，并将第二捞取信号发送至捞取设备，使得捞取设备沿着第一捞渣路径对各个第二锌渣区域执行捞渣作业。

进一步地，在触发捞取设备沿着第一捞渣路径对各个第二锌渣区域执行捞渣作业时，方法还包括：

在捞取设备每对一个第二锌渣区域执行捞渣作业之后，更新已执行捞渣作业的第二锌渣区域的数量N，并判断N与n之间的大小关系；其中，N为正整数；

当N＜n时，触发捞取设备继续沿着第一捞渣路径对下一个第二锌渣区域执行捞渣作业；

当N＝n时，执行以下步骤：

重新扫描锌液表面，获得锌液表面的第二高度数据；

根据锌液表面的第二高度数据构建锌液表面的第二三维形貌图；

确定第二三维形貌图的第二最低点，并将第二最低点所在的平面作为第二三维形貌图的第二基础平面；

确定第二三维形貌图中的第二关注区域；其中，第二关注区域是指高出第二基础平面，并被多个连续第二最低点围合形成的区域；

根据锌液表面与第二三维形貌图之间的映射关系，确定第二关注区域在锌液表面对应的第三锌渣区域；

根据第三锌渣区域产生第三捞取信号，并将第三捞取信号发送至捞取设备，使得捞取设备对第三锌渣区域执行捞渣作业。

进一步地，方法还包括：

当N＜n时，根据各个未执行捞渣作业的第一实际锌渣点位之间的位置关系，以及各个未执行捞渣作业的第一实际锌渣点位对应的最高点在有序集合中的排列顺序，确定各个未执行捞渣作业的第二锌渣区域的第二捞渣路径；

根据第二捞渣路径生成第四捞取信号，并将第四捞取信号发送至捞取设备，使得捞取设备沿着第二捞渣路径对各个未执行捞渣作业的第二锌渣区域执行捞渣作业。

进一步地，在触发捞取设备沿着第一捞渣路径对各个第二锌渣区域执行捞渣作业时，方法还包括：

在捞取设备每对一个第二锌渣区域执行捞渣作业之后，判断捞取设备的剩余容量是否小于预设容量阈值；

当捞取设备的剩余容量小于预设容量阈值时，生成丢弃信号，丢弃信号用于触发捞取设备丢弃已经捞取的锌渣；

当捞取设备的剩余容量不小于预设容量阈值时，触发捞取设备继续沿着第一捞渣路径对下一个第二锌渣区域执行捞渣作业。

进一步地，在扫描锌液表面，获得锌液表面的第一高度数据时，方法还包括：

判断扫描设备的单位扫描区域是否覆盖锌液表面；

当扫描设备的单位扫描区域无法覆盖锌液表面时，执行以下步骤：

根据单位扫描区域的面积，将锌液表面分成多个待扫描区域；

分别扫描多个待扫描区域，获得多个第三高度数据；

将多个第三高度数据拼接，获得锌液表面的第一高度数据。

第二方面，本申请提供了一种锌渣捞取装置，装置包括：

第一扫描模块，用于扫描锌液表面，获得锌液表面的第一高度数据；

第一构建模块，用于根据第一高度数据构建锌液表面的第一三维形貌图；

第一最低点确定模块，用于确定第一三维形貌图的第一最低点，并将第一最低点所在的平面作为第一三维形貌图的第一基础平面；

第一关注区域确定模块，用于确定第一三维形貌图中的各个第一关注区域；其中，第一关注区域是指高出第一基础平面，并被多个连续第一最低点围合形成的区域；

第一锌渣区域确定模块，用于根据锌液表面与第一三维形貌图之间的映射关系，确定各个第一关注区域在锌液表面对应的第一锌渣区域；

第一捞取信号产生模块，用于根据各个第一锌渣区域产生第一捞取信号，并将第一捞取信号发送至捞取设备，使得捞取设备对各个第一锌渣区域执行捞渣作业。

进一步地，装置还包括：

最高点确定模块，用于确定第一三维形貌图中各个第一关注区域的最高点；

排序模块，用于将各个第一关注区域的最高点按照高度从大到小的顺序排序，构成有序集合；

第一实际锌渣点位确定模块，用于从有序集合中取出前n个最高点，根据锌液表面与第一三维形貌图之间的映射关系，确定前n个最高点在锌液表面对应的第一实际锌渣点位；其中，将第一实际锌渣点位对应的第一锌渣区域记为第二锌渣区域；其中，n为正整数；

第一捞渣路径确定模块，用于根据各个第一实际锌渣点位之间的位置关系，以及前n个最高点在有序集合中的排列顺序，确定各个第二锌渣区域的第一捞渣路径；

第二捞取信号生成模块，用于根据第一捞渣路径生成第二捞取信号，并将第二捞取信号发送至捞取设备，使得捞取设备沿着第一捞渣路径对各个第二锌渣区域执行捞渣作业。

第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，处理器被配置为执行以实现一种锌渣捞取方法。

第四方面，本申请提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行实现一种锌渣捞取方法。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

1、本申请通过获取锌液表面的第一三维形貌图，确定第一三维形貌图中的第一关注区域，进而根据第一三维形貌图与锌液表面之间的映射关系，确定第一关注区域在锌液表面对应的第一锌渣区域，从而可以产生具有针对性的捞取信号，触发捞取设备针对性的对锌渣进行捞取；本申请完全避免了相关技术中对锌渣进行盲捞的低效率技术手段，提高了锌渣捞取的速度和准确度，进而提高热镀锌汽车板的生产效率以及生成质量，降低热镀锌汽车板的废品率。

