CN114898294A - 一种抓渣控制系统、方法、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种抓渣控制系统、方法、电子设备和存储介质，在抓渣控制系统中，扫描模块用于扫描渣池内的水渣堆，得到各个水渣堆的堆积高度和堆积区域并发送到扫描图像生成模块，扫描图像生成模块用于根据各个水渣堆的堆积高度和堆积区域生成渣池内的水渣堆的扫描图像；抓渣模块用于根据扫描图像控制抓斗在渣池内进行抓渣；水渣输送模块用于在抓斗抓渣后，控制抓斗移动，以将抓斗内的水渣移送至水渣仓。通过对渣池内的水渣堆进行扫描得到包括水渣堆的堆积高度和堆积范围信息的扫描图像，并根据扫描图像来控制抓斗进行抓渣并输送至水渣仓，实现了抓渣过程自动化，节约人力物力成本，且抓渣效果好。

Description

一种抓渣控制系统、方法、电子设备和存储介质

技术领域

本发明涉及冶金技术领域，尤其涉及一种抓渣控制系统、方法、电子设备和存储介质。

背景技术

炼铁高炉在炼铁过程中通常产生大量水渣，水渣放置于水渣区域，为了避免水渣过度堆叠，需要定期将水渣从水渣区域转移至水渣仓。

在现有技术中，都是通过人工操作天车进行抓渣作业。但水渣区域的水渣蒸汽密度较大，容易影响人工观察时的视线，人工误操作的可能性高，可能导致需要多次抓渣操作才得以成功，也可能导致天车抓斗撞击渣池墙体，甚至损坏抓斗，不仅耗时费力、人力物力成本高且抓渣效果差。

发明内容

本发明提供了一种抓渣控制系统，以解决通过人工进行抓渣作业存在的耗时费力、人力物力成本高且抓渣效果差的问题。

第一方面，本发明提供了一种抓渣控制系统，包括：扫描模块、扫描图像生成模块、抓渣模块和水渣输送模块，所述扫描模块、所述扫描图像生成模块、所述抓渣模块、所述水渣输送模块依次连接；

所述扫描模块，用于扫描渣池内的水渣堆，得到各个所述水渣堆的堆积高度和堆积区域并发送到所述扫描图像生成模块；

所述扫描图像生成模块，用于根据各个所述水渣堆的堆积高度和堆积区域生成所述渣池内的所述水渣堆的扫描图像；

所述抓渣模块，用于根据所述扫描图像控制抓斗在所述渣池内进行抓渣；

所述水渣输送模块，用于在所述抓斗抓渣后控制所述抓斗卸渣。

第二方面，本发明提供了一种抓渣控制方法，包括：

扫描渣池内的水渣堆，得到各个所述水渣堆的堆积高度和堆积区域并发送到所述扫描图像生成模块，

根据各个所述水渣堆的堆积高度和堆积区域生成所述渣池内的所述水渣堆的扫描图像；

根据所述扫描图像控制抓斗在所述渣池内进行抓渣；

在所述抓斗抓渣后控制所述抓斗卸渣。

第三方面，本发明提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明第一方面所述的抓渣控制方法。

第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明第一方面所述的抓渣控制方法。

本发明实施例的抓渣控制系统，包括扫描模块、扫描图像生成模块、抓渣模块和水渣输送模块，扫描模块、扫描图像生成模块、抓渣模块和水渣输送模块，扫描模块用于扫描渣池内的水渣堆，得到各个水渣堆的堆积高度和堆积区域并发送到扫描图像生成模块，扫描图像生成模块用于根据各个水渣堆的堆积高度和堆积区域生成渣池内的水渣堆的扫描图像；抓渣模块用于根据扫描图像控制抓斗在渣池内进行抓渣；水渣输送模块用于在抓斗抓渣后，控制抓斗移动，以将抓斗内的水渣移送至水渣仓。通过对渣池内的水渣堆进行扫描得到包括水渣堆的堆积高度和堆积范围信息的扫描图像，并根据扫描图像来控制抓斗进行抓渣并输送至水渣仓，实现了抓渣过程自动化，可以节约人力物力成本，并且，通过扫描模块扫描可以精准地判断水渣堆的区域、高度等，抓渣控制系统能够精准地控制抓斗进行抓渣作业，抓渣效果好。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一提供的一种抓渣控制系统的结构示意图；