2、本申请根据锌渣区域锌渣堆积的严重程度，对锌渣区域进行有选择的清除，以提高锌渣捞取的速度、效率以及质量，可以在满足生产热镀锌产品的生产质量的前提下，保证热镀锌产品的生产效率。

3、本申请通过监控捞取设备的剩余容量，以确定是否对捞取设备中已经捞取的锌渣进行丢弃，进而避免捞取设备在不能装下更多锌渣的情况下继续执行捞渣作业，从而避免捞取设备作无用功，间接地提高了锌渣捞取的效率和质量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请提供的一种锌渣捞取方法的流程图；

图2是锌渣在锌液表面漂浮时的纵向剖面结构示意图；

图3是本申请提供的另一种锌渣捞取方法的流程图；

图4是本申请提供的一种锌渣捞取模块的结构示意图；

图5是本申请提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

本申请实施例通过提供一种锌渣捞取方法，解决了现有技术中无法针对性捞取锌渣的技术问题。

本申请实施例的技术方案为解决上述技术问题，总体思路如下：

一种锌渣捞取方法，方法包括：扫描锌液表面，获得锌液表面的第一高度数据；根据第一高度数据构建锌液表面的第一三维形貌图；确定第一三维形貌图的第一最低点，并将第一最低点所在的平面作为第一三维形貌图的第一基础平面；确定第一三维形貌图中的各个第一关注区域；其中，第一关注区域是指高出第一基础平面，并被多个连续第一最低点围合形成的区域；根据锌液表面与第一三维形貌图之间的映射关系，确定各个第一关注区域在锌液表面对应的第一锌渣区域；根据各个第一锌渣区域产生第一捞取信号，并将第一捞取信号发送至捞取设备，使得捞取设备对各个第一锌渣区域执行捞渣作业。

本申请通过扫描锌液表面构建锌液表面的三维形貌图，分析三维形貌图确定锌液表面的锌渣分布区域，进而针对性的捞取锌渣，避免了相关技术中的盲捞操作，提高了锌渣捞取的效率，降低了捞取设备的损耗程度，进而延长捞取设备的使用寿命；在提高了锌渣捞取的效率的基础上，进一步提高了生成热镀锌汽车板的作业效率和作业质量，进而降低热镀锌汽车板的废品率。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

本申请提供了如图1所示的一种锌渣捞取方法，方法包括：

步骤S11，扫描锌液表面，获得锌液表面的第一高度数据。

实施热镀锌操作是在锌锅或镀锌炉中实现的，而锌渣则是在热镀锌过程中由锌液中的杂质结晶形成的。

执行步骤S11，对锌液表面进行扫描，以获取锌液表面各个点位的第一高度数据(本申请中涉及的“第一”、“第二”等名词的使用是为了将各个数据量进行区别，并不对数据量本身的含义进行限定)。由于仅仅针对锌液表面进行扫描，因此只能获得各个点位之间的相对区别，即获得的第一高度数据是基于各个点位之间的相对高度形成的，而并非是指各个点位的绝对高度。如图2所示，为锌渣漂浮在锌液表面的纵向剖面示意图。当执行步骤S11时，只能对图2中的上表面进行扫描，以图2中的a、b、c三个点位为例，a、b、c之间具有相对高度差，因此能够确定这3点在纵向高度上的相对位置，进而能够获取锌液表面的第一高度数据。

对锌液表面进行扫描，采取的扫描手段可以是多种的，例如，线阵激光扫描、面阵激光扫描、3D扫描、热成像扫描、声波扫描或照相成像扫描等，扫描方式可以是单独使用，也可以将多种扫描方式组合使用。

尽管扫描方式多种多样，但是锌锅或镀锌炉中锌液表面的面积较大，扫描设备的单位扫描区域(单位扫描区域是指扫描设备一次性扫描能够覆盖的区域)一次性能够覆盖的面积是有限的，因此，在执行步骤S11时，还可以包括以下步骤：

步骤S111，判断扫描设备的单位扫描区域是否覆盖锌液表面。

执行步骤S111，将扫描设备的单位扫描区域能够覆盖的面积与锌液表面的面积进行比较。

步骤S111，当扫描设备的单位扫描区域无法覆盖锌液表面时，即当扫描设备的单位扫描区域能够覆盖的面积小于锌液表面的面积时，需要使用扫描设备对锌液表面进行多次扫描才能完全获得锌液表面的第一高度数据，具体过程如下：

步骤S111-1，根据单位扫描区域的面积，将锌液表面分成多个待扫描区域；

例如，使用线阵激光扫描方式，线阵激光扫描发出的是具有一定宽度的激光线束，线阵激光发射器向锌液表面发射第一激光线束，第一激光线束经过锌液表面反射第二激光线束，由于锌液表面不是镜面，则第二激光线束的反射角度不相同，通过对第二激光线束进行分析，便能获得锌液表面的高度数据。