图2是根据本发明实施例一提供的一种抓渣控制系统的示意图；

图3是根据本发明实施例二提供的一种抓渣控制方法的流程图；

图4是本发明实施例四提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种抓渣控制系统的结构示意图，本实施例可适用于对渣池内的水渣进行抓取并运送至水渣仓的情况。如图1所示，该抓渣控制系统包括扫描模块100、扫描图像生成模块200、抓渣模块300和水渣输送模块400，扫描模块100、扫描图像生成模块200、抓渣模块300、水渣输送模块400依次连接。

扫描模块用于扫描渣池内的水渣堆，得到各个水渣堆的堆积高度和堆积区域并发送到扫描图像生成模块。

图2为本实施例的一种抓渣控制系统示意图，如图2所示，扫描模块包括设置于渣池8上方的移动杆2、设置于移动杆2上的扫描仪3，当扫描模块对渣池8内的水渣堆进行扫描时，扫描仪3可以在移动杆2上横向移动，而移动杆2可以在渣池8上方纵向移动，这样扫描仪3就可以扫描到整个渣池8区域内的水渣堆积状况。具体地，可以预先设置扫描仪3的扫描路线，扫描模块可以根据扫描路线控制移动杆2移动到目标位置，再驱动扫描仪3以预设扫描速度在移动杆2上移动，同时对水渣堆进行扫描，得到各个水渣堆的堆积高度和堆积区域，其中，堆积区域为水渣堆的边界所围成的区域。本实施例中的扫描仪3也可以是3D扫描仪，扫描仪3上配置有雷达物体检测装置，在向渣池8内的水渣堆发射激光后，接收水渣堆的反射信号生成水渣堆表面的三维坐标点集，扫描模块根据水渣堆表面的三维坐标点集可以得到每个水渣堆的堆积高度和堆积区域，扫描图像生成模块用于根据各个水渣堆的堆积高度和堆积区域生成渣池内的水渣堆的扫描图像。

扫描图像生成模块可以设置在具有图像处理功能的计算机中，扫描图像生成模块根据扫描装置采集到的水渣堆的堆积高度和堆积区域，在渣池的原始图像中进行绘制得到渣池内的水渣堆的扫描图像。渣池的原始图像相当于渣池的地图，在原始图像内可以标记出水渣堆所在位置和堆积区域，得到多个图像区域，然后还可以根据堆积高度对图像区域进行区分，例如，在图像区域中设置堆积高度的标签，标签可以为堆积高度的具体数值或者堆积高度所属的高度范围，还可以为表示水渣堆的堆积程度的语义信息，例如厚、中等、薄，本发明对此不加以限制。

抓渣模块用于根据扫描图像控制抓斗在渣池内进行抓渣。

抓斗是由多块可启闭的斗状颚板合在一起组成容物空间。

渣池的扫描图像中对不同堆积高度、不同堆积区域进行了区分和标记，抓渣模块则可以对根据扫描图像中的信息对各个水渣堆的抓渣顺序、抓渣量等进行设置，并根据该设置在渣池内进行抓渣。如图2所示，抓斗1吊接在移动小车9上，抓渣模块可以控制驱动电机(未示出)来控制移动小车9的运动，进而控制抓斗1的移动，移动小车9设置于运行轨道上，运行轨道可以是布置在渣池8上方的网状轨道，也可以是在渣池8上方纵向移动的平直轨道，而移动小车9可以在运行轨道中运行，进而带动抓斗1在渣池8上方移动。

水渣输送模块用于在抓斗抓渣后控制抓斗卸渣。

在抓斗抓渣后，水渣输送模块控制抓斗上升，并控制抓斗移动至水渣上方，然后控制抓斗鄂板开启，以将抓斗内的水渣释放至水渣仓内。同样地，水渣输送模块也可以通过控制驱动电机来控制抓斗的移动。

本发明实施例的抓渣控制系统，包括扫描模块、扫描图像生成模块、抓渣模块和水渣输送模块，扫描模块、扫描图像生成模块、抓渣模块和水渣输送模块，扫描模块、扫描图像生成模块、抓渣模块和水渣输送模块依次连接，扫描模块，用于扫描渣池内的水渣堆，得到各个水渣堆的堆积高度和堆积区域并发送到扫描图像生成模块，扫描图像生成模块，用于根据各个水渣堆的堆积高度和堆积区域生成渣池内的水渣堆的扫描图像；抓渣模块，用于根据扫描图像控制抓斗在渣池内进行抓渣；水渣输送模块，用于在抓斗抓渣后，控制抓斗移动，以将抓斗内的水渣移送至水渣仓。通过对渣池内的水渣堆进行扫描得到包括水渣堆的堆积高度和堆积范围信息的扫描图像，并根据扫描图像来控制抓斗进行抓渣并输送至水渣仓，实现了抓渣过程自动化，可以节约人力物力成本，并且，通过扫描模块扫描可以精准地判断水渣堆的区域、高度等，抓渣控制系统能够精准地控制抓斗抓渣作业，抓渣效果好。

在本发明一个可选实施例中，扫描图像生成模块包括图像区域绘制子模块、目标颜色确定子模块、目标颜色确定子模块和扫描图像生成子模块。

图像区域绘制子模块用于根据在渣池的初始图像中绘制出各个水渣堆的堆积区域对应的图像区域；目标颜色确定子模块用于确定与各个水渣堆的堆积高度对应的颜色，不同的颜色对应不同范围的堆积高度；扫描图像生成子模块，用于在各个水渣堆的图像区域内填充对应的颜色，得到渣池内的水渣堆的扫描图像。

渣池的初始图像可以是空白的图像，也可以是绘制有实际场景中各种设备的图像，初始图像可用于表示渣池的构造，例如，渣池是方形的，对应初始图像中渣池的区域也可以是方形的。在初始图像中绘制出各个水渣堆的堆积区域对应的图像区域，即在初始图像中标记出水渣堆在渣池内的位置区域，然后再根据每个水渣堆的堆积高度，在对应的图像区域内填充对应的颜色，例如，可以根据堆积高度所属的高度范围来设置各图像区域的颜色，例如，设置水渣堆的堆积高度为h(单位m)，则水渣堆对应的图像区域对应的颜色依次为红色(h＞3)、黄色(2＜h≤3)、绿色(1＜h≤2)、黑色(h≤1)，填充完毕后，即得到渣池内的水渣堆的扫描图像。

在本发明一个可选实施例中，抓渣模块包括抓取顺序确定子模块和抓渣子模块，抓取顺序确定子模块用于根据水渣堆的堆积高度确定各个水渣堆的抓取顺序；抓渣子模块用于根据抓取顺序、扫描图像控制抓斗对图像区域对应的水渣堆进行抓渣。

扫描图像中对不同堆积高度的水渣堆所对应的图像区域设置了不同的颜色，鉴于堆积高度越高越不利于高炉炼铁系统排渣，因此，可以优先对堆积高度较高的水渣堆进行抓渣，则可以将各个水渣堆的堆积高度倒序排列，然后将排序作为各个水渣堆的抓取顺序，并在各个水渣堆对应的图像区域中进行标注。其中，由于0-1米的水渣堆其水渣量较少，也可不对该水渣堆实施抓渣作业。此外，还可以根据堆积高度来设置水渣堆的抓取次数，对于堆积高度较高的水渣堆来说，抓取次数也可相应增加。