使用激光线束在锌液表面扫掠，进而获得锌液表面的第一高度数据。当线阵激光扫描的宽度是有限的，不一定能够超过锌液表面的宽度，当线阵激光扫描的宽度未超过锌液表面的宽度时，则将锌液表面按照线阵激光扫描的宽度将锌液表面分成多个待扫描区域，使得线阵激光扫描可以对各个待扫描区域分别进行扫掠。

步骤S111-2，分别扫描多个待扫描区域，获得多个第三高度数据；

对各个待扫描区域分别进行扫掠后，可以获得多个第三高度数据。

步骤S111-3，将多个第三高度数据拼接，获得锌液表面的第一高度数据。

将多个第三高度数据进行拼接，将多个第三高度数据中重复部分进行整和，便能获得锌液表面的第一高度数据。

步骤S112，当扫描设备的单位扫描区域能够覆盖锌液表面时，可以只通过一次扫描，便能获得锌液表面的第一高度数据。

执行步骤S11之后，执行步骤S12，具体如下：

步骤S12，根据第一高度数据构建锌液表面的第一三维形貌图。

根据各个第一高度数据之间的位置关系，可以构建与锌液表面对应的第一三维形貌图，第一三维形貌图的点位与锌液表面上的点位是一一对应的。

步骤S13，确定第一三维形貌图的第一最低点，并将第一最低点所在的平面作为第一三维形貌图的第一基础平面。

锌液表面是有锌渣漂浮的液体表面，锌液表面中的最低点的位置可以认为是锌液表面的水平面。对应于第一三维形貌图而言，则可以认为第一三维形貌图中具有同样高度的所有第一最低点所构成的平面是第一三维形貌图的第一基础平面。第一三维形貌图中的第一最低点所处的平面则是构建第一三维形貌图的基础。

在实际生产过程中，由于锌渣堆积的多少，会影响锌液表面中液体表面的高度，例如，当锌渣很多时，锌渣可以覆盖于锌液表面的全部位置，那么此时锌液表面的水平面则是指由锌渣构成的水平面。当锌渣较少时，锌渣无法覆盖锌液表面的全部位置，此时锌液表面的水平面则是锌液本身的水平面。

而在实施本申请所提供的技术方案时，不需要关心锌液表面的水平面是否是由锌渣构成的，只需要关心各个点位之间的高度差，以构建锌液表面的三维形貌图即可。

步骤S14，确定第一三维形貌图中的各个第一关注区域；其中，第一关注区域是指高出第一基础平面，并被多个连续第一最低点围合形成的区域；

第一三维形貌图中的第一关注区域即是锌渣所处的区域(或者说是锌渣堆积较厚的区域)。通过步骤S14确定了第一基础平面，第一基础平面相当于水平面，其高度可以默认为0，当出现高于第一基础平面的高度的区域时，则可以认为该区域是锌渣在锌液表面存在的区域，锌渣在锌液表面存在的区域与第一三维形貌图中的第一关注区域是一一对应的。而在第一关注区域的周围则分布着连续不断的第一最低点，将第一关注区域围起来的连续不断的第一最低点则是该第一关注区域的边界。

通过识别第一关注区域的边界，便能确定锌液表面对应的锌渣的数量及其覆盖面积的大小，进而在一定程度上能够判别锌液表面的锌渣结晶是否严重。

步骤S15，根据锌液表面与第一三维形貌图之间的映射关系，确定各个第一关注区域在锌液表面对应的第一锌渣区域；

锌液表面与第一三维形貌图之间是相互映射的，则可以根据第一三维形貌图中的第一关注区域确定锌液表面对应的第一锌渣区域，第一锌渣区域则是锌渣堆积的区域，需要对其进行锌渣清除。

步骤S16，根据各个第一锌渣区域产生第一捞取信号，并将第一捞取信号发送至捞取设备，使得捞取设备对各个第一锌渣区域执行捞渣作业。

根据各个第一锌渣区域所处的位置，产生相应的第一捞取信号，将第一捞取信号发送至捞取设备，进而触发捞取设备对各个第一锌渣区域执行捞渣作业。第一捞取信号中包含了第一锌渣区域的具体位置，以供捞取设备能够针对性的对相应的第一锌渣区域的锌渣进行捞取。

本申请提供了一种锌渣捞取方法，通过获取锌液表面的第一三维形貌图，确定第一三维形貌图中的第一关注区域，进而根据第一三维形貌图与锌液表面之间的映射关系，确定第一关注区域在锌液表面对应的第一锌渣区域，从而可以产生具有针对性的捞取信号，触发捞取设备针对性的对锌渣进行捞取；本申请完全避免了相关技术中对锌渣进行盲捞的低效率技术手段，提高了锌渣捞取的速度和准确度，进而提高热镀锌汽车板的生产效率以及生成质量，降低热镀锌汽车板的废品率。

基于上述技术方案，本申请还提供了一种更优的技术方案，具体如下：

如图3所示，在执行上述步骤S15之后，即在确定各个第一关注区域在锌液表面对应的第一锌渣区域之后，方法还包括：

步骤S31，确定第一三维形貌图中各个第一关注区域的最高点；

上述步骤S16只能针对各个确定的第一锌渣区域进行无差别捞取，无法平衡锌渣捞取与热镀锌操作之间的资源(包括各自占用的时间资源、能耗资源等)分配，进而无法平衡热镀锌生产质量与热镀锌生产效率之间的关系。