在本发明一个可选实施例中，抓渣子模块包括抓斗下降第一控制单元、目标图像区域确定单元、抓斗水平移动控制单元、抓斗下降第二控制单元和抓渣单元。

抓斗下降第一控制单元用于控制抓斗从初始位置下降至预设高度。初始位置一般为抓斗下降距离为0时的渣池中心位置。抓斗下降第一控制单元上可以设置有计时器，可以计算抓斗下降的时间，进而可以根据抓斗初始位置距离过滤渣网的高度、下降的时间、下降速度来确定当前是否到达预设高度，其中，初始位置一般是固定的，下降速度也是预先设置好的参数。

目标图像区域确定单元用于在扫描图像中按照抓取顺序确定目标图像区域，以及目标图像区域的颜色。图标图像区域对应将要进行抓渣作业的水渣堆，目标图像区域的颜色对应水渣堆的堆积高度。

抓斗水平移动控制单元用于控制抓斗水平移动至目标图像区域对应的堆积区域的上方，示例性地，抓斗水平移动至目标图像区域对应的堆积区域的上方，即保持抓斗的高度不变而调整抓斗在水平方向的位置，可以是移动到堆积区域最高点的上方位置，也可以是移动到包含堆积区域的最小圆的圆心的上方位置，在确定抓斗的位置时，可以将抓斗的重心点、中心点等作为检测抓斗位置的目标点。

抓斗下降第二控制单元用于控制抓斗下降与目标图像区域的颜色对应的下降高度，抓渣单元用于控制抓斗进行抓渣。不同的目标区域可能对应不同的颜色，不同的颜色表示不同的水渣堆的堆积高度，不同堆积高度的水渣堆与抓斗的距离也不一样，则抓斗从当前位置继续下降的高度也不一样。例如，当水渣堆的堆积高度大于3m时，抓斗继续下降2m，而堆积高度在2-3m时，抓斗继续下降3m。抓斗在抓渣前其鄂板是处于开启状态的，在抓斗下降了与目标图像区域的颜色对应的下降高度后，抓渣单元便会控制抓斗的鄂板闭合，以将水渣抓取到抓斗内。

在本发明一个可选实施例中，抓渣控制系统还包括位置检测仪，如图2所示，渣池8四周有墙壁，则可以在距离水渣滤网7预设高度的墙壁上设置位置检测仪4。本发明中可以将水渣滤网7所在位置作为零位来进行高度方向的计算和设置。

抓渣模块还用于在抓斗抓渣后，控制抓斗移动至渣池中心位置并上升至预设高度；位置检测仪用于在检测到抓斗上升至预设高度时时生成第一位置信号并发送到水渣输送模块；水渣输送模块还用于在接收到第一位置信号时，控制抓斗移动至水渣仓并进行卸渣。

位置检测仪与抓斗下降第一控制单元连接，位置检测仪可以发射与水平方向的激光，则可以检测抓斗的位置是否达到预设高度，并在抓斗到达预设高度时向抓斗下降第一控制单元发送信号。位置检测仪设置在低于扫描装置的位置，如图2所示，位置检测仪4可以设置在渣池8周围的墙壁上，且其位置低于扫描仪3和移动杆2。由于水渣包括渣铁和水，在抓斗上升过程中，抓斗内的水或者碎铁渣可能会散落，为了避免水或者碎铁渣淋落到扫描装置而损坏扫描装置，当位置检测仪检测到抓斗时，水渣输送模块即控制抓斗停止上升，并控制渣都移动至水渣仓进行卸渣。

在本发明一个可选实施例中，抓渣控制系统还包括位置检测仪，水渣输送模块还用于在抓斗释放水渣时，控制抓斗从水渣仓移动至预设高度的渣池中心位置；位置检测仪还用于在检测到抓斗移动至预设高度的渣池中心位置时生成第二位置信号并发送到抓渣模块；抓渣模块还用于在接收到第二位置信号时，根据扫描图像控制抓斗在渣池内进行抓渣。