在第一三维形貌图中确定了各个第一关注区域之后，便能够根据各个第一关注区域的高度以及所占面积的大小，确定各个第一关注区域对应的第一锌渣区域堆积锌渣的严重程度。

其中，第一关注区域的高度越高，其所占面积会越大，因此，本申请通过考虑各个第一关注区域的高度之间的关系，确定各个第一关注区域中的锌渣堆积的严重程度。因此，根据第一三维形貌图确定各个第一关注区域的最高点。

步骤S32，将各个第一关注区域的最高点按照高度从大到小的顺序排序，构成有序集合；

根据第一关注区域的最高点之间的高度关系，按照从大到小的顺序排序，以构成有序集合。在有序集合中，第一关注区域的最高点的排列顺序越靠前，意味着第一关注区域对应的第一锌渣区域的锌渣堆积越严重。

步骤S33，从有序集合中取出前n个最高点，根据锌液表面与第一三维形貌图之间的映射关系，确定前n个最高点在锌液表面对应的第一实际锌渣点位；其中，将第一实际锌渣点位对应的第一锌渣区域记为第二锌渣区域；其中，n为正整数。

在有序集合中将前n个最高点对应的第一关注区域作为重点关注对象，根据锌液表面与第一三维形貌图之间的映射关系，可以确定前n个最高点在第一三维形貌图中的第一实际锌渣点位的位置。其中，n的取值可以根据具体的情况进行设定。

本申请为了将前n个最高点在第一三维形貌图中的第一实际锌渣点位所对应的第一锌渣区域，与除了前n个最高点之外的其他最高点对应的第一锌渣区域区分开，将前n个最高点在第一三维形貌图中的第一实际锌渣点位所对应的第一锌渣区域记为第二锌渣区域。

步骤S34，根据各个第一实际锌渣点位之间的位置关系，以及前n个最高点在有序集合中的排列顺序，确定各个第二锌渣区域的第一捞渣路径；

捞取设备在对锌渣捞取时，不能对所有的锌渣区域同时捞取，即捞取设备在捞取锌渣时都是有先后顺序的。但是如果只考虑第一实际锌渣点位的高度，很可能会造成捞取设备在捞取过程中的路线重复，导致捞取设备行程加大，捞取时间增加，降低捞取效率。

为了避免这种情况的发生，本申请考虑了两个因素，一个因素是各个第一实际锌渣点位之间的位置关系，另外一个因素是前n个最高点在有序集合中的排列顺序(也即各个第一实际锌渣点位之间的高度关系)，通过设定这两个因素之间的权重，进而可以确定捞取前n个最高点对应的第一实际锌渣点位之间的最优顺序和最优路径，进而形成第一捞渣路径。其中，上述两个因素之间的权重可以根据实际生产需求进行设定。第一捞渣路径可以通过贪心算法进行确定。

步骤S35，根据第一捞渣路径生成第二捞取信号，并将第二捞取信号发送至捞取设备，使得捞取设备沿着第一捞渣路径对各个第二锌渣区域执行捞渣作业。

根据第一捞渣路径生成第二捞取信号，第二捞取信号触发捞渣设备沿着第一捞渣路径对各个第二锌渣区域执行捞渣作业。

本申请根据锌渣区域锌渣堆积的严重程度，对锌渣区域进行有选择的清除，以提高锌渣捞取的速度、效率以及质量，平衡生产热镀锌产品的生产质量以及热镀锌产品的生产效率之间的关系，也可以在满足生产热镀锌产品的生产质量的前提下，保证热镀锌产品的生产效率。

基于上述技术方案，本申请还提供了一种更优的技术方案，具体如下：

在执行上述步骤S35时，即在触发捞取设备沿着第一捞渣路径对各个第二锌渣区域执行捞渣作业时，方法还包括：

步骤S41，在捞取设备每对一个第二锌渣区域执行捞渣作业之后，更新已执行捞渣作业的第二锌渣区域的数量N，并判断N与n之间的大小关系；其中，N为正整数；

步骤S35中的第一捞渣路径只包含了前n个最高点对应的第二锌渣区域，即只针对前n个最严重的第二锌渣区域进行锌渣捞取。因此，通过监控已执行捞渣作业的第二锌渣区域的数量N，监控捞取设备捞取前n个第二锌渣区域的捞取过程，进而判断步骤S35涉及的捞渣过程是否结束。

步骤S42，当N＜n时，触发捞取设备继续沿着第一捞渣路径对下一个第二锌渣区域执行捞渣作业；

当N＜n时，意味着步骤S35涉及的捞渣过程还未结束，捞取设备还未完全对选取的前n个第二锌渣区域的锌渣进行捞取，则需要捞取设备继续根据第一捞渣路径对前n个第二锌渣区域中剩余的第二锌渣区域中的锌渣进行捞取。

执行步骤S42，可以减小执行主体的计算量，简化执行主体的算法复杂程度。

除此之外，步骤S42还可以替换为以下步骤：

步骤S42A，当N＜n时，根据各个未执行捞渣作业的第一实际锌渣点位之间的位置关系，以及各个未执行捞渣作业的第一实际锌渣点位对应的最高点在有序集合中的排列顺序，确定各个未执行捞渣作业的第二锌渣区域的第二捞渣路径；