抓斗一次只能对一个水渣堆进行一次抓取，在抓斗完成一次抓渣后，便会回复到预设高度的渣池中心位置，即渣池中心与位置检测仪发射的激光所相交的位置。检测仪在检测到抓斗时，可以确定抓斗已卸渣完毕，可进行下一次抓渣作业，则抓渣模块可以继续根据扫描图像控制抓斗在渣池内进行抓渣。

其中，在对每一个水渣堆进行抓渣时，应当在扫描图像内进行抓渣标记，例如，若在一轮抓渣工作中，每个水渣堆对应预设的抓取次数，则每完成一个水渣堆的抓渣作业，可以在扫描图像内将对应的图像区域的颜色变为灰色，表示该图像区域抓渣完成，然后按照抓取顺序在其他图像区域内确定下一个目标图像区域，再对该目标图像区域对应的堆积区域进行抓渣作业，直到所有的图像区域的颜色均变为灰色，则完成这一轮的抓渣工作。其中，每个水渣堆对应预设的抓取次数可以是1次，也可以是根据水渣堆的堆积高度来设置的次数，本发明对此不加以限制。

在每一轮抓渣工作完成后，扫描装置还可以重新对渣池进行扫描，以确定是否还存在待抓渣的水渣堆，若是，则整个抓渣控制系统进行下一轮抓渣工作；若否，抓渣控制系统控制抓斗回复到初始位置，扫描装置则以预设周期扫描渣池，或者等待渣池扫描指令，渣池扫描指令可以是人为发送的指令，也可以是抓渣控制系统检测到在高炉投放铁渣后由抓渣控制系统自动生成的指令。

在本发明一个可选实施例中，如图2所示，抓渣控制系统还包括液位计6和抽水泵(未示出)，其中，液位计6设置于渣池8中，可测量水渣滤液5的液位。

液位计用于检测渣池内的水渣滤液的液位并发送到抓渣模块和抽水泵；抓渣模块用于在水渣滤液高于水渣滤网时，控制抓斗停止抓渣；抽水泵用于在水渣滤液高于水渣滤网时，对水渣滤液进行抽取。

考虑到水渣内包括铁渣和大量的水，当抽水泵没有及时抽走被水渣滤网过滤的水时，当水渣滤液高于水渣滤网时，容易影响抓渣作业，因此，对水渣滤液进行监控，可以更好地保障抓渣作业的实施效果。

在本发明一个可选实施例中，抓渣控制系统还包括水渣堆体积确定模块和水渣堆体积计算模块，水渣堆体积确定模块用于根据水渣堆的堆积高度和预设的高度－体积对应关系得到水渣堆的体积；水渣堆体积计算模块用于根据水渣堆的体积计算水渣抓取量，以便于相关工作人员查看和调取数据。其中，高度－体积对应关系可以是公式，也可以是训练得到的计算模型，高度－体积对应关系根据历史统计的高度数据、高度数据对应的实际抓渣体积数据得到。

本发明实施例的抓渣控制系统，包括扫描模块、扫描图像生成模块、抓渣模块和水渣输送模块，扫描模块、扫描图像生成模块、抓渣模块和水渣输送模块，扫描模块用于扫描渣池内的水渣堆，得到各个水渣堆的堆积高度和堆积区域并发送到扫描图像生成模块，扫描图像生成模块用于根据各个水渣堆的堆积高度和堆积区域生成渣池内的水渣堆的扫描图像；抓渣模块用于根据扫描图像控制抓斗在渣池内进行抓渣；水渣输送模块用于在抓斗抓渣后，控制抓斗移动，以将抓斗内的水渣移送至水渣仓。通过对渣池内的水渣堆进行扫描得到包括水渣堆的堆积高度和堆积范围信息的扫描图像，并根据扫描图像来控制抓斗进行抓渣并输送至水渣仓，实现了抓渣过程自动化，可以节约人力物力成本，并且，通过扫描模块扫描可以精准地判断水渣堆的区域、高度等，抓渣控制系统能够精准地控制抓斗进行抓渣作业，抓渣效果好。

实施例二

图3为本发明实施例二提供的一种抓渣控制方法的流程图，本发明实施例在上述实施例一的基础上进行优化，如图3所示，该抓渣控制方法包括：

S301、扫描渣池内的水渣堆，得到各个水渣堆的堆积高度和堆积区域。

S302、根据各个水渣堆的堆积高度和堆积区域生成渣池内的水渣堆的扫描图像。

S303、根据扫描图像控制抓斗在渣池内进行抓渣。

S304、在抓斗抓渣后控制抓斗卸渣。

在本发明的一个可选实施例中，根据各个水渣堆的堆积高度和堆积区域生成渣池内的水渣堆的扫描图像，包括：

根据在渣池的初始图像中绘制出各个水渣堆的堆积区域对应的图像区域；

确定与各个水渣堆的堆积高度对应的颜色，不同的颜色对应不同范围的堆积高度；

在各个水渣堆的图像区域内填充对应的颜色，得到渣池内的水渣堆的扫描图像。

在本发明的一个可选实施例中，根据扫描图像控制抓斗在渣池内进行抓渣，包括：

根据水渣堆的堆积高度确定各个水渣堆的抓取顺序；

根据抓取顺序、扫描图像控制抓斗对图像区域对应的水渣堆进行抓渣。

在本发明的一个可选实施例中，根据抓取顺序、扫描图像控制抓斗对图像区域对应的水渣堆进行抓渣，包括：

控制抓斗从渣池中心位置下降至预设高度；

按照抓取顺序确定目标图像区域，以及目标图像区域的颜色；

控制抓斗水平移动至目标图像区域对应的堆积区域的上方；

控制抓斗下降与目标图像区域的颜色对应的下降高度；

控制抓斗进行抓渣。

在本发明的一个可选实施例中，还包括：

在抓斗抓渣后，控制抓斗移动至渣池中心位置并上升至预设高度；

在检测到抓斗上升至预设高度时，控制抓斗移动至水渣仓并进行卸渣。

在本发明的一个可选实施例中，抓渣控制方法，还包括：

在检测到抓斗释放水渣时，控制抓斗从水渣仓移动至预设高度的渣池中心位置；

在检测到抓斗移动至预设高度的渣池中心位置时，根据扫描图像控制抓斗在渣池内进行抓渣。

在本发明的一个可选实施例中，抓渣控制方法，还包括：

检测渣池内的水渣滤液的液位；

在水渣滤液的液位高于水渣滤网时，控制抓斗停止抓渣，并对水渣滤液进行抽取。

本发明实施例所提供的抓渣控制方法可应用于本发明实施例一所提供的抓渣控制系统中，具备与抓渣控制系统相应的有益效果。

实施例三

图4示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备40的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图4所示，电子设备40包括至少一个处理器41，以及与至少一个处理器41通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)42、随机访问存储器(RAM)43等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器41可以根据存储在只读存储器(ROM)42中的计算机程序或者从存储单元48加载到随机访问存储器(RAM)43中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 43中，还可存储电子设备40操作所需的各种程序和数据。处理器41、ROM 42以及RAM 43通过总线44彼此相连。输入/输出(I/O)接口45也连接至总线44。

电子设备40中的多个部件连接至I/O接口45，包括：输入单元46，例如键盘、鼠标等；输出单元47，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元48，例如磁盘、光盘等；以及通信单元49，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元49允许电子设备40通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器41可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器41的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器41执行上文所描述的各个方法和处理，例如抓渣控制方法。

在一些实施例中，抓渣控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元48。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 42和/或通信单元49而被载入和/或安装到电子设备40上。当计算机程序加载到RAM 43并由处理器41执行时，可以执行上文描述的审稿任务分配方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器41可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行抓渣控制方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端－服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种抓渣控制系统，其特征在于，包括：扫描模块、扫描图像生成模块、抓渣模块和水渣输送模块，所述扫描模块、所述扫描图像生成模块、所述抓渣模块、所述水渣输送模块依次连接；