步骤S42B，根据第二捞渣路径生成第四捞取信号，并将第四捞取信号发送至捞取设备，使得捞取设备沿着第二捞渣路径对各个第二锌渣区域执行捞渣作业。

步骤S42A和步骤S42B的核心在于，在捞取设备每对一个第一实际锌渣点位对应的第二锌渣区域执行捞取作业之后，便重新为剩余的未执行捞取作业的第二锌渣区域制定捞取顺序和捞取路径。其原因在于，当捞取设备在对当前的第二锌渣区域执行捞取作业之后，捞取设备的所处位置以及捞取设备本身的机械角度则是确定的，基于捞取设备当前所处位置以及机械角度，重新为剩余的第二锌渣区域指定第二捞渣路径，可以进一步提高捞取速度，降低捞取设备的动作量，缩减捞取设备的行程路径，进而进一步地提高锌渣捞取的速度、效率以及质量。

步骤S43，当N＝n时，意味着步骤S35涉及的捞渣过程已结束，执行以下步骤：

步骤S431，重新扫描锌液表面，获得锌液表面的第二高度数据；

当N＝n时，意味着捞取设备已经将前n个最高点对应的第二锌渣区域全部进行了锌渣捞取，此时，锌液表面的锌渣分布已经不再与第一三维形貌图中一样。因此，需要重新扫描锌液表面，以获取此时锌液表面的第二高度数据。

步骤S431与步骤S11类似，此处不再赘述。

步骤S432，根据锌液表面的第二高度数据构建锌液表面的第二三维形貌图；

步骤S432与步骤S12类似，此处不再赘述。

步骤S433，确定第二三维形貌图的第二最低点，并将第二最低点所在的平面作为第二三维形貌图的第二基础平面；

步骤S433与步骤S13类似，此处不再赘述。

步骤S434，确定第二三维形貌图中的第二关注区域；其中，第二关注区域是指高出第二基础平面，并被多个连续第二最低点围合形成的区域；

步骤S434与步骤S14类似，此处不再赘述。

步骤S435，根据锌液表面与第二三维形貌图之间的映射关系，确定第二关注区域在锌液表面对应的第三锌渣区域；

步骤S435与步骤S15类似，此处不再赘述。

步骤S436，根据第三锌渣区域产生第三捞取信号，并将第三捞取信号发送至捞取设备，使得捞取设备对第三锌渣区域执行捞渣作业。

步骤S436与步骤S16类似，此处不再赘述。

基于上述技术方案，本申请提供了一种更优的技术方案，具体如下：

执行步骤S35时，即在触发捞取设备沿着第一捞渣路径对各个第二锌渣区域执行捞渣作业时，方法还包括：

步骤S51，在捞取设备每对一个第二锌渣区域执行捞渣作业之后，判断捞取设备的剩余容量是否小于预设容量阈值；

捞取设备中能够存放锌渣的容量是有限的，随着捞取设备执行捞渣作业的第二锌渣区域的数量的增多，捞取设备中存放锌渣的空间逐渐减小，因此，需要对捞取设备中锌渣的剩余容量进行监控，以避免捞取设备在存满锌渣后再继续执行捞渣作业，即避免捞取设备执行无效动作。

捞取设备的剩余容量可以根据其具体的体积容量确定，也可以将捞取设备的重量换算成体积容量确定。预设容量阈值可以根据具体情况而设定。

步骤S52，当捞取设备的剩余容量小于预设容量阈值时，生成丢弃信号，丢弃信号用于触发捞取设备丢弃已经捞取的锌渣；

当检测到捞取设备的剩余容量小于预设容量阈值，则意味着捞取设备能够存放锌渣的空间不足，需要将捞取设备中的锌渣清空。因此，生成丢弃信号，使得捞取设备将捞取的锌渣丢弃至锌渣回收设备中。

在捞取设备将捞取的锌渣丢弃之后，可以触发捞取设备继续沿着第一捞渣路径对下一个第二锌渣区域执行捞渣作业；也可以基于捞取设备当前所在的位置，以及各个未执行捞渣作业的第一实际锌渣点位之间的位置关系，以及各个未执行捞渣作业的第一实际锌渣点位对应的最高点在有序集合中的排列顺序，确定各个未执行捞渣作业的第二锌渣区域的第三捞渣路径；根据第三捞渣路径生成第五捞取信号，并将第五捞取信号发送至捞取设备，使得捞取设备沿着第三捞渣路径对各个第二锌渣区域执行捞渣作业。

步骤S53，当捞取设备的剩余容量不小于预设容量阈值时，触发捞取设备继续沿着第一捞渣路径对下一个第二锌渣区域执行捞渣作业。

当捞取设备的剩余容量不小于预设容量阈值时，意味着捞取设备还能够存放一定体积的锌渣，可以继续沿着第一捞渣路径对下一个第二锌渣区域执行捞渣作业。

本申请通过监控捞取设备的剩余容量，以确定是否对捞取设备中已经捞取的锌渣进行丢弃，进而避免捞取设备在不能装下更多的锌渣的情况下继续执行捞渣作业，从而避免捞取设备作无用功，间接地提高了锌渣捞取的效率和质量。

基于上述技术方案，本申请还提供了更优的技术方案，具体如下：

在执行步骤S32之后，执行以下步骤：

步骤S61，判断有序集合中第一个最高点的高度是否超过预设高度阈值。

通过判断第一关注区域的最高点的高度值，可以在一定程度上判定当前锌液表面上锌渣堆积的严重程度。当有序集合中第一个最高点的高度超过预设高度阈值，意味着当前锌液表面锌渣堆积较为严重，需要立即清理。当有序集合中第一个最高点的高度没有超过预设高度阈值，意味着当前锌液表面锌渣堆积不严重，不需要立即清理，而是继续监控锌液表面的变化，以生成新的三维形貌图。这样可以在一定程度上避免不必要的锌渣清理过程，以平衡热镀锌产品生产质量与热镀锌产品生产效率之间的关系。

步骤S62，当有序集合中第一个最高点的高度未超过预设高度阈值，执行以下步骤：

步骤S621，重新扫描锌液表面，采集锌液表面的第四高度数据；

步骤S621与步骤S431类似，此处不再赘述。

步骤S622，根据锌液表面的第四高度数据构建锌液表面的第四三维形貌图；

步骤S622与步骤S432类似，此处不再赘述。

步骤S623，确定第四三维形貌图的第四最低点，并将第四最低点所在的平面作为第四三维形貌图的第四基础平面；

步骤S623与步骤S433类似，此处不再赘述。步骤S424，确定第四三维形貌图中的第四关注区域；其中，第四关注区域是指高出第四基础平面，并被多个连续第四最低点围合形成的区域；

步骤S624与步骤S434类似，此处不再赘述。

步骤S625，根据锌液表面与第四三维形貌图之间的映射关系，确定第四关注区域在锌液表面对应的第四锌渣区域；

步骤S625与步骤S435类似，此处不再赘述。

步骤S626，根据第四锌渣区域产生第六捞取信号，并将第六捞取信号发送至捞取设备，使得捞取设备对第四锌渣区域执行捞渣作业。

步骤S626与步骤S436类似，此处不再赘述。

步骤621-步骤626的作用是对锌液表面的锌渣最高点进行监控，当锌渣最高点超过预设高度阈值时，才生成相应的捞取信号。

基于同一发明构思，本申请另一实施例提供如图4所示的一种锌渣捞取装置，装置包括：

第一扫描模块41，用于扫描锌液表面，获得锌液表面的第一高度数据；

第一构建模块42，用于根据第一高度数据构建锌液表面的第一三维形貌图；

第一最低点确定模块43，用于确定第一三维形貌图的第一最低点，并将第一最低点所在的平面作为第一三维形貌图的第一基础平面；

第一关注区域确定模块44，用于确定第一三维形貌图中的各个第一关注区域；其中，第一关注区域是指高出第一基础平面，并被多个连续第一最低点围合形成的区域；

第一锌渣区域确定模块45，用于根据锌液表面与第一三维形貌图之间的映射关系，确定各个第一关注区域在锌液表面对应的第一锌渣区域；

第一捞取信号产生模块46，用于根据各个第一锌渣区域产生第一捞取信号，并将第一捞取信号发送至捞取设备，使得捞取设备对各个第一锌渣区域执行捞渣作业。

进一步地，装置还包括：

最高点确定模块，用于确定第一三维形貌图中各个第一关注区域的最高点；

排序模块，用于将各个第一关注区域的最高点按照高度从大到小的顺序排序，构成有序集合；

第一实际锌渣点位确定模块，用于从有序集合中取出前n个最高点，根据锌液表面与第一三维形貌图之间的映射关系，确定前n个最高点在锌液表面对应的第一实际锌渣点位；其中，将第一实际锌渣点位对应的第一锌渣区域记为第二锌渣区域；其中，n为正整数；

第一捞渣路径确定模块，用于根据各个第一实际锌渣点位之间的位置关系，以及前n个最高点在有序集合中的排列顺序，确定各个第二锌渣区域的第一捞渣路径；

第二捞取信号生成模块，用于根据第一捞渣路径生成第二捞取信号，并将第二捞取信号发送至捞取设备，使得捞取设备沿着第一捞渣路径对各个第二锌渣区域执行捞渣作业。

进一步地，第二捞取信号生成模块包括：

更新判断子模块，用于在捞取设备每对一个第二锌渣区域执行捞渣作业之后，更新已执行捞渣作业的第二锌渣区域的数量N，并判断N与n之间的大小关系；其中，N为正整数；

第一触发子模块，用于当N＜n时，触发捞取设备继续沿着第一捞渣路径对下一个第二锌渣区域执行捞渣作业；

第一循环子模块，用于当N＝n时，重新扫描锌液表面，获得锌液表面的第二高度数据；根据锌液表面的第二高度数据构建锌液表面的第二三维形貌图；确定第二三维形貌图的第二最低点，并将第二最低点所在的平面作为第二三维形貌图的第二基础平面；确定第二三维形貌图中的第二关注区域；其中，第二关注区域是指高出第二基础平面，并被多个连续第二最低点围合形成的区域；根据锌液表面与第二三维形貌图之间的映射关系，确定第二关注区域在锌液表面对应的第三锌渣区域；根据第三锌渣区域产生第三捞取信号，并将第三捞取信号发送至捞取设备，使得发捞取设备对第三锌渣区域执行捞渣作业。