所述扫描模块，用于扫描渣池内的水渣堆，得到各个所述水渣堆的堆积高度和堆积区域并发送到所述扫描图像生成模块；

所述扫描图像生成模块，用于根据各个所述水渣堆的堆积高度和堆积区域生成所述渣池内的所述水渣堆的扫描图像；

所述抓渣模块，用于根据所述扫描图像控制抓斗在所述渣池内进行抓渣；

所述水渣输送模块，用于在所述抓斗抓渣后控制所述抓斗卸渣。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述扫描图像生成模块，包括：

图像区域绘制子模块，用于根据在所述渣池的初始图像中绘制出各个所述水渣堆的堆积区域对应的图像区域；

目标颜色确定子模块，用于确定与各个所述水渣堆的堆积高度对应的颜色，不同的颜色对应不同范围的堆积高度；

扫描图像生成子模块，用于在各个所述水渣堆的所述图像区域内填充对应的颜色，得到所述渣池内的所述水渣堆的扫描图像。

3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述抓渣模块，包括：

抓取顺序确定子模块，用于根据所述水渣堆的堆积高度确定各个所述水渣堆的抓取顺序；

抓渣子模块，用于根据所述抓取顺序、所述扫描图像控制抓斗对所述图像区域对应的水渣堆进行抓渣。

4.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述抓渣子模块，包括：

抓斗下降第一控制单元，用于控制所述抓斗从初始位置下降至预设高度；

目标图像区域确定单元，用于按照所述抓取顺序确定目标图像区域，以及所述目标图像区域的颜色；

抓斗水平移动控制单元，用于控制所述抓斗水平移动至所述目标图像区域对应的堆积区域的上方；

抓斗下降第二控制单元，用于控制所述抓斗下降与所述目标图像区域的颜色对应的下降高度；

抓渣单元，用于控制所述抓斗进行抓渣。

5.如权利要求1-4任一项所述的系统，其特征在于，还包括位置检测仪，

所述抓渣模块还用于在所述抓斗抓渣后，控制所述抓斗移动至渣池中心位置并上升至预设高度；

所述位置检测仪用于在检测到所述抓斗上升至预设高度时生成第一位置信号并发送到所述水渣输送模块；

所述水渣输送模块还用于在接收到所述第一位置信号时，控制所述抓斗移动至所述水渣仓并进行卸渣。

6.如权利要求1-4任一项所述的系统，其特征在于，还包括位置检测仪，

所述水渣输送模块还用于在检测到所述抓斗释放水渣时，控制所述抓斗从所述水渣仓移动至预设高度的渣池中心位置；

所述位置检测仪还用于在检测到所述抓斗移动至预设高度的渣池中心位置时生成第二位置信号并发送到所述抓渣模块；

所述抓渣模块还用于在接收到所述第二位置信号时，根据所述扫描图像控制抓斗在所述渣池内进行抓渣。

7.如权利要求1-4任一项所述的系统，其特征在于，还包括液位计和抽水泵，

所述液位计，用于检测所述渣池内的水渣滤液的液位并发送到所述抓渣模块和所述抽水泵；

所述抓渣模块，用于在所述水渣滤液的液位高于水渣滤网时，控制所述抓斗停止抓渣；

所述抽水泵，用于在所述水渣滤液的液位高于水渣滤网时，对所述水渣滤液进行。

8.一种抓渣控制方法，其特征在于，包括：

扫描渣池内的水渣堆，得到各个所述水渣堆的堆积高度和堆积区域并发送到所述扫描图像生成模块，

根据各个所述水渣堆的堆积高度和堆积区域生成所述渣池内的所述水渣堆的扫描图像；

根据所述扫描图像控制抓斗在所述渣池内进行抓渣；

在所述抓斗抓渣后控制所述抓斗卸渣。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的抓渣控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的抓渣控制方法。

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