进一步地，第一触发子模块，还用于当N＜n时，根据各个未执行捞渣作业的第一实际锌渣点位之间的位置关系，以及各个未执行捞渣作业的第一实际锌渣点位对应的最高点在有序集合中的排列顺序，确定各个未执行捞渣作业的第二锌渣区域的第二捞渣路径；根据第二捞渣路径生成第四捞取信号，并将第四捞取信号发送至捞取设备，使得捞取设备沿着第二捞渣路径对各个第二锌渣区域执行捞渣作业。

进一步地，第二捞取信号生成模块还包括：

剩余容量判断子模块，用于在捞取设备每对一个第二锌渣区域执行捞渣作业之后，判断捞取设备的剩余容量是否小于预设容量阈值；

丢弃信号生成子模块，用于当捞取设备的剩余容量小于预设容量阈值时，生成丢弃信号，丢弃信号用于触发捞取设备丢弃已经捞取的锌渣；

第二触发子模块，用于当捞取设备的剩余容量不小于预设容量阈值时，触发捞取设备继续沿着第一捞渣路径对下一个第二锌渣区域执行捞渣作业。

进一步地，第一扫描模块41还包括：

判断子模块，用于判断扫描设备的单位扫描区域是否覆盖锌液表面；

拼接子模块，用于当扫描设备的单位扫描区域无法覆盖锌液表面时，根据单位扫描区域的面积，将锌液表面分成多个待扫描区域；分别扫描多个待扫描区域，获得多个第三高度数据；将多个第三高度数据拼接，获得锌液表面的第一高度数据。

基于同一发明构思，本申请另一实施例提供如图5所示的一种电子设备，包括：

处理器51；

用于存储处理器51可执行指令的存储器52；

其中，处理器51被配置为执行以实现一种锌渣捞取方法。

基于同一发明构思，本申请另一实施例提供一种非临时性计算机可读存储介质，当存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行实现一种锌渣捞取方法。

由于本实施例所介绍的电子设备为实施本申请实施例中信息处理的方法所采用的电子设备，故而基于本申请实施例中所介绍的信息处理的方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的电子设备的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该电子设备如何实现本申请实施例中的方法不再详细介绍。只要本领域所属技术人员实施本申请实施例中信息处理的方法所采用的电子设备，都属于本申请所欲保护的范围。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (6)

1.一种锌渣捞取方法，其特征在于，所述方法包括：

扫描锌液表面，获得所述锌液表面的第一高度数据；

根据所述第一高度数据构建所述锌液表面的第一三维形貌图；

确定所述第一三维形貌图的第一最低点，并将所述第一最低点所在的平面作为所述第一三维形貌图的第一基础平面；

确定所述第一三维形貌 图中的各个第一关注区域；其中，所述第一关注区域是指高出所述第一基础平面，并被多个连续所述第一最低点围合形成的区域；

根据所述锌液表面与所述第一三维形貌图之间的映射关系，确定各个所述第一关注区域在所述锌液表面对应的第一锌渣区域；

在确定各个所述第一关注区域在所述锌液表面对应的第一锌渣区域之后，所述方法还包括：

确定所述第一三维形貌图中各个所述第一关注区域的最高点；

将各个所述第一关注区域的所述最高点按照高度从大到小的顺序排序，构成有序集合；

从所述有序集合中取出前n个所述最高点，根据所述锌液表面与所述第一三维形貌图之间的映射关系，确定前n个所述最高点在所述锌液表面对应的第一实际锌渣点位；其中，将所述第一实际锌渣点位对应的所述第一锌渣区域记为第二锌渣区域；其中，n为正整数；

根据各个所述第一实际锌渣点位之间的位置关系，以及前n个所述最高点在所述有序集合中的排列顺序，确定各个所述第二锌渣区域的第一捞渣路径；

根据所述第一捞渣路径生成第二捞取信号，并将所述第二捞取信号发送至捞取设备，使得所述捞取设备沿着所述第一捞渣路径对各个所述第二锌渣区域执行捞渣作业；

在触发所述捞取设备沿着所述第一捞渣路径对各个所述第二锌渣区域执行捞渣作业时，所述方法还包括：

在所述捞取设备每对一个所述第二锌渣区域执行捞渣作业之后，更新已执行捞渣作业的所述第二锌渣区域的数量N，并判断N与n之间的大小关系；其中，N为正整数；

当N＜n时，根据各个未执行捞渣作业的所述第一实际锌渣点位之间的位置关系，以及各个未执行捞渣作业的所述第一实际锌渣点位对应的所述最高点在所述有序集合中的排列顺序，确定各个未执行捞渣作业的所述第二锌渣区域的第二捞渣路径；

根据所述第二捞渣路径生成第四捞取信号，并将所述第四捞取信号发送至所述捞取设备，使得所述捞取设备沿着所述第二捞渣路径对各个未执行捞渣作业的所述第二锌渣区域执行捞渣作业；

当N=n时，执行以下步骤：

重新扫描所述锌液表面，获得所述锌液表面的第二高度数据；

根据所述锌液表面的所述第二高度数据构建所述锌液表面的第二三维形貌图；

确定所述第二三维形貌图的第二最低点，并将所述第二最低点所在的平面作为所述第二三维形貌图的第二基础平面；

确定所述第二三维形貌图中的第二关注区域；其中，所述第二关注区域是指高出所述第二基础平面，并被多个连续所述第二最低点围合形成的区域；

根据所述锌液表面与所述第二三维形貌图之间的映射关系，确定所述第二关注区域在所述锌液表面对应的第三锌渣区域；

根据所述第三锌渣区域产生第三捞取信号，并将所述第三捞取信号发送至所述捞取设备，使得所述捞取设备对所述第三锌渣区域执行捞渣作业。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在触发所述捞取设备沿着所述第一捞渣路径对各个所述第二锌渣区域执行捞渣作业时，所述方法还包括：

在所述捞取设备每对一个所述第二锌渣区域执行捞渣作业之后，判断所述捞取设备的剩余容量是否小于预设容量阈值；

当所述捞取设备的剩余容量小于所述预设容量阈值时，生成丢弃信号，所述丢弃信号用于触发所述捞取设备丢弃已经捞取的锌渣；

当所述捞取设备的剩余容量不小于所述预设容量阈值时，触发所述捞取设备继续沿着所述第一捞渣路径对下一个所述第二锌渣区域执行捞渣作业。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在扫描锌液表面，获得所述锌液表面的第一高度数据时，所述方法还包括：

判断扫描设备的单位扫描区域是否覆盖所述锌液表面；

当所述扫描设备的单位扫描区域无法覆盖所述锌液表面时，执行以下步骤：

根据所述单位扫描区域的面积，将所述锌液表面分成多个待扫描区域；

分别扫描多个所述待扫描区域，获得多个第三高度数据；

将多个所述第三高度数据拼接，获得所述锌液表面的所述第一高度数据。

4.一种锌渣捞取装置，其特征在于，所述装置包括：

第一扫描模块，用于扫描锌液表面，获得所述锌液表面的第一高度数据；

第一构建模块，用于根据所述第一高度数据构建所述锌液表面的第一三维形貌图；

第一最低点确定模块，用于确定所述第一三维形貌图的第一最低点，并将所述第一最低点所在的平面作为所述第一三维形貌图的第一基础平面；

第一关注区域确定模块，用于确定所述第一三维形貌图中的各个第一关注区域；其中，所述第一关注区域是指高出所述第一基础平面，并被多个连续所述第一最低点围合形成的区域；

第一锌渣区域确定模块，用于根据所述锌液表面与所述第一三维形貌图之间的映射关系，确定各个所述第一关注区域在所述锌液表面对应的第一锌渣区域；

第一捞取信号产生模块，用于根据各个所述第一锌渣区域产生第一捞取信号，并将所述第一捞取信号发送至捞取设备，使得所述捞取设备对各个所述第一锌渣区域执行捞渣作业；

所述装置还包括：

最高点确定模块，用于确定所述第一三维形貌图中各个所述第一关注区域的最高点；

排序模块，用于将各个所述第一关注区域的所述最高点按照高度从大到小的顺序排序，构成有序集合；

第一实际锌渣点位确定模块，用于从所述有序集合中取出前n个所述最高点，根据所述锌液表面与所述第一三维形貌图之间的映射关系，确定前n个所述最高点在所述锌液表面对应的第一实际锌渣点位；其中，将所述第一实际锌渣点位对应的所述第一锌渣区域记为第二锌渣区域；其中，n为正整数；

第一捞渣路径确定模块，用于根据各个所述第一实际锌渣点位之间的位置关系，以及前n个所述最高点在所述有序集合中的排列顺序，确定各个所述第二锌渣区域的第一捞渣路径；

第二捞取信号生成模块，用于根据所述第一捞渣路径生成第二捞取信号，并将所述第二捞取信号发送至所述捞取设备，使得所述捞取设备沿着所述第一捞渣路径对各个所述第二锌渣区域执行捞渣作业；

第二捞取信号生成模块包括：

更新判断子模块，用于在捞取设备每对一个第二锌渣区域执行捞渣作业之后，更新已执行捞渣作业的第二锌渣区域的数量N，并判断N与n之间的大小关系；其中，N为正整数；

第一触发子模块，用于当N＜n时，触发捞取设备继续沿着第一捞渣路径对下一个第二锌渣区域执行捞渣作业；

第一循环子模块，用于当N=n时，重新扫描锌液表面，获得锌液表面的第二高度数据；根据锌液表面的第二高度数据构建锌液表面的第二三维形貌图；确定第二三维形貌图的第二最低点，并将第二最低点所在的平面作为第二三维形貌图的第二基础平面；确定第二三维形貌图中的第二关注区域；其中，第二关注区域是指高出第二基础平面，并被多个连续第二最低点围合形成的区域；根据锌液表面与第二三维形貌图之间的映射关系，确定第二关注区域在锌液表面对应的第三锌渣区域；根据第三锌渣区域产生第三捞取信号，并将第三捞取信号发送至捞取设备，使得发捞取设备对第三锌渣区域执行捞渣作业；

第一触发子模块，还用于当N＜n时，根据各个未执行捞渣作业的第一实际锌渣点位之间的位置关系，以及各个未执行捞渣作业的第一实际锌渣点位对应的最高点在有序集合中的排列顺序，确定各个未执行捞渣作业的第二锌渣区域的第二捞渣路径；根据第二捞渣路径生成第四捞取信号，并将第四捞取信号发送至捞取设备，使得捞取设备沿着第二捞渣路径对各个第二锌渣区域执行捞渣作业。

5.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行以实现如权利要求1至3中任一项所述的一种锌渣捞取方法。

6.一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行实现如权利要求1至3中任一项所述的一种锌渣捞取方法。

